输送系统及其运行方法与流程

本发明涉及输送系统及其运行方法。

背景技术：

公知有将工件向规定位置输送的方法(例如参照专利文献1)。在专利文献1公开的输送方法中，通过在机器人并列设置平衡器，平衡器把持工件，机器人把持平衡器的座(被把持部)而使平衡器移动，来输送工件。

专利文献1:日本特开平9-1492号公报

然而，在专利文献1公开的输送方法中，由于平衡器无法通过自身力量而动作(移动)，所以在输送工件前后，例如在机器人对工件进行作业的情况下，机器人需要以不妨碍该作业的方式使平衡器移动而使平衡器退避。因此，存在以下问题，即，在输送工件前后，机器人对该工件进行作业的情况下，至机器人开始作业为止花费时间。

技术实现要素：

本发明是解决上述以往的课题的发明，目的在于在机器人和输送工件的输送装置配合地输送工件的输送系统中，提供能够通过简单的结构缩短直至机器人相对于工件开始作业为止的时间的输送系统及其运行方法。

为了解决上述以往课题，本发明所涉及的输送系统具备：机器人，其具备具有第1把持部的第1臂和具有第2把持部的第2臂；输送装置，其具有一对被把持部、用于保持工件的一对保持部、以及使上述保持部升降的升降器；以及控制装置，其控制上述机器人和上述输送装置，上述控制装置在由一对保持部保持上述工件时，以使该被把持部移动至上述第1把持部或者上述第2把持部能够把持上述被把持部的位置亦即第1位置的方式使上述升降器动作。

由此，在通过一对保持部保持工件时，升降器使被把持部自动移动(下降)至第1位置，因此能够缩短至机器人相对于工件开始作业为止的时间。

另外，本发明所涉及的输送系统的运行方法是具备机器人的输送系统的运行方法，上述机器人具备具有第1把持部的第1臂和具有第2把持部的第2臂，上述输送系统还具备输送装置，上述输送装置具有一对被把持部、用于保持工件的一对保持部、以及使上述保持部升降的升降器，上述输送系统的运行方法具有以下的步骤(a)，即，上述升降器以使该被把持部从上述被把持部的退避位置亦即第1位置移动至上述第1把持部或者上述第2把持部能够把持上述被把持部的位置亦即第2位置的方式动作。

由此，在通过一对保持部保持工件时，升降器使被把持部自动移动(下降)至第1位置，因此能够缩短至机器人相对于工件开始作业为止的时间。

本发明的上述目的、其他目的、特征以及优点在参照附图下，根据以下优选的实施方式的详细说明而清楚。

根据本发明的输送系统及其运行方法，在由一对保持部保持工件时，升降器使被把持部自动移动(下降)至第1位置，因此能够缩短直至机器人相对于工件开始作业为止的时间。

附图说明

图1是表示本实施方式1所涉及的输送系统的概略结构的立体图。

图2是表示图1所示的输送系统的机器人的概略结构的示意图。

图3是概略地示出图2所示的机器人的控制装置的结构的功能框图。

图4是表示图2所示的机器人的第1手部的上表面的概略结构的示意图。

图5是表示图1所示的输送系统的输送装置(第1单元)的概略结构的示意图。

图6是表示本实施方式1所涉及的输送系统的动作的一个例子的流程图。

图7是示出按照图6所示的流程图输送系统动作时的机器人和输送装置的状态的示意图。

图8是示出按照图6所示的流程图输送系统动作时的机器人和输送装置的状态的示意图。

图9是示出按照图6所示的流程图输送系统动作时的机器人和输送装置的状态的示意图。

图10是示出按照图6所示的流程图输送系统动作时的机器人和输送装置的状态的示意图。

图11a是表示本实施方式1所涉及的输送系统的动作的其他例子的流程图。

图11b是表示本实施方式1所涉及的输送系统的动作的其他例子的流程图。

图12是示出按照图11a以及图11b所示的流程图输送系统动作时的机器人和输送装置的状态的示意图。

图13是示出按照图11a以及图11b所示的流程图输送系统动作时的机器人和输送装置的状态的示意图。

图14是示出按照图11a以及图11b所示的流程图输送系统动作时的机器人和输送装置的状态的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在所有附图中，对相同或者相当部分标注相同附图标记，省略重复的说明。另外，在所有附图中，有时摘录用于对本发明进行说明的构成要素而图示，对其他构成要素省略图示。并且，本发明不限定于以下实施方式。

