一种新型ABB机械手的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，特指一种新型ABB机械手。

背景技术：

随着生产水平的不断提高，现有的工业生产中，在产品的生产、加工等很多工序上都已经实现了自动化，但是在很多领域，工件的抓取、转移以及放置等依旧依靠工人手工完成，从而大大降低了生产效率且提高了人工成本，因而人们研究了各种各样的机械手来取代人工操作部分，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，是按固定程序抓取、搬运物件的自动操作装置，使用机械手可以节省人工、提高效率、降低生产成本、同时有效提高产品品质和生产安全性。但是现有机械手只能夹持一种规格物体，如果需要夹持的物体有变化，则需要整体更换，使用成本大。

现有的机械手臂在使用时仍然存在一些不足之处:

1.现有的机械手臂在使用时伸缩的范围较为固定，在遇到超出范围的操作时，无法进行操作，局限性较大，使用范围较为固定。

2.现有的机械手臂在与机器进行连接时，由于是平面进行连接，在长期使用时容易产生松动，且连接时较为固定锁死，没有可以进行缓冲的装置，工作运转时较为不便。

3.现有的机械手臂在工作结束之后无法进行折叠，由于机械手臂的长度较长在工作结束之后受到损伤较大，且占用较大的空间，一定程度上妨碍了人员的运动以及后期的操作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种结构稳定、抓取部能够随抓取物外形更换且具有防滑功能的一种新型ABB机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：一种新型ABB机械手，包括底座、支撑杆、连接杆和设置在底座内驱动机械手运动的电机，所述底座上可转动设置有连接块，连接块上可转动设置有所述支撑杆，所述支撑杆的端部设置有旋转轴，所述旋转轴上设置有连接杆；所述支撑杆的表面设置有放置槽,所述连接杆与支撑杆表面设置的放置槽通过旋转轴旋转连接，所述连接杆的端部设置有机械手手爪；

所述机械手手爪包括可实现机械手手爪伸缩的推杆，所述推杆上可转动设有连接板，所述连接板上端尺寸大于下端尺寸，所述连接板上端为圆形，所述连接板下端与机械手手爪上端相连，所述机械手手爪上还设有连接片，所述连接片上端与推杆下端相连，所述推杆上套设有用于保护推杆的防护板和防护套，所述防护板与防护套是一体的，所述连接片下端与机械手手爪中段相连，所述机械手手爪下端设有凸起，所述凸起为圆柱形，所述凸起外壁设有螺纹，所述机械手手爪下端设有抓取部，所述抓取部上端面设有卡位凹槽，所述卡位凹槽内壁设有螺纹，所述抓取部通过卡位凹槽配合凸起连接机械手手爪。

优选地，所述机械手手爪设有处理器最小系统以及控制机械手的直流电动机，所述处理器最小系统与所述直流电动机之间还设有驱动放大电路和半闭环控制系统，所述半闭环控制系统包括脉冲合成和原点处理电路、光电编码器，在所述处理器最小系统与驱动放大电路之间设有电气隔离装置，所述电气隔离装置为光电耦合器4N25，还包括用于保护驱动放大电路的电流泄放回路，所述电流泄放回路包括二极管DIN3391，所述光电编码器为增量式光电编码器。

优选地，所述连接板上端设有若干轮齿，所述轮齿间隔相等，所述机械手手爪两两之间通过轮齿相互卡接。

优选地，所述机械手手爪内设置有液压缸，所述液压缸一侧连接有连接条，所述连接条远离液压缸的一侧与轮齿相连。

优选地，所述机械手手爪从内到外依次设有防锈层、减震层和防滑层，所述防锈层的材料为VCI防锈母粒,所述减震层的材料为环保单组份环氧胶水,所述防滑层的材料为PE材料。

本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：

1.本实用新型中设计的伸缩柱可以在加工时根据操作的需要进行伸缩，从而加长机械手臂的长度，使得操作的局限性缩小使用范围较广。

2.本实用新型中设计的连接槽可以在连接时直接将机械手臂进行固定连接，使得连接更加的稳固，同时缓冲圈可以在使用时将机械手臂之间的连接进行缓冲减压，操作起来更加的顺畅。

3.本实用新型中设计的放置槽可以在机械手臂完成工作进行折叠，使得机械手臂的长度缩短，从而降低了空间的使用率，工作人员在运动或者是后期操作是更加的顺畅。

4.本实用新型结构简单，抓取部能够随抓取物外形更换，提高了使用范围。

5.本实用新型通过控制直流电机来给机械手定位，可以提高机械手在许多生产环境和工艺要求中应具有的准确定位的能力，采用了闭环反馈方式系统，确保了机械手在各个位置上的准确定位。采用这种系统比直接检测控制机械手更加可靠，更加方便，同时这也将促进机械手智能化的发展。

