自动门传感器、自动门系统以及自动门系统的控制方法与流程
本发明涉及一种自动门传感器、自动门系统以及自动门系统的控制方法。
背景技术：
期望对自动门中使用的自动门传感器设定恰当的探测区，以确保安全性。以往以来，提出了用于设定自动门传感器的探测区的各种各样的技术。例如，在日本特开2003-3750号公报中，公开了一种通过在门路径(doorway)上设定探测区来提高门路径的安全性的技术。
技术实现要素：
发明要解决的问题
在利用自动门传感器进行的探测中，使用与自动门传感器的探测区相应的探测单元(规定的传感器、检测算法)。具体地说，在对用于探测到通行者后将门打开的起动区域进行探测的自动门传感器中，使用用于在减少不必要的开闭的同时将门打开的探测单元。另一方面，在对用于保护门路径上等的通行者的保护区域进行探测的自动门传感器中，使用用于监视通行者的停留等的探测单元。
然而，在由1台自动门传感器探测保护区域和起动区域这两方的情况下，必须将保护区域的一部分用作起动区域，在该情况下，使用用于探测保护区域的探测单元来探测起动区域。由于使用用于探测保护区域的探测单元来探测起动区域，会存在如下问题：由于自动门、其设置环境的影响而发生误探测，从而容易增加不必要的开闭。
本发明是考虑以上问题点而完成的，目的在于能够使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现的自动门传感器、自动门系统以及自动门系统的控制方法。
用于解决问题的方案
本发明是一种自动门传感器，具备：起动用探测单元，其用于探测人或物体；以及保护用探测单元，其比所述起动用探测单元容易探测人或物体，其中，自动门传感器具有利用所述起动用探测单元和所述保护用探测单元进行探测的特殊探测区，能够将所述起动用探测单元的探测结果和所述保护用探测单元的探测结果个别地进行输出。
在本发明的自动门传感器中，也可以是，还具有仅利用所述起动用探测单元进行探测的起动探测区，所述特殊探测区被配置在与所述起动探测区相比而言接近所述门的位置。
在本发明的自动门传感器中，也可以是，还具备用于探测所述门的移动路径上的人或物体的门路径用探测单元，所述自动门传感器具有利用所述门路径用探测单元和所述保护用探测单元进行探测的第二特殊探测区，所述门路径用探测单元的探测结果和所述保护用探测单元的探测结果被个别地或一并输出。
在本发明的自动门传感器中，也可以是，仅在所述门处于全开位置时进行所述第二特殊探测区中的利用所述保护用探测单元的探测。
在本发明的自动门传感器中，也可以是，还具备用于探测所述门的固定壁部附近的人或物体的固定壁侧探测单元，所述自动门传感器具有利用所述固定壁侧探测单元和所述保护用探测单元进行探测的第三特殊探测区，所述固定壁侧探测单元的探测结果和所述保护用探测单元的探测结果被个别地或一并输出。
在本发明的自动门传感器中，也可以是，利用所述保护用探测单元进行的探测中的静止体探测时间比利用所述起动用探测单元进行探测中的所述静止体探测时间长，其中，所述静止体探测时间是从探测到人或物体起直到将所探测到的所述人或物体判断为静止体并将该人或物体从探测对象中排除为止的时间。
本发明是一种自动门系统，具备控制单元，该控制单元根据探测区内的人或物体的探测结果来对门进行驱动控制，在作为所述探测区的一部分的特殊探测区中，在门处于关闭位置时，所述控制单元将用于探测人或物体的起动用探测单元的探测结果用于对所述门的驱动控制，在所述门处于除关闭位置以外的位置时，所述控制单元将比所述起动用探测单元容易探测人或物体的保护用探测单元的探测结果用于对所述门的驱动控制。
在本发明的自动门系统中，也可以是，所述探测区还具有仅利用所述起动用探测单元进行探测的起动探测区，将所述特殊探测区配置在与所述起动探测区相比而言接近所述门的位置。
在本发明的自动门系统中，也可以是，还具备用于探测所述门的移动路径上的人或物体的门路径用探测单元，所述探测区具有利用所述门路径用探测单元和所述保护用探测单元进行探测的第二特殊探测区，在第二特殊探测区中，在门处于全开位置时，所述控制单元将所述保护用探测单元的探测结果用于对所述门的驱动控制，在所述门处于除全开位置以外的位置时，所述控制单元将门路径用探测单元的探测结果用于对所述门的驱动控制。
在本发明的自动门系统中，也可以是，还具备用于探测所述门的固定壁部附近的人或物体的固定壁侧探测单元，所述探测区具有利用所述固定壁侧探测单元和所述保护用探测单元进行探测的第三特殊探测区，在第三特殊探测区中，在门向全开方向移动时，所述控制单元将所述固定壁侧探测单元的探测结果用于对所述门的驱动控制，在门向全开方向移动时以外的情况下，所述控制单元将所述保护用探测单元的探测结果用于对所述门的驱动控制。