(实施方式1)

本实施方式1所涉及的输送系统具备：机器人，其具备具有第1把持部的第1臂和具有第2把持部的第2臂；输送装置，其具有一对被把持部、用于保持工件的一对保持部、以及使保持部升降的升降器；以及控制装置，其控制机器人和输送装置，控制装置在由一对保持部保持工件时，以使该被把持部移动至第1把持部或者第2把持部能够把持被把持部的位置亦即第1位置的方式使升降器动作。

另外，在本实施方式1所涉及的输送系统中，也可以是控制装置以使第1把持部把持一方的被把持部、第2把持部把持另一方的把持部的方式使机器人动作，之后，以使一对保持部保持并输送工件的方式使机器人动作。

另外，在本实施方式1所涉及的输送系统中，也可以是控制装置以使一对保持部移动成为夹着工件而对置，之后由保持部掬取工件的方式使机器人动作。

并且，在本实施方式1所涉及的输送系统中，也可以是，在输送工件后，控制装置以解除被把持部的保持的方式使机器人动作，之后，以使该被把持部移动至被把持部的退避位置亦即第2位置的方式使升降器动作。

以下，参照图1～图14对本实施方式1所涉及的输送系统的一个例子进行说明。

[输送系统的结构]

图1是表示本实施方式1所涉及的输送系统的概略结构的立体图。

此外，在图1中，输送系统中的机器人的前后方向、上下方向以及左右方向作为图中的前后方向、上下方向以及左右方向而表示。

如图1所示，本实施方式1所涉及的输送系统100构成为具备机器人101以及输送装置102，机器人101和输送装置102配合输送工件103。另外，输送装置102具有第1单元102a和第2单元102b，通过第1单元102a的保持部41和第2单元102b的保持部41掬取工件103而保持该工件103。此外，在本实施方式1中，作为工件103，例如假定重量大的工件，例示出扬声器。

首先，参照图1对配置于本实施方式1所涉及的输送系统100进行作业的作业空间内的各设备等的结构进行说明。

如图1所示，在本实施方式1所涉及的输送系统100进行作业的作业空间内，配置有第1工作台104、第2工作台105、作业台106、第1传送带107以及第2传送带108。

在第1工作台104载置有自动供给螺钉109a的螺钉供给器109和螺丝刀110。作为螺钉供给器109，能够使用公知的螺钉供给器。作为螺丝刀110，例如能够使用电动螺丝刀等。另外，在螺丝刀110设置有被把持部110a。被把持部110a以大致圆柱状形成，在其周面设置有2个凹部。在该凹部，如后述那样，抵接有机器人101的第1臂13a的爪部10a的前端部。由此，第1臂13a能够稳固地把持被把持部110a。

在第2工作台105载置有收纳于托盘111内的盖部件132和用于对该盖部件132进行吸附保持的吸附部件112。

吸附部件112构成为，具有第1板部件112a、被把持部112b以及吸附部112c，通过后述的机器人101的第2臂13b把持被把持部112b，吸附部112c经由配管26而与机器人101的真空产生装置25连接(参照图2)。

第1板部件112a在其主面设置有开口，在上表面设置有被把持部112b。被把持部112b以大致圆柱状形成，在其周面设置有2个凹部。如后述那样，在该凹部抵接有机器人101的第2臂13b的爪部10b的前端部。由此，第2臂13b能够稳固地把持被把持部112b。

