一种机器人用自锁抓手结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人用自锁抓手结构。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。抓手通常与机械手相配合使用，用于对物体的夹取和移动，对于不同的物体使用不同的抓手。

目前，市场中的抓手在对物体进行抓持时，力度不容易控制，在受到碰撞时，夹取爪容易松动，且夹取爪不能实现自锁，容易导致物料掉落；对不同批次的货物进行夹取时，夹取爪的闭合角度需要通过驱动机构不断进行调整，操作繁琐，耗时较长，降低了工作人员的工作效率。为此，需要设计一种新的技术方案给予解决。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人用自锁抓手结构，通过在驱动机构的下方设有自锁机构，便于对闭合后夹取爪进行锁定，防止夹取爪收到碰撞后松动完成物料掉落。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用自锁抓手结构，包括固定架、夹取爪、驱动机构和自锁机构，所述固定架的底部固定连接有对称分布的支撑杆，所述支撑杆的表面设有转动连接的夹取爪，所述驱动机构包括气缸、推动板和连接杆，所述气缸固定连接在固定架的表面且输出端固定连接有推动板，所述推动板的两侧设有对称分布的连接杆，所述连接杆的两端分别与推动板、夹取爪转动连接，所述驱动机构的下方设有自锁机构，所述自锁机构包括限位块和限位杆，所述限位杆对称分布在限位块的两侧，所述限位杆的右端与限位块转动连接且左端与夹取爪转动连接，所述限位杆的表面设有锁定块。

作为上述技术方案的改进，所述连接杆与推动板、夹取爪的连接处设有销钉轴，所述支撑杆与夹取爪的连接处设有销钉轴，所述限位杆与限位块的连接处设有销钉轴。

作为上述技术方案的改进，所述限位杆包括锁定杆和伸缩杆，所述锁定杆与伸缩杆之间设有调节锁扣，所述调节锁扣与伸缩杆通过螺纹连接，所述调节锁扣与锁定杆转动连接。

作为上述技术方案的改进，所述限位块与推动块之间固定连接有固定杆，所述限位块的表面设有锁定销，所述锁定销位于销钉轴的正上方。

作为上述技术方案的改进，所述锁定块的表面设有弧形凹槽，所述弧形凹槽与锁定销扣合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用型新通过在驱动机构的下方设有自锁机构，便于对闭合后夹取爪进行锁定，防止夹取爪收到碰撞后松动完成物料掉落；通过在限位杆的中部设有调节锁扣，便于调节限位杆的长度，方便夹取爪实现自锁，同时还能控制夹取爪的闭合角度，便于快速调节，提高工作人员的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型所述机器人用自锁抓手结构表面结构示意图；

图2为本实用新型所述限位块与限位杆连接结构示意图。

图中：固定架-1，夹取爪-2，驱动机构-3，自锁机构-4，支撑杆-5，气缸-6，推动板-7，连接杆-8，限位块-9，限位杆-10，锁定块-11，销钉轴-12，锁定杆-13，伸缩杆-14，调节锁扣-15，固定杆-16，锁定销-17，弧形凹槽-18。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1-2本实用新型提供一种技术方案：一种机器人用自锁抓手结构，包括固定架1、夹取爪2、驱动机构3和自锁机构4，所述固定架1的底部固定连接有对称分布的支撑杆5，所述支撑杆5的表面设有转动连接的夹取爪2，所述驱动机构3包括气缸6、推动板7和连接杆8，所述气缸6固定连接在固定架1的表面且输出端固定连接有推动板7，所述推动板7的两侧设有对称分布的连接杆8，所述连接杆8的两端分别与推动板7、夹取爪2转动连接，所述驱动机构3的下方设有自锁机构4，所述自锁机构4包括限位块9和限位杆10，所述限位杆10对称分布在限位块9的两侧，所述限位杆10的右端与限位块9转动连接且左端与夹取爪2转动连接，所述限位杆10的表面设有锁定块11，通过在驱动机构3的下方设有自锁机构4，便于对闭合后夹取爪2进行锁定，防止夹取爪2收到碰撞后松动完成物料掉落。

进一步改进地，如图1所示：所述连接杆8与推动板7、夹取爪2的连接处设有销钉轴12，所述支撑杆5与夹取爪2的连接处设有销钉轴12，所述限位杆10与限位块9的连接处设有销钉轴12，通过使用销钉轴12对各个部件进行连接，便于使各个部件之间转动连接，方便部件运动。

进一步改进地，如图1-2所示：所述限位杆10包括锁定杆13和伸缩杆14，所述锁定杆13与伸缩杆14之间设有调节锁扣15，所述调节锁扣15与伸缩杆14通过螺纹连接，所述调节锁扣15与锁定杆13转动连接，通过在锁定杆13与伸缩杆14之间设有调节锁扣15，便于调节限位杆10的长度，方便控制夹取爪2闭合后的张开角度。

进一步改进地，如图2所示：所述限位块9与推动块之间固定连接有固定杆16，所述限位块9的表面设有锁定销17，所述锁定销17位于销钉轴12的正上方，通过在限位块9的表面设有锁定销17，便于配合锁定块11对限位杆10进行固定。

具体改进地，如图2所示：所述锁定块11的表面设有弧形凹槽18，所述弧形凹槽18与锁定销17扣合连接，通过在锁定块11的表面设有弧形凹槽18，提高锁定块11与锁定销17的连接稳定性。

本实用新型的固定架-1、夹取爪-2、驱动机构-3、自锁机构-4、支撑杆-5、气缸-6、推动板-7、连接杆-8、限位块-9、限位杆-10、锁定块-11、销钉轴-12、锁定杆-13、伸缩杆-14、调节锁扣-15、固定杆-16、锁定销-17、弧形凹槽-18，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件、其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型通过在限位杆10的中部设有调节锁扣15，便于调节限位杆10的长度，方便夹取爪2实现自锁，同时还能控制夹取爪2的闭合角度，避免夹取爪2对物料造成损坏。

本实用新型在使用时，将固定架1安装在机械手的端部，然后将气缸6与气动系统连接，气缸6向下伸出时，带动推动板7向下运动，通过连接杆8推动夹取爪2向内闭合，气缸6持续运动，直至限位杆10与限位块9处于同一直线，限位杆10表面的锁定块11与限位块9表面的锁定销17扣合连接，实现对夹取爪2的自锁，夹取爪2对物料夹取更加稳定，在张开夹取爪2时，驱动气缸6收缩，带动限位块9向上运动，使锁定销17与锁定块11脱离，然后带动夹取爪2向外展开，在对不同批次物料进行夹持时，转动调节锁扣15，调节伸缩杆14的长度，从而控制限位杆10的长度，使夹取爪2在不同的展开角度下进行自锁。

本方案所保护的产品目前已经投入实际生产和应用，尤其是在机器人上的应用取得了一定的成功，很显然印证了该产品的技术方案是有益的，是符合社会需要的，也适宜批量生产及推广使用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。