一种工业机器人自动换装机构的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人自动换装机构。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种，而现有的用于工业机器人的工具快换机构，结构比较复杂，不便于操作与使用，在换装过程中容易磨损到工具，使得换装不够便捷，有的工具快换机构，不能快速换装多种不同的工具，增加了更换工具的时间，降低了工作效率，还有的工具快换机构，在转动换装的工具时，容易发生抖动与偏移，不能准确定位工具的位置与高度，降低了工具换装的准确性，这样远远无法满足当前人们对该产品的要求机器，为此，我们提出一种工业机器人自动换装机构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人自动换装机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人自动换装机构，包括空心支座，所述空心支座的内腔底部设置有伺服电机，所述伺服电机的顶部设置有转动轴，所述空心支座的顶部设置有支撑块，所述支撑块的顶部通过轴承插接有转轴，所述转轴的底部贯穿空心支座的顶部与转动轴的顶部连接，所述转轴的外壁通过轴承套接有安装块，所述安装块的顶部设置有L形支撑块，所述L形支撑块的顶部设置有气缸，所述转轴的顶部设置有换装转盘，所述换装转盘的顶部设置有工具放置孔，所述工具放置孔的内壁靠近底部设置有环形凹槽，环形凹槽的底部设置有放置板，环所述换装转盘的外壁与环形凹槽的顶部之间设置有矩形孔，所述矩形孔内安装有与放置板相匹配的限位装置，所述空心支座的左侧顶部设置有限位档杆。

进一步地，所述限位装置包括矩形块，所述矩形块的外壁活动套接有两组与矩形孔内壁连接的矩形框，所述矩形块的外壁设置有固定块，且固定块右侧与右侧矩形框的左侧接触，所述矩形块的外壁套接有压缩弹簧，且压缩弹簧位于固定块与左侧矩形框之间，所述矩形块靠近工具放置孔的一侧底部设置有斜面。

进一步地，所述工具放置孔最少设置有两组，且限位档杆位于相邻两组工具放置孔之间。

进一步地，所述支撑块的顶部呈环形阵列设置有四组球槽，球槽内设置有滚球，所述安装块的顶部设置有与滚球相匹配的环形球槽。

进一步地，所述放置板的底部设置有磁块，所述放置板靠近矩形块的一侧设置有与斜面相匹配的倾斜面。

进一步地，所述固定块与左侧矩形框之间的距离大于斜面的最高点与斜面最低点之间的横向距离。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型首先将工业机器人需要的工具放置在工具放置孔内，通过多组工具放置孔能够快速换装多种不同的工具，通过环形凹槽能够使准确定位工具伸出的高度，矩形块被限位档杆挡住能够对工具位置进行定位，防止在转动过程中位置偏移，该换装机构机构换装简单快捷，准确性高，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型限位装置结构示意图；

图3为本实用新型放置板结构示意图。

图中：1、空心支座；2、伺服电机；3、支撑块；4、转轴；5、安装块；6、L形支撑块；7、气缸；8、换装转盘；9、工具放置孔；10、矩形孔；11、限位装置；111、矩形块；112、矩形框；113、固定块；114、压缩弹簧；115、斜面；12、放置板；121、倾斜面；13、限位档杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人自动换装机构，包括空心支座1，空心支座1的内腔底部设置有伺服电机2，伺服电机2的顶部设置有转动轴，空心支座1的顶部设置有支撑块3，支撑块3的顶部通过轴承插接有转轴4，转轴4的底部贯穿空心支座1的顶部与转动轴的顶部连接，转轴4的外壁通过轴承套接有安装块5，安装块5的顶部设置有L形支撑块6，L形支撑块6的顶部设置有气缸7，转轴4的顶部设置有换装转盘8，换装转盘8的顶部设置有工具放置孔9，工具放置孔9的内壁靠近底部设置有环形凹槽，环形凹槽的底部设置有放置板12，环换装转盘8的外壁与环形凹槽的顶部之间设置有矩形孔10，矩形孔10内安装有与放置板12相匹配的限位装置11，空心支座1的左侧顶部设置有限位档杆13。

如图2所示，限位装置11包括矩形块111，矩形块111的外壁活动套接有两组与矩形孔10内壁连接的矩形框112，矩形块111的外壁设置有固定块113，且固定块113右侧与右侧矩形框112的左侧接触，矩形块111的外壁套接有压缩弹簧114，且压缩弹簧114位于固定块113与左侧矩形框112之间，矩形块111靠近工具放置孔9的一侧底部设置有斜面115，放置板12挤压矩形块111，压缩弹簧114被压缩，从而矩形块的另一端从矩形孔10内伸出；

如图1所示，工具放置孔9最少设置有两组，且限位档杆13位于相邻两组工具放置孔9之间，工具放置孔9越多就能放置不同的工具，减少工具放置孔9内工具的更换时间；

如图1所示，支撑块3的顶部呈环形阵列设置有四组球槽，球槽内设置有滚球，安装块5的顶部设置有与滚球相匹配的环形球槽，防止安装块5与支撑块3之间接触，导致不能够使气缸7不能够与不同的工具放置孔9进行对应；

如图1所示，放置板12的底部设置有磁块，放置板12靠近矩形块111的一侧设置有与斜面115相匹配的倾斜面121，在一组工具放置孔9内的工具换装完成后，气缸7下降带动放置板12向下运动，从而矩形块111在压缩弹簧114的张力作用下复位；

如图2所示，固定块113与左侧矩形框112之间的距离大于斜面115的最高点与斜面115最低点之间的横向距离，防止固定块113与左侧矩形框112之间的距离过短导致放置板12在上升过程中被矩形块111限位不能够上升，导致工具不能够上升到合适的高度。

实施例：首先将工业机器人需要的工具放置在工具放置孔9内，通过伺服电机2转动带动转轴4转动，转轴4带动换装转盘8进行转动，使匹配的工具放置孔9与气缸7相对应，气缸7启动上升将放置板12顶起，在顶起过程中，放置板12的倾斜面挤压矩形块111，压缩弹簧114被压缩，矩形块111伸出，同时工具放置孔9内的工具被顶起，通过环形凹槽能够使准确定位工具伸出的高度，再次启动伺服电机2，伺服电机2带动换装转盘8转动，在转动过程中，矩形块111被限位档杆挡住，伺服电机2关闭，被顶出的工具可便于工业机器人进行换装。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。