一种无死角四轴SCARA机器人的制作方法

本实用新型涉及生产、装配、加工机械设备，特别涉及一种无死角四轴SCARA机器人。

背景技术：

目前，现有的四轴机械手的旋转角度是小于360度，因为四轴机械手的底座与第二轴的机械手臂连接的线管阻挡了机械手臂的旋转限制，导致机械手旋转不能实现无死角的加工产品或是搬运产品，本产品可以解决线管阻挡机械手臂旋转的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术的上述缺陷，提供一种无死角四轴SCARA机器人。

为解决现有技术的上述缺陷，本实用新型提供的技术方案是：一种无死角四轴SCARA机器人，包括底座、第一机械手臂和第二机械手臂，所述第一机械手臂和所述底座通过所述第一轴驱动装置连接，所述第一轴驱动装置带动第一机械手臂旋转的角度大于360°，所述第一机械手臂和所述第二机械手臂通过第二轴驱动装置连接，所述底座与所述第二机械手臂内的连接线路依次穿过所述第一轴驱动装置、第一机械手臂和第二轴驱动装置。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述第一轴驱动装置包括第一轴一体式中空型马达谐波减速器，所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器的中心设有第一中空轴，所述第一中空轴的下端伸入所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器的底部，所述第一中空轴的上端从所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器的上端伸出、并连接在第一轴座上，所述第一轴座上设有走线孔，所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器带动所述第一中空轴旋转时，所述第一机械手臂旋转。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述第二轴驱动装置包括第二轴一体式中空型马达谐波减速器，所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器的中心设有第二中空轴，所述第二中空轴的上端伸入所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器的底部，所述第二中空轴的上端从所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器的下端伸出、并连接在第二轴座上，所述第二轴座上设有走线孔，所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器带动所述第二中空轴旋转时，所述第二机械手臂旋转。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述第二机械手臂的另一端设有Z轴一体式中空型马达，所述Z轴一体式中空型马达的中部设有设有丝杆法兰，所述Z轴一体式中空型马达的中心设有贯穿孔，所述贯穿孔内安装有一花键丝杆，所述花键丝杆的上端从所述贯穿孔的上端穿出，所述花键丝杆的下端从所述贯穿孔的下端穿出。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器包括第一中空型马达和第一中空型谐波减速器，所述第一中空型马达通过内圈带动所述第一中空轴，所述第一中空轴带动所述第一中空型谐波减速器转动。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器包括第二中空型马达和第二中空型谐波减速器，所述第二中空型马达通过内圈带动所述第二中空轴，所述第二中空轴带动所述第二中空型谐波减速器转动。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述底座与所述第二机械手臂内的连接线路从所述第一中空轴的空心通道穿设，从所述第一轴座上的走线孔穿出，再从所述第二轴座上的走线孔穿入至第二中空轴的空心通道内。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：本实用新型取消了传统的线管，采用电线电缆内置通道过线的方式，本产品使用的马达和谐波减速器均为中空结构，通过中空轴的结构，电线电缆可以从中空轴的通道穿入，在机械臂旋转的时候不会影响电线电缆，这种内置电线电缆的结构打破了目前四轴机械手旋转角度的瓶颈，使四轴机械手的旋转角度大于360旋转，无死角的搬运、装配、加工产品。

传动机械手臂时，通过马达带动中空轴，中空轴带动谐波减速器旋转，从而使与谐波减速器的机械手臂旋转。Z轴的驱动采用定制的中空型马达。直接穿过丝杆与丝杆法兰联接固定。优点：安装简单，便捷，节省空间。

附图说明

下面就根据附图和具体实施方式对本实用新型及其有益的技术效果作进一步详细的描述，其中：

图1是本实用新型俯视图。

图2是本实用新型剖视图。

图3是本实用新型第一轴驱动装置剖视图。

图4是本实用新型第二轴驱动装置剖视图。

附图标记名称：1、底座2、第一机械手臂3、第二机械手臂4、第一轴驱动装置5、第二轴驱动装置6、Z轴一体式中空型马达41、第一轴一体式中空型马达谐波减速器42、第一中空轴43、第一轴座51、第二轴一体式中空型马达谐波减速器52、第二中空轴53、第二轴座61、丝杆法兰62、贯穿孔63、花键丝杆411、第一中空型马达412、第一中空型谐波减速器413、谐波减速器法兰511、第二中空型马达512、第二中空型谐波减速器。

