一种运用于钢材车间的机械手的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，特别涉及一种运用于钢材车间的机械手。

背景技术：

目前，随着自动化技术的发展，机械设备可以代替人工进行生产及工作，如机械手可以代替人工进行生产及工作，精度更强，力度更大。机械手是抓取材料、运输、制造加工及组装技术中实现自动化，无人化的常用设备。在钢材车间中，现有的机械手在抓取圆柱体钢材时，会因为圆柱体钢材表面光滑而导致抓取不稳，且在夹紧时会造成钢材的损坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种运用于钢材车间的机械手。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种运用于钢材车间的机械手，包括：底座、腰部、肩部、大臂、肘部、气缸、手爪、摄像头、腕部、第三驱动电机、第一转盘、第二转盘、第三转盘；

所述底座与所述腰部的一端固定连接，所述腰部的另一端与所述肩部连接，所述第一转盘转动设置于所述肩部上，所述大臂的一端与所述肩部固定连接，所述肘部与所述大臂的另一端连接，所述第二转盘设置与所述肘部上，所述气缸的一端与所述第二转盘固定连接，所述气缸设置有所述摄像头，所述气缸远离第二转盘的一端上设置有所述第三驱动电机，所述气缸与所述第三驱动电机驱动连接，所述第三驱动电机包括第三转轴，所述第三转轴与所述第三转盘连接，所述第三转盘与所述腕部固定连接，所述手爪固定设置于所述腕部上，所述手爪包括固定座、第一夹臂、第二夹臂、第四转盘、第五转盘、第一弹簧、第二弹簧、第一钢板、第二钢板、第一弹性棉垫和第二弹性棉垫，所述固定座固定设置于所述腕部上、所述第四转盘转动设置于所述固定座上，所述第五转盘转动设置于所述固定座上，所述第一夹臂与所述第四转盘固定连接，所述第二夹臂与所述第五转盘固定连接，所述第一夹臂与所述第一弹簧的一端连接，所述第一弹簧的另一端与所述第一钢板连接，所述第一钢板设置有所述第一弹性棉垫，所述第二夹臂与所述第二弹簧的一端连接，所述第二弹簧的另一端与所述第二钢板连接，所述第二钢板设置有所述第二弹性棉垫。

进一步地，所述肩部的内部设置有第一驱动电机，所述肩部开设有第一通孔，所述第一驱动电机包括第一转轴，所述第一转轴穿设于所述第一通孔，所述第一转轴与所述第一转盘连接。

进一步地，所述肘部的内部设置有第二驱动电机，所述肘部开设有第二通孔，所述第二驱动电机包括第二转轴，所述第二转轴穿设于所述第二通孔，所述第二转轴与所述第二转盘连接。

进一步地，所述固定座内部设置有第四驱动电机和第五驱动电机，所述第四驱动电机包括第四转轴，所述第五驱动电机包括第五转轴，所述固定座开设有第四通孔和第五通孔，所述第四转轴穿设所述第四通孔与所述第四转盘连接，所述第五转轴穿设所述第五通孔与所述第五转盘连接。

进一步地，所述继电器设置于所述气缸上，所述气缸与所述继电器电连接。

进一步地，还包括四个滑轮，每一所述滑轮设置与所述底座的底部。

进一步地，每一所述滑轮都设置有刹车器。

本实用新型的有益效果是：该使用新型利用摄像头对钢材进行捕捉抓取，并且在机械手的手爪上设置有钢板，钢板和夹臂之间采用弹簧连接，使得机械手在抓取钢捆时可以更加稳定，且不会损坏钢材。