另外，在第1板部件112a的下表面设置有吸附部112c。吸附部112c能够通过真空产生装置25使其内部成为负压，对盖部件132进行吸附保持。

第1传送带107构成为，将工件103输送(移送)至机器人101的近前。另外，在作业台106载置有由第1传送带107输送来的工件103。第2传送带108构成为，载置有被执行了规定作业的工件103并将工件103输送至执行接下来的工序的作业场所。

接下来，参照图2以及图3对机器人101的具体结构进行说明。此外，以下，作为机器人101，对水平多关节型的双臂机器人进行说明，但作为机器人101，也可以采用水平多关节型/垂直多关节型等其他机器人。

图2是表示图1所示的输送系统的机器人的概略结构的示意图。图3是概略地示出图2所示的机器人的控制装置的结构的功能框图。此外，在图2中，将机器人的上下方向以及左右方向作为图中的上下方向以及左右方向而表示。

如图2所示，机器人101构成为，具备台车12、第1臂13a、第2臂13b、配置于台车12内的控制装置14以及真空产生装置25，控制装置14对第1臂13a、第2臂13b、真空产生装置25以及输送装置102进行控制。此外，在本实施方式1中，采用在台车12的内部配置有控制装置14以及真空产生装置25的形式，但不局限于此，上述设备也可以配置于台车12外部。

在台车12的上表面固定有基轴16。在基轴16，以能够绕经过该基轴16的轴心的旋转轴线l1转动的方式设置有第1臂13a以及第2臂13b。具体而言，第1臂13a和第2臂13b以上下具有层差的方式设置。此外，第1臂13a以及第2臂13b构成为，能够独立动作，或相互相关地动作。

第1臂13a具有第1臂部15a、第1腕部17a、第1手部18a以及第1安装部20a。同样，第2臂13b具有第2臂部15b、第2腕部17b、第2手部18b以及第2安装部20b。此外，第2臂13b由于基本结构与第1臂13a相同地构成，所以省略其详细的说明。

在本实施方式1中，第1臂部15a由大致长方体状的第1连杆5a以及第2连杆5b构成。第1连杆5a在基端部设置有旋转关节j1，在前端部设置有旋转关节j2。另外，第2连杆5b在前端部设置有直动关节j3。

而且，第1连杆5a的基端部经由旋转关节j1与基轴16连结，第1连杆5a能够通过旋转关节j1绕旋转轴线l1转动。另外，第2连杆5b的基端部经由旋转关节j2与第1连杆5a的前端部连结，第2连杆5b通过旋转关节j2能够绕旋转轴线l2转动。

在第2连杆5b的前端部，经由直动关节j3，以相对于第2连杆5b能够升降移动的方式连结有第1腕部17a。在第1腕部17a的下端部设置有旋转关节j4，在旋转关节j4的下端部设置有第1安装部20a。

第1安装部20a以能够拆装第1手部18a的方式构成。具体而言，例如，第1安装部20a具有构成为能够调整其间隔的一对棒部件，通过利用该一对棒部件夹持第1手部18a能够将第1手部18a安装于第1腕部17a。由此，第1手部18a通过旋转关节j4能够绕旋转轴线l3转动。此外，棒部件的前端部分也可以折弯。

此处，参照图4对第1臂13a的第1手部18a详细地进行说明。

图4是表示图2所示的机器人的第1手部的上表面的概略结构的示意图。此外，在图4中，将机器人(第1手部)的前后方向以及左右方向作为图中的前后方向以及左右方向而表示。

如图4所示，第1臂13a的第1手部18a具有固定部8a、主体部9a以及一对爪部10a、10a。第1手部18a构成为，一对爪部10a、10a与后述的输送装置102的被把持部40(参照图1)的外周面抵接而把持该被把持部40。此外，在本实施方式1中，爪部10a、10a构成第1把持部。另外，第2臂13b中的第2手部18b的爪部10b、10b构成第2把持部。

固定部8a是供第1安装部20a抵接的部位，此处，以板状形成。另外，在主体部9a的前端部设置有一对爪部10a、10a。在爪部10a的内周面形成有与被把持部40的外周面抵接的第1抵接面51a。此外，爪部10a的前端部侧的第1抵接面51a与被把持部40的凹部40a(参照图1)抵接，由此能够稳固地把持被把持部40。

