一种机器人小臂连接装置的制作方法

本实用新型涉及工业制造自动化领域，具体涉及一种机器人小臂连接装置。

背景技术：

目前重型搬运机器人和重型码垛机器人的用途越来越广泛，市场竞争也越来越激烈，研发一款新重型机器人的成本也相当高，为扩大本公司产品战线，提升本公司的市场竞争力，本专利提供一种机器人小臂连接装置用于将重型第四轴码垛机器人转换为重型六轴机器人，以满足机器人制造业低端市场需求。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人小臂连接装置，能够将重型第四轴码垛机器人转换为重型六轴机器人，具有不同的功能，便于应用于不同的场景，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种机器人小臂连接装置，用于将重型码垛机器人与重型机器人小臂连接进行驱动控制，其中所述小臂连接装置包括小臂固定座与第四轴伺服电机，所述小臂固定座的底部设有连接于所述重型码垛机器人顶部的大臂连接轴与连杆轴，所述小臂固定座的顶部设有放置所述第四轴伺服电机的固定槽，所述小臂固定座的一端设有连接所述重型机器人小臂的第四轴减速机，所述第四轴伺服电机上设有驱动连接所述第四轴减速机的第四轴输入齿轮，所述第四轴减速机内部设有连接于所述重型机器人小臂的轴芯，所述重型码垛机器人上设有分别控制连接于所述重型机器人小臂、所述第四轴伺服电机的控制器。

上述的一种机器人小臂连接装置，其中，所述小臂固定座内部设有套设于所述第四轴减速机的深沟球轴承，所述第四轴减速机内部设有套设于所述轴芯的骨架油封。

上述的一种机器人小臂连接装置，其中，所述大臂连接轴与所述重型码垛机器人上的大臂连接，所述大臂连接轴的两侧均连接设有封盖，所述大臂连接轴的两端均套设有圆锥滚子轴承，所述封盖与所述圆锥滚子轴承之间设有套设于所述大臂连接轴的锁紧螺母。

上述的一种机器人小臂连接装置，其中，所述连杆轴与所述重型码垛机器人上的连杆连接，所述连杆轴上套设有调心球轴承。

依据上述本实用新型一种机器人小臂连接装置提供的技术方案效果是：能够将重型第四轴码垛机器人转换为重型六轴机器人，具有不同的功能，便于应用于不同的场景，结构简单，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人小臂连接装置的结构示意图；

图2为本实用新型一种机器人小臂连接装置中小臂固定座的结构示意图；

图3为本实用新型一种机器人小臂连接装置的仰视结构示意图；

图4为本实用新型一种机器人小臂连接装置的使用状态结构示意图。

其中，附图标记如下：小臂固定座101、第四轴伺服电机102、第四轴减速机103、第四轴输入齿轮104、轴芯105、深沟球轴承106、骨架油封104、大臂连接轴108、连杆轴109、固定槽201、封盖301、圆锥滚子轴承302、锁紧螺母303、调心球轴承304、重型码垛机器人401、重型机器人小臂402、大臂403、连杆404、第三轴伺服电机405、第三轴减速机406、三轴下臂407、转座408。

具体实施方式

为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

本实用新型的一较佳实施例是提供一种机器人小臂连接装置，目的是将重型第四轴码垛机器人转换为重型六轴机器人，具有不同的功能，便于应用于不同的场景，结构简单，便于使用。

如图1-2所示，一种机器人小臂连接装置，用于将重型码垛机器人401与重型机器人小臂402连接进行驱动控制，其中，小臂连接装置包括小臂固定座101与第四轴伺服电机102，小臂固定座101的底部设有连接于重型码垛机器人401顶部的大臂连接轴108与连杆轴109，小臂固定座101的顶部设有放置第四轴伺服电机102的固定槽201，小臂固定座101的一端设有连接重型机器人小臂402的第四轴减速机103，第四轴伺服电机102上设有驱动连接第四轴减速机103的第四轴输入齿轮104，第四轴减速机103内部设有连接于重型机器人小臂402的轴芯105，重型码垛机器人401上设有分别控制连接于重型机器人小臂402、第四轴伺服电机102的控制器。

本实施例提供的一种机器人小臂连接装置，采用的小臂固定座101内部设有套设于第四轴减速机103的深沟球轴承106，第四轴减速机103内部设有套设于轴芯105的骨架油封104。

如图3所示，本实施例提供的一种机器人小臂连接装置，采用的大臂连接轴108与重型码垛机器人401上的大臂403连接，大臂连接轴108的两侧均连接设有封盖301，大臂连接轴108的两端均套设有圆锥滚子轴承302，封盖301与圆锥滚子轴承302之间设有套设于大臂连接轴108的锁紧螺母303。

本实施例提供的一种机器人小臂连接装置，采用的连杆轴109与重型码垛机器人401上的连杆404连接，连杆轴109上套设有调心球轴承304。

如图4所示，本实施例提供的一种机器人小臂连接装置的传动原理为：将第三轴伺服电机405和第三轴减速机406下移至转座408，与第二轴伺服电机和第二轴减速机在同一轴上，三轴下臂407连接在第三轴减速机406输出轴上，连杆404底端连接在三轴下臂407上，顶端与小臂固定座101连接，小臂固定座101通过大臂连接轴108连接于大臂403顶部作为支点，第三轴伺服电机405工作时，将动力通过第三轴减速机406传递到三轴下臂407上，三轴下臂407通过连杆404带动小臂固定座101的尾部，小臂固定座101以大臂连接轴108作为支点做上下运动，第四轴减速机103带动整个小臂做上下摆动动作，第四轴伺服电机102通过第四轴输入齿轮104驱动第四轴减速机103带动整个小臂沿第四轴伺服电机102轴向转动。

综上，本实用新型的一种机器人小臂连接装置，能够将重型第四轴码垛机器人转换为重型六轴机器人，具有不同的功能，便于应用于不同的场景，结构简单，便于使用。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。