附图说明

图1为一个实施例的运用于钢材车间的机械手的结构示意图；

图2为一个实施例的手爪夹臂的结构示意图；

图3为一个实施例的肩部的剖视图；

图4为一个实施例的肘部的剖视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

在一个实施例中，如图1和图2所示，一种运用于钢材车间的机械手，其特征在于，包括：底座1、腰部2、肩部3、大臂5、肘部6、气缸8、手爪10、摄像头12、腕部16、第三驱动电机、第一转盘4、第二转盘7、第三转盘11，所述底座1与所述腰部2的一端固定连接，所述腰部2的另一端与所述肩部33连接，所述第一转盘4转动设置于所述肩部3上，所述大臂5的一端与所述肩部3固定连接，所述肘部与所述大臂5的另一端连接，所述第二转盘设置与所述肘部上，所述气缸8的一端与所述第二转盘固定连接，所述气缸88设置有所述摄像头12，所述气缸8远离第二转盘的一端上设置有所述第三驱动电机，所述气缸 8与所述第三驱动电机驱动连接，所述第三驱动电机包括第三转轴，所述第三转轴与所述第三转盘连接11，所述第三转盘11与所述腕部16固定连接，所述手爪10固定设置于所述腕部16上，所述手爪10包括固定座9、第一夹臂14、第二夹臂、第四转盘、第五转盘、第一弹簧13、第二弹簧、第一钢板15、第二钢板、第一弹性棉垫26和第二弹性棉垫，所述固定座固定设置于所述腕部16上、所述第四转盘转动设置于所述固定座上，所述第五转盘转动设置于所述固定座上，所述第一夹臂与所述第四转盘固定连接，所述第二夹臂与所述第五转盘固定连接，所述第一夹臂14与所述第一弹簧13的一端连接，所述第一弹簧13的另一端与所述第一钢板15连接，所述第一钢板15设置有所述第一弹性棉垫26，所述第二夹臂与所述第二弹簧的一端连接，所述第二弹簧的另一端与所述第二钢板连接，所述第二钢板设置有所述第二弹性棉垫，通过弹簧可以在抓取钢材的时候夹紧钢材，弹性棉垫可以避免钢材损伤。

具体地，第一驱动电机控制大臂5的旋转，第二驱动电机来控制气缸8的上下移动，继电器来控制气缸8的伸缩，第三驱动电机来控制腕部16的旋转，第四驱动电机和第五驱动电机分别控制第一夹臂、第二夹臂夹取的角度，当摄像头12捕捉到钢材的位置，然后将其传送到控制器，控制器控制第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和继电器来左右旋转、上下移动和伸缩机械手臂到钢材的位置，然后控制器再控制第四驱动电机和第五驱动电机来抓取目标钢材，抓取过程中，第一弹簧和第二弹簧会发生压缩产生反作用力，作用在第一钢板和第二钢板上，从而能够更加稳固地夹紧钢材，第一钢板和第二钢板的表面上分别设置有第一弹性棉垫和第二弹性棉垫，从而保证在夹紧的过程不会损伤钢材。

进一步地，所述肩部3的内部设置有第一驱动电机21，所述肩部33开设有第一通孔，所述第一驱动电机21包括第一转轴20，所述第一转轴20穿设于所述第一通孔，所述第一转轴20与所述第一转盘4连接。

进一步地，如图4所示，所述肘部6的内部设置有第二驱动电机22，所述肘部开设有第二通孔，所述第二驱动电机22包括第二转轴23，所述第二转轴 23穿设于所述第二通孔，所述第二转轴与所述第二转盘7连接。

进一步地，所述固定座内部设置有第四驱动电机和第五驱动电机，所述第四驱动电机包括第四转轴，所述第五驱动电机包括第五转轴，所述固定座开设有第四通孔和第五通孔，所述第四转轴穿设所述第四通孔与所述第四转盘连接，所述第五转轴穿设所述第五通孔与所述第五转盘连接。

进一步地，所述继电器设置于所述气缸8上，所述气缸8与所述继电器电连接。

具体地，所述底座1的内部设置有所述控制器，所述控制器与所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述第四驱动电机和所述第五驱动电机电连接，所述控制器与所述继电器电连接。

进一步地，该实用新型还包括四个滑轮17，每一所述滑轮设置与所述底座 1的底部，每一所述滑轮17都设置有刹车器18，滑轮便于移动机械手，运输方便，刹车器是用来固定机械手的。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。