从上下方向观察，第1抵接面51a此处形成为大致梯形状，作为一对爪部10a、10a整体，以大致六边形状形成。另外，至少一方的爪部10a构成为通过未图示的驱动器能够沿左右方向移动。

此外，第1抵接面51a也可以形成为四边形等多边形状，也可以形成为圆弧状，也可以形成为平板状。另外，也可以在第1抵接面51a配置有橡胶等弹性部件。

另外，在第1臂13a以及第2臂13b的各关节j1～j4分别设置有作为使各关节所连结的2个部件相对旋转或者升降的促动器的一个例子的驱动马达(未图示)。驱动马达例如也可以是由控制装置14伺服控制的伺服马达。另外，在各关节j1～关节j4分别设置有检测驱动马达的旋转位置的旋转传感器(未图示)、和检测控制驱动马达的旋转的电流的电流传感器(未图示)。旋转传感器例如也可以是编码器。

如图3所示，控制装置14具备cpu等运算部14a、rom、ram等存储部14b、以及伺服控制部14c。控制装置14是例如具备微控制器等计算机的机器人控制器。

此外，控制装置14也可以由集中控制机器人101和输送装置102的单独的控制装置14构成，也可以由相互配合地分散控制机器人101和输送装置102的多个控制装置14构成。也可以构成为，在通过多个控制装置14分散控制机器人101和输送装置102的情况下，该多个控制装置14分别控制机器人101和输送装置102双方。

另外，在本实施方式1中，采用存储部14b配置于控制装置14内的形式，但不局限于此，也可以采用存储部14b与控制装置14独立设置的形式。

在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a通过读出并执行存储于存储部14b的基本程序等软件，控制机器人101以及输送装置102的各种动作。

真空产生装置25是使吸附部件112的吸附部112c内成为负压的装置，例如也可以使用真空泵或者convum(注册商标)等。在配管26设置有开闭阀(未图示)。开闭阀通过使配管26打开或者关闭而进行基于吸附部112c的盖部件132的吸附及其解除。此外，真空产生装置25的动作以及开闭阀的开闭由控制装置14控制。

接下来，参照图5，对本实施方式1所涉及的输送系统100的输送装置102的结构进行说明。

图5是表示图1所示的输送系统的输送装置(第1单元)的概略结构的示意图。此外，在图5中，将输送装置(第1单元)的上下方向作为图中的上下方向而表示。另外，第2单元102b与第1单元102a相同地构成，因此省略其详细的说明。

如图5所示，第1单元102a具备基台31、支柱部件32、第1臂33、第2臂34、升降器35、被把持部40以及保持部41。基台31固定于地板或者台框等，在基台31立设有支柱部件32。此外，在本实施方式1中，采用基台31固定于地板等的形式，但不局限于此，也可以采用通过车轮等而能够移动地构成的形式。

第1臂33的基端部以可绕旋转轴线l11自由转动的方式设置于支柱部件32的上端部。另外，第2臂34的基端部以可绕旋转轴线l12自由转动的方式设置于第1臂33的前端部。在第2臂34的前端部设置有升降器35。

升降器35构成为能够使被把持部40以及保持部41升降。作为升降器35，例如也可以由直动促动器或者气缸等构成。在本实施方式1中，升降器35由直动促动器构成，具有收纳驱动马达(伺服马达；未图示)的第1壳体36、收纳滚珠丝杠机构的螺杆部件(未图示)的第2壳体37、以及收纳螺母部件的第3壳体38。

此外，在第1壳体36设置有检测驱动马达的旋转位置的旋转传感器(未图示)和对控制驱动马达的旋转的电流进行检测的电流传感器(未图示)。旋转传感器例如也可以是编码器。

而且，升降器35通过控制装置14的运算部14a读出并执行存储于存储部14b的基本程序等软件而控制其驱动。

在第3壳体38的前端部(下端部)固设有板部件39。在板部件39的上表面设置有圆柱状的被把持部40。在被把持部40的周面设置有2个凹部40a。如上述那样，在凹部40a抵接有机器人101的第1臂13a的爪部10a的前端部。由此，第1臂13a能够稳固地把持被把持部40。

