一种双轨双机械臂协作展示设备的制作方法

本实用新型大型设备展示技术领域，具体涉及一种双轨双机械臂协作展示设备。

背景技术：

传统的大型设备的展示软件无非就是两种模式：静态展示和平面交互展示；

两种展示方式虽然在内容的展示上简介明了，且成本较低；但是在信息及新媒体技术飞速发展的今天，这样的展示和说明方式无疑显得非常落后，并存在以下缺点：

1、静态或者平面展示可承载信息量、数据量较小，无法展示全部内容；

2、传统的展示方式没有后台数据库，无法完成大量数据的存储和更新；

3、传统的展示方式以纯讲述技术为主，缺乏交互性、比较生硬，不易于大部分人群接受和消化；

4、传统的展示方式都属于本地使用，无法快速传播和线上交流；

5、传统的展示方式本身没有太多技术含量，较难吸引参观者；

6、传统的展示方式承载的内容较为单一，不方便扩展，同时对内容本身也有要求和限制；

7、内容上无法加密保护，容易无意间泄露核心内容。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供种一种双轨双机械臂协作展示设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种双轨双机械臂协作展示设备，包括两个机械臂行走轨道，两个所述机械臂行走轨道垂直设置组成一个直角；所述机械臂行走轨道上设置有滑轨，滑轨上通过齿轮齿条连接有运动平台，运动平台上通过螺栓固定连接有机械臂；所述运动平台上还设置有伺服电机，伺服电机通过减速器与齿轮固定连接。

作为本实用新型进一步的方案是：其中一个机械臂行走轨道的长度为4300mm，另外一个机械臂行走轨道的长度为4000mm。

作为本实用新型再进一步的方案是：所述机械臂行走轨道两侧布置有限位开关。

作为本实用新型再进一步的方案是：所述运动平台上留有自动润滑系统安装位，自动润滑系统安装位上安装有齿条自动润滑系统。

作为本实用新型再进一步的方案是：所述运动平台还连接有布线用拖链。

本实用新型的有益效果是：本实用新型主要还是针对目前主流多媒体的一种整合和集成，通过同步控制技术、感应红外串口技术、画面融合处理技术、后台数据管理和线上传播技术来实现整套互动多媒体系统，解决了包括三维内容与实体操控器互动、感应控制、多屏画面处理、后台数据管理及更新、图形等流媒体线上传播及分享等综合问题，最终通过交互的方式，达到了生动、形象的展示客户产品信息的目的，同时通过线上的分享和传播，也扩展了更多的受众群体。

附图说明

图1为本实用新型机械行走轨道的空间布置图；

图2为本实用新型机械行走轨道的结构示意图；

图3为本实用新型动作控制系统的模块图；

图4为本实用新型动作同步检测系统的模块图；

图5为本实用新型安全系统的模块图；

图6为本实用新型整体控制系统的模块图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例中，一种双轨双机械臂协作展示设备，包括两个机械臂行走轨道1，两个所述机械臂行走轨道1垂直设置组成一个直角，两个机械臂行走轨道1的位置安装图如图1所示：在图1中还设置有机械臂展示区2以及机械臂设备间3；

请参阅图2，所述机械臂行走轨道1上设置有滑轨11，滑轨11上通过齿轮齿条连接有运动平台12，运动平台12上通过螺栓固定连接有机械臂；所述运动平台12上还设置有伺服电机13，伺服电机13通过减速器与齿轮固定连接，在本实用新型中，伺服电机13的型号为NACHI MFM452ADV3，减速器型号为VRB115-10，在工作时，伺服电机13通过减速器带动齿轮工作，齿轮与齿条相啮合，从而带动运动平台12在滑轨11上移动；

在本实用新型中，机械臂的型号为NACHI MC50机械臂，共6个独立自由度，采用AC伺服驱动，末端最大负载为50kg，本体重量640kg，重复定位精度为±0.07mm，各关节最大运动范围和最大速度如表1所示：

其中一个机械臂行走轨道1的长度为4300mm，另外一个机械臂行走轨道1的长度为4000mm。

所述机械臂行走轨道1两侧布置有限位开关，防止滑轨11超行程运动。

所述运动平台12上留有自动润滑系统安装位14，自动润滑系统安装位14上安装有齿条自动润滑系统，采用YS2232电动润滑泵供油，根据预定时间，自动喷油润滑。

所述运动平台12还连接有布线用拖链15。

还包括共使用两套FD11-0000型控制柜，均放置于机械臂设备间内，控制柜采用AC200V-AC220V供电，断路器容量40A，最大漏电电流100mA。控制柜可同时控制6轴，内各加装有一套外轴扩展模块，用于控制7轴(机械臂行走轨道1)；控制柜各配有一台示教盒，用于动作调试。

在本实用新型中，需要一套控制系统来执行机械臂的动作：

1、动作控制系统

请参阅图3，机械臂的每一个动作，都由一条或若干条运动指令控制，在运动指令中指定机械臂到达的位置和运动的时间，其中无精度要求的运动一般由一条指令完成；精度要求较高或存在碰撞可能的动作，由多条指令构成，过程一般分为：高速接近运动、慢速微调运动、慢速退出运动、快速退出运动四步；两台机械臂完成配合动作的时间在指令中均设置为同一时间；

启动机械臂开始运动，需输入两个信号：使能信号和启动信号，使能信号和启动信号均与输入Com端电连接，使能信号连接使能开关信号，启动信号连接程序启动开关信号；这两个信号在实际演示中均由外部总控系统提供，调试时可由示教盒或按钮手动提供。

机械臂在运动时可以暂停运动，暂停信号由外部总控系统提供，若要继续演示，只需再次提供启动信号即可；机械臂在完成所有运动指令后会自动回到初始位置，再次输入启动信号便可重新开始演示。

2、动作同步检测系统

两台机械臂的的两个输入信号端口和两个输出信号端口以图4的形式连接：

两个机械臂的中间输入端口分别通过两个中间输出端口与输入Com端电连接，其中一个机械臂在执行完一套动作指令后，向另一个机械臂发出检查信号，当两台机械臂都收到对方发出的检查信号后，才会开始之后的动作指令；如此设置，保证机械臂的每一个动作都能同时开始，防止因为运动误差和随机因素导致的运动时间误差累计。

3、安全系统

机械臂运动出现异常或出现紧急情况上，可以通过手动输出紧急停止信号使得整个系统立刻停止运转(与运动暂停不同，一旦紧急停止，系统必须返回初始状态才可继续运行)；手动输入紧急停止信号可以通过以下三种方式：从总控系统输入、拍击位于示教盒顶部的红色急停按钮、拍击位于控制柜上的紧急停止按钮。

两套机械臂行走轨道1的两端均布设有限位开关，如果机械臂行走轨道运动出现异常，超出行程，系统会自动暂停所有运动，其连接如图5所示：停止信号通过限位开关与继电器相连接，继电器用于控制机械臂的停止。

本实用新型的具备以下几点有益效果：

1、完成大量的内容展示，包括三维模型、图文展示、视频演示等；

2、建立后台数据库，保存原有信息，方便更新数字内容；

3、全新的喷漆交互方式，配合画面的信息动态展示，易于参观者对内容的吸收；

4、解决线下线上传播问题，让内容随时分享、随时传播；

5、整套系统本身在造型和触控方式上极具未来科技感，吸引人群使用；

6、解决内容的更新问题，同时满足各个格式、形式的内容展示；

7、设置分权管理，通过密码口令确保数据内容的安全和整套设施的使用安全。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。