具体实施方式

下面就根据附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的实施方式不局限于此。

如图1～图4所示，一种无死角四轴SCARA机器人，包括底座1、第一机械手臂2和第二机械手臂3，第一机械手臂2和底座1通过第一轴驱动装置4连接，第一轴驱动装置4带动第一机械手臂2旋转的角度大于360°，第一机械手臂和第二机械手臂3通过第二轴驱动装置5连接，底座1与第二机械手臂3内的连接线路依次穿过第一轴驱动装置4、第一机械手臂2和第二轴驱动装置5。底座1与第二机械手臂3内的连接线路内置在机械手里面。不需要外接线管。

优选的，第一轴驱动装置4包括第一轴一体式中空型马达谐波减速器41，第一轴一体式中空型马达谐波减速器41的中心设有第一中空轴42，第一中空轴42的下端伸入第一轴一体式中空型马达谐波减速器41的底部，第一中空轴42的上端从第一轴一体式中空型马达谐波减速器41的上端伸出、并连接在第一轴座43上，第一轴座43上设有走线孔7，第一轴一体式中空型马达谐波减速器41带动第一中空轴42旋转时，第一机械手臂2旋转。

优选的，第二轴驱动装置5包括第二轴一体式中空型马达谐波减速器51，第二轴一体式中空型马达谐波减速器51的中心设有第二中空轴52，第二中空轴52的上端伸入第二轴一体式中空型马达谐波减速器51的底部，第二中空轴52的上端从第二轴一体式中空型马达谐波减速器51的下端伸出、并连接在第二轴座53上，第二轴座53上设有走线孔7，第二轴一体式中空型马达谐波减速器51带动第二中空轴52旋转时，第二机械手臂3旋转。

优选的，第二机械手臂3的另一端设有Z轴一体式中空型马达6，Z轴一体式中空型马达6的中部设有设有丝杆法兰61，Z轴一体式中空型马达6的中心设有贯穿孔62，贯穿孔62内安装有一花键丝杆63，花键丝杆63的上端从贯穿孔62的上端穿出，花键丝杆63的下端从贯穿孔62的下端穿出。

优选的，第一轴一体式中空型马达谐波减速器41包括第一中空型马达411和第一中空型谐波减速器412，第一中空型马达411和第一中空型谐波减速器412通过谐波减速器法兰413连接，第一中空型马达411通过内圈带动第一中空轴42，第一中空轴42带动第一中空型谐波减速器412转动。

优选的，第二轴一体式中空型马达谐波减速器51包括第二中空型马达511和第二中空型谐波减速器512，第一中空型马达511和第一中空型谐波减速器512通过谐波减速器法兰连接，第二中空型马达511通过内圈带动第二中空轴52，第二中空轴52带动第二中空型谐波减速器512转动。

优选的，底座1与第二机械手臂3内的连接线路从第一中空轴52的空心通道穿设，从第一轴座43上的走线孔穿出，再从第二轴座53上的走线孔穿入至第二中空轴52的空心通道内。

本产品有两种安装方式：

(1).正常的桌面式平面安装。底座安装在桌面上即可正常使用。

(2).可以倒置悬挂吊装的方式安装。底座悬挂吊装也可以正常使用。两种安装方式都简单方便，可以根据安装的场地选择。

本实用新型取消了传统的线管，采用电线电缆内置通道过线的方式，本产品使用的马达和谐波减速器均为中空结构，通过中空轴的结构，电线电缆可以从中空轴的通道穿入，在机械臂旋转的时候不会影响电线电缆，这种内置电线电缆的结构打破了目前四轴机械手旋转角度的瓶颈，使四轴机械手的旋转角度大于360旋转，无死角的搬运、加工产品。

传动机械手臂时，通过马达带动中空轴，中空轴带动谐波减速器旋转，从而使与谐波减速器的机械手臂旋转。Z轴的驱动采用定制的中空型马达。直接穿过丝杆与丝杆法兰联接固定。优点：安装简单，便捷，节省空间。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和结构的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同范围限定。