在板部件39的下表面固设有保持部41。保持部41形成为大致s字状，并具有：配置于上方并沿水平方向延伸的板状的第1部分41a、配置于下方并沿水平方向延伸的板状的第3部分41c、以及将上述板状部分连接并沿上下方向延伸的板状的第2部分41b。第3部分41c的上表面形成载置工件103的载置面。另外，第3部分41c的前端部也可以形成为随着朝向前端而其厚度变小。

[输送系统的动作以及作用效果]

接下来，参照图1～图14对本实施方式1所涉及的输送系统100的动作以及作用效果进行说明。此外，以下的动作通过控制装置14的运算部14a读出储存于存储部14b的程序来执行。

首先，参照图1～图10对机器人101和输送装置102配合地将从第1传送带107移送来的工件103向作业台106输送(载置)的动作进行说明。

图6是表示本实施方式1所涉及的输送系统的动作的一个例子的流程图。图7～图10是根据图6所示的流程图而示出输送系统动作时的机器人和输送装置的状态的示意图。

具体而言，图7是表示输送装置的升降器使被把持部下降了的状态的立体图。图8是表示机器人的第1臂和第2臂把持了被把持部的状态的立体图。图9是表示机器人和输送装置配合地使工件载置于作业台的状态的立体图。图10是表示机器人第1臂和第2臂将被把持部解除，输送装置的升降器使被把持部上升了的状态的立体图。

首先，从操作人员经由未图示的输入装置，对控制装置14输入表示执行将从第1传送带107移送来的工件103向作业台106载置的动作的指示信息。而且，如图1所示，将工件103从第1传送带107移送至规定位置。

这样，如图6所示，控制装置14使升降器35动作，以使得第1单元102a以及第2单元102b的至少一方的被把持部40位于预先设定的规定的第1位置(步骤s101；参照图7)。

此处，对于规定的第1位置而言，在第1单元102a中，是指第1臂13a的爪部10a、10a的第1抵接面51a、51a分别与第1单元102a的被把持部40的外周面抵接而能够保持(把持)被把持部40的位置。另外，在第2单元102b中，是指第2臂13b的爪部10b、10b的第1抵接面分别与第2单元102b的被把持部40的外周面抵接而能够保持(把持)被把持部40的位置。第1位置能够根据机器人101以及输送装置102的尺寸以及能够移动范围等而适当地设定。

此外，也可以是，控制装置14使第1单元102a的升降器35和第2单元102b的升降器35动作，以使得第1单元102a的被把持部40和第2单元102b的被把持部40分别同时移动至第1位置。另外，也可以是，控制装置14使升降器35、35动作，以使得在使一方的被把持部40移动至第1位置后，使另一方的被把持部40移动至第1位置。

接下来，控制装置14使第1臂13a以及第2臂13b动作，以使得一对被把持部40、40分别由第1把持部(爪部10a、10a)和第2把持部(爪部10b、10b)把持(步骤s102)。此时，控制装置14使第1臂13a动作，以使得爪部10a的前端部的第1抵接面51a与被把持部40的凹部40a抵接。同样，控制装置14使第2臂13b动作，以使得爪部10b的前端部的第1抵接面与被把持部40的凹部40a抵接。

接下来，控制装置14获取未图示的拍摄装置拍摄到的影像信息，从获取到的影像信息获取载置于第1传送带107的工件103的位置信息(步骤s103)。

接下来，控制装置14使第1臂13a以及第2臂13b动作，以使得以步骤s103中获取到的工件103的位置信息为基础，第1单元102a的保持部41和第2单元102b的保持部41夹着工件103而对置(步骤s104)。此时，也可以是，控制装置14使第1臂13a以及第2臂13b动作，以使得第1单元102a的第3部分41c的前端部和第2单元102b的第3部分41c的前端部夹着工件103而对置。