6.本实用新型机械手端部设置的防滑橡胶衬垫有效提高了机械手的防滑性能，长期使用不易磨损损坏；而且其结构简单，体积紧凑，大大降低了制造成本，通过液压缸提供动力，其能量消耗少，工作效率高。

附图说明

图1是本实用新型的结构简图；

图2是本实用新型支撑杆的连接示意图；

图3是本实用新型机械手手爪的结构简图；

图4是本实用新型机械手定位控制系统的示意图；

图5是本实用新型机械手手爪表面材料示意图。

图中：1-支撑杆；11-连接杆；12-连接槽；13-连接块；14-底座； 15-伸缩柱；16-缓冲圈；17-旋转轴；18-放置槽；2-机械手手爪； 3-连接板；31-固定板；32-固定杆；33-推杆；34-连接片；35-凸起； 36-螺纹；37-抓取部；38-卡位凹槽；4-轮齿；5-液压缸；6-连接条； 7-防滑衬垫。

具体实施方式

下面以具体实施例对本实用新型做进一步描述。

如图1-5所示,一种新型ABB机械手，包括底座14、支撑杆1、连接杆11和设置在底座14内驱动机械手运动的电机，所述底座14 上可转动设置有连接块13，连接块13上可转动设置有所述支撑杆1，所述支撑杆1的端部设置有旋转轴17，所述旋转轴17上设置有连接杆11；所述支撑杆1的表面设置有放置槽18,所述连接杆11与支撑杆1表面设置的放置槽18通过旋转轴17旋转连接，所述连接杆 11的端部设置有机械手手爪2；所述机械手手爪2包括可实现机械手手爪2伸缩的推杆33，所述推杆33上可转动设有连接板3，所述连接板3上端尺寸大于下端尺寸，所述连接板3上端为圆形，所述连接板3下端与机械手手爪2上端相连，所述推杆33上套设有用于保护推杆33的防护板31和防护套32，所述防护板31与防护套32是一体的，所述机械手手爪2上还设有连接片34，所述连接片34上端与推杆33下端相连，所述连接片34下端与机械手手爪2中段相连，所述机械手手爪2下端设有凸起35，所述凸起35为圆柱形，所述凸起 35外壁设有螺纹36，所述机械手手爪2下端设有抓取部37，所述抓取部37上端面设有卡位凹槽38，所述卡位凹槽38内壁设有螺纹36，所述抓取部37通过卡位凹槽38配合凸起35连接机械手手爪2。

优选地，所述机械手手爪2设有处理器最小系统以及控制机械手的直流电动机，所述处理器最小系统与所述直流电动机之间还设有驱动放大电路和半闭环控制系统，所述半闭环控制系统包括脉冲合成和原点处理电路、光电编码器，在所述处理器最小系统与驱动放大电路之间设有电气隔离装置，所述电气隔离装置为光电耦合器4N25，还包括用于保护驱动放大电路的电流泄放回路，所述电流泄放回路包括二极管DIN3391，所述光电编码器为增量式光电编码器。

本技术方案通过控制直流电动机来给机械手定位。可以提高机械手在许多生产环境和工艺要求中应具有的准确定位的能力，采用了闭环反馈方式系统，确保了机械手在各个位置上的准确定位。采用这种系统比直接检测控制机械手更加可靠，更加方便，同时这也将促进机械手智能化的发展。

优选地，所述连接板3上端设有若干轮齿4，所述轮齿4间隔相等，所述机械手手爪2两两之间通过轮齿4相互卡接。

优选地，所述机械手手爪2内设置有液压缸5，所述液压缸5一侧连接有连接条6，所述连接条6远离液压缸5的一侧与轮齿4相连。

本技术方案其结构简单，体积紧凑，大大降低了制造成本，通过液压缸5提供动力，其能量消耗少，工作效率高。

优选地，所述机械手手爪2表面从内到外依次设有防锈层7、减震层8和防滑层9，所述防锈层7的材料为VCI防锈母粒,所述减震层8的材料为环保单组份环氧胶水,所述防滑层9的材料为PE材料。

本实用新型机械手手爪设置的防锈层7能够防止机械手手爪2在易腐蚀的工作环境下生锈；减震层8能够有效的减少机械手手爪2在夹取物品的时候有效减震，增加其使用寿命；防滑层9有效提高了机械手手爪2的防滑性能，长期使用不易磨损损坏。

上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。