接下来，控制装置14使第1臂13a动作，以使得第1单元102a的保持部41的第3部分41c的前端部插入工件103的下表面和第1传送带107的上表面之间，并使第2臂13b动作，以使得第2单元102b的保持部41的第3部分41c的前端部插入工件103的下表面和第1传送带107的上表面之间(步骤s105)。接下来，控制装置14以第1单元102a的保持部41和第2单元102b的保持部41接近的方式使第1臂13a或者第2臂13b动作(步骤s106)。

由此，第1单元102a的第3部分41c和第2单元102b的第3部分41c分别插入工件103和第1传送带107的上表面之间而在保持部41的第3部分41c载置有工件103。

接下来，控制装置14使第1臂13a以及第2臂13b动作，以使得工件103位于作业台106的上方(步骤s107；参照图8)。此时，控制装置14使第1臂13a以及第2臂13b动作，以使得通过第1单元102a的保持部41和第2单元102b的保持部41，支承工件103的下表面并且在夹着工件103的状态下输送该工件。

由此，即便在工件103具有复杂的形状的情况下，也能够通过利用一对保持部41支承工件103的下表面并且夹持工件103从而输送该工件。因此，在输送多个种类的工件103那样的情况下，能够不将输送装置102的保持部41变更为与工件103的种类对应的夹具而输送工件103。

接下来，控制装置14以将工件103向作业台106载置的方式使第1臂13a以及第2臂13b动作(步骤s108；参照图9)。

具体而言，控制装置14使第1臂13a以及第2臂13b动作，以使得第1单元102a的第3部分41c以及/或者第2单元102b的第3部分41c的下表面与作业台106的上表面抵接。

接下来，也可以是，控制装置14使第1臂13a或者第2臂13b动作，以使得第1单元102a的保持部41以及第2单元102b的保持部41中的一方的保持部41相对于另一方的保持部41分离而解除工件103的保持，之后使第1臂13a或者第2臂13b动作，以使得另一方的保持部41解除工件103的保持。另外，也可以是，控制装置14使第1臂13a以及第2臂13b动作，以便同时解除由第1单元102a的保持部41以及第2单元102b的保持部41进行的工件103的保持。

接下来，控制装置14使升降器35动作，以使得第1单元102a以及第2单元102b的至少一方的被把持部40位于预先设定的规定的第2位置(步骤s109；参照图10)，结束本程序。

此处，规定的第2位置是指上下方向上的被把持部40退避的位置，是指机器人101只要避开构成输送装置102的各部分而不进行动作即可的位置。第2位置能够在机器人101的动作范围外且输送装置102的动作范围内适当地设定。

作为第2位置，例如也可以是被把持部40移动至最上方时的位置。另外，作为第2位置，例如，也可以如后述那样，是在预先决定机器人101接下来的作业(扬声器的盖安装作业)的情况下，不妨碍该作业的位置。

此外，也可以是，控制装置14使第1单元102a的升降器35和第2单元102b的升降器35动作，以使得第1单元102a的被把持部40和第2单元102b的被把持部40分别同时移动至第2位置。另外，也可以是，控制装置14使升降器35、35动作，以使得一方的被把持部40移动至第2位置后，使另一方的被把持部40移动至第2位置。

另外，也可以是，控制装置14以使第1臂13a以及第2臂13b位于预先设定的规定位置(初始位置)的方式动作而结束本程序。并且，也可以是，控制装置14从输出装置(例如平板、扬声器等)输出表示本程序结束的信息(例如影像、声音、光等)。

接下来，参照图1～5以及图10～图14对机器人101和输送装置102配合地将工件103向作业台106输送(载置)后的动作进行说明。

图11a以及图11b是表示本实施方式1所涉及的输送系统的动作的其他例子的流程图。图12～图14是根据图11a以及图11b所示的流程图而示出输送系统动作时的机器人和输送装置的状态的示意图。

具体而言，图12是表示机器人的第1臂保持螺丝刀，机器人的第2臂保持吸附部件而将盖部件螺纹固定于扬声器的状态的立体图。图13是表示机器人的第1臂保持螺丝刀进行螺纹固定，机器人的第2臂把持了被把持部的状态的立体图。图14是表示输送装置的升降器使被把持部下降的状态的立体图。

首先，如图10所示，机器人101与输送装置102配合地使工件103载置于作业台106，将被把持部40解除。此时，从操作人员经由未图示的输入装置向控制装置14输入执行在将盖部件132螺纹固定于工件103后将工件103配置于第2传送带108的动作的指示信息。

或者，从操作人员经由未预先图示的输入装置向控制装置14输入执行将从第1传送带107移送来的工件103配置于作业台106后将盖部件132螺纹固定于工件103，并将工件103配置于第2传送带108的动作的指示信息。

于是，如图11a所示，控制装置14使第1臂13a以及第2臂13b动作，以使得螺丝刀110和吸附部件112分别由第1把持部(爪部10a、10a)和第2把持部(爪部10b、10b)把持(步骤s201)。

此时，控制装置14使第1臂13a动作，以使得爪部10a的前端部的第1抵接面51a与被把持部110a的凹部抵接。另外，控制装置14使第2臂13b动作，以使得爪部10b的前端部的第1抵接面与吸附部件112的被把持部112b的凹部抵接。由此，吸附部件112与真空产生装置25连接。

接下来，控制装置14使第2臂13b动作，以便由吸附部件112保持盖部件132(步骤s202)。具体而言，控制装置14使真空产生装置25工作，使吸附部件112的吸附部112c与盖部件132的上表面抵接，通过吸附部112c吸附保持盖部件132。

接下来，控制装置14使第2臂13b动作，以使得盖部件132载置于工件103(步骤s203)。接下来，控制装置14执行盖部件132的螺纹固定(步骤s204)。具体而言，控制装置14使用从螺钉供给器109供给的螺钉109a，通过第1臂13a所把持的螺丝刀110，将盖部件132螺纹固定于工件103。

接下来，控制装置14对规定位置的螺纹固定是否结束进行判定(步骤s205)。此外，规定位置能够根据螺纹固定于工件103的场所及其数量而适当地设定。作为规定位置，例如，若吸附部件112解除盖部件132的吸附保持，盖部件132也不会从工件103偏离，则也可以是1处，也可以是2处，也可以是3处。

控制装置14在判定为规定位置的螺纹固定未结束的情况下(步骤s205中否)，返回步骤s204，反复进行步骤s204和步骤s205所示的处理，直至规定位置的螺纹固定结束为止。另一方面，控制装置14在判定为规定位置的螺纹固定结束的情况下(步骤s205中是)，执行步骤s206所示的处理。

在步骤s206中，控制装置14使动作第2臂13b，以使吸附部件112返回初始位置。此外，如图1等所示，在本实施方式1中，吸附部件112的初始位置是第2工作台105的托盘111的前方。

接下来，控制装置14使第2单元102b的升降器35动作，以使得第2单元102b的被把持部40位于第1位置(步骤s207)，使第2臂13b动作，以使得第2单元102b的被把持部40由第2把持部把持(步骤s208)。

接下来，控制装置14对盖部件132的螺纹固定是否结束进行判定(步骤s209)。控制装置14在判定为盖部件132的螺纹固定未结束的情况下(步骤s209中否)，返回步骤s204，反复进行步骤s204～步骤s209的处理，直至盖部件132的螺纹固定结束为止。另一方面，控制装置14在判定为盖部件132的螺纹固定结束的情况下(步骤s209中是)，执行步骤s210所示的处理。

在步骤s210中，如图11b所示，控制装置14使第1臂13a动作，以使螺丝刀110返回初始位置。此外，如图1等所示，螺丝刀110的初始位置是第1工作台104的螺钉供给器109的后方。

接下来，控制装置14使第1单元102a的升降器35动作，以使得第1单元102a的被把持部40位于第1位置(步骤s211)，使第1臂13a动作，以使得第1单元102a的被把持部40由第1把持部把持(步骤s212)。

接下来，控制装置14使第1臂13a以及第2臂13b动作，以使安装有盖部件132的工件103载置于第2传送带108(步骤s213)。具体而言，控制装置14执行与上述的步骤s103～步骤s108相同的处理。

接下来，控制装置14使升降器35动作，以使得第1单元102a以及第2单元102b的至少一方的被把持部40位于预先设定的规定的第2位置(步骤s213)，结束本程序。

此外，也可以是，控制装置14使第1单元102a的升降器35和第2单元102b的升降器35动作，以使第1单元102a的被把持部40和第2单元102b的被把持部40分别同时移动至第2位置。另外，也可以是，控制装置14使升降器35、35动作，以使得在一方的被把持部40移动至第2位置后，另一方的被把持部40移动至第2位置。

另外，也可以是，控制装置14以第1臂13a以及第2臂13b位于预先设定的规定位置(初始位置)的方式动作，结束本程序。并且，也可以是，控制装置14从输出装置(例如平板、扬声器等)输出表示本程序结束的信息(例如影像、声音、光等)。

在这样构成的本实施方式1所涉及的输送系统100中，在机器人101和输送装置102配合地输送工件103时，控制装置14使升降器35动作，以使被把持部40移动(下降)至第1位置。由此，机器人101无需为了把持被把持部40而检测被把持部40的位置并使第1臂13a以及第2臂13b进行动作。因此，能够缩短至机器人101相对于工件103开始作业为止的时间。

另外，在本实施方式1所涉及的输送系统100中，控制机器人101的动作的控制装置14执行输送装置102的控制，因此能够并行执行机器人101的动作和输送装置102的动作。

并且，在本实施方式1所涉及的输送系统100中，第1臂13a以及第2臂13b动作，以便通过第1单元102a的保持部41和第2单元102b的保持部41支承工件103的下表面并且在夹着工件103的状态下输送该工件。

由此，即便在工件103具有复杂的形状的情况下，也能够通过一对保持部41支承工件103的下表面并且夹持工件103从而输送该工件。因此，即便在输送多个种类的工件103那样的情况下，能够不将输送装置102的保持部41变更为与工件103的种类对应的夹具而输送工件103。

根据上述说明，针对本领域技术人员而言，可清楚本发明较多的改进或者其他实施方式。因此，上述说明应该仅作为例示而进行解释，将执行本发明的最好的方式以对本领域技术人员进行教示的目的提供。能够不脱离本发明的精神而实质变更其构造以及/或者功能的详情。

工业上的可利用性

本发明所涉及的输送系统及其运行方法在由一对保持部保持工件时，升降器使被把持部自动移动(下降)至第1位置，因此能够缩短至机器人相对于工件开始作业为止的时间，因此在工业机器人的领域中有用。

附图标记说明

5a...第1连杆；5b...第2连杆；8a...固定部；9a...主体部；10a...爪部；10b...爪部；12...台车；13a...第1臂；13b...第2臂；14...控制装置；14a...运算部；14b...存储部；14c...伺服控制部；15a...第1臂部；15b...第2臂部；16...基轴；17a...第1腕部；17b...第2腕部；18a...第1手部；18b...第2手部；20a...第1安装部；20b...第2安装部；25...真空产生装置；26...配管；31...基台；32...支柱部件；33...第1臂；34...第2臂；35...升降器；36...第1壳体；37...第2壳体；38...第3壳体；39...板部件；40...被把持部；40a...凹部；41...保持部；41a...第1部分；41b...第2部分；41c...第3部分；51a...第1抵接面；100...输送系统；101...机器人；102...输送装置；102a...第1单元；102b...第2单元；103...工件；104...第1工作台；105...第2工作台；106...作业台；107...第1传送带；108...第2传送带；109...螺钉供给器；109a...螺钉；110...螺丝刀；110a...被把持部；111...托盘；112...吸附部件；112a...第1板部件；112b...被把持部；112c...吸附部；132...盖部件。