也可以是，利用本发明的自动门系统中的所述保护用探测单元进行的探测中的静止体探测时间比利用所述起动用探测单元进行的探测中的所述静止体探测时间长，其中，所述静止体探测时间是从探测到人或物体起直到将所探测到的所述人或物体判断为静止体并将该人或物体从探测对象中排除为止的时间。
也可以是，利用本发明的自动门传感器的所述保护用探测单元进行的探测中的静止体探测时间比利用所述起动用探测单元进行的探测中的所述静止体探测时间长，其中，所述静止体探测时间是从探测到人或物体起直到将所探测到的所述人或物体判断为静止体并将该人或物体从探测对象中排除为止的时间。
本发明是一种自动门系统的控制方法，包括：在作为探测人或物体的探测区的一部分的特殊探测区中，在门处于关闭位置时，利用用于探测人或物体的起动用探测单元进行探测，并将该探测的结果用于对所述门的驱动控制；以及在所述门处于除关闭位置以外的位置时，在所述特殊探测区中利用比所述起动用探测单元容易探测人或物体的保护用探测单元进行探测，并将该探测的结果用于对所述门的驱动控制。
根据本发明，能够使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。
附图说明
图1是示出本实施方式的自动门系统的框图。
图2是示出本实施方式的自动门传感器的探测区的鸟瞰图。
图3是示出本实施方式的自动门传感器的动作的流程图。
图4是示出本实施方式的自动门传感器的探测/静止体探测时间控制的流程图。
图5是用于说明本实施方式的自动门传感器的探测/静止体探测时间控制的说明图。
图6是示出本实施方式的第一变形例的自动门系统的框图。
图7是示出本实施方式的第二变形例的自动门系统的框图。
图8是示出本实施方式的第三变形例的自动门系统的框图。
图9a是示出本实施方式的第四变形例的自动门传感器的在全闭时的探测区的平面图。
图9b是示出本实施方式的第四变形例的自动门传感器的在全开时的探测区的平面图。
图10a是示出本实施方式的第五变形例的自动门传感器的在全闭时的探测区的平面图。
图10b是示出本实施方式的第五变形例的自动门传感器的在全开时的探测区的平面图。
图11a是示出本实施方式的第六变形例的自动门传感器的在全闭时的探测区的平面图。
图11b是示出本实施方式的第六变形例的自动门传感器的在全开时的探测区的平面图。
图12a是示出本实施方式的第七变形例的自动门传感器的在全闭时的探测区的平面图。
图12b是示出本实施方式的第七变形例的自动门传感器的在全开时的探测区的平面图。
图13a是示出本实施方式的第八变形例的自动门传感器的在门夹物时的探测区的平面图。
图13b是示出本实施方式的第八变形例的自动门传感器的在通行时的探测区的平面图。
图14是示出本实施方式的自动门系统的框图。
图15是示出本实施方式的自动门系统中的探测算法的概念图。
图16是示出本实施方式的自动门系统的动作例中的与门状态相应的探测算法的切换的流程图。
图17是示出本实施方式的自动门系统的动作例中的起动探测控制的流程图。
图18是示出本实施方式的自动门系统的动作例中的保护探测控制的一例的流程图。
图19是示出本实施方式的自动门系统的动作例中的控制参数的读取的流程图。
图20是示出本实施方式的自动门系统的动作例中的第一模式控制的流程图。
图21是示出本实施方式的自动门系统的动作例中的第二模式控制的流程图。
图22是示出本实施方式的自动门系统的动作例中的第三模式控制的流程图。
图23是示出本实施方式的自动门系统的动作例中的退出无效控制的流程图。
图24是用于说明本实施方式的自动门系统的动作例中的退出无效控制的说明图。
图25是示出本实施方式的自动门系统的动作例中的横穿无效控制的流程图。
图26是用于说明本实施方式的自动门系统的动作例中的横穿无效控制的说明图。
图27是示出本实施方式的自动门系统的动作例中的探测判断的流程图。
图28是示出本实施方式的第一变形例的自动门系统的框图。
图29是示出本实施方式的第二变形例的自动门系统的框图。
图30是示出本实施方式的第三变形例的自动门系统的框图。
具体实施方式
下面，参照附图来详细地说明本发明的实施方式所涉及的自动门系统。此外，下面所示的实施方式是本发明的实施方式的一例，本发明不被解释为限定于这些实施方式。另外，在本实施方式中参照的附图中，有时对同一部分或具有相同功能的部分标注同一附图标记或相似的附图标记，并省略对其反复的说明。另外，为了便于说明，附图的尺寸比率有时与实际的比率不同，另外，有时从附图中省略结构的一部分。
图1是示出本实施方式的自动门系统1的图。图2是示出本实施方式的自动门传感器3的探测区5的鸟瞰图。如图1所示，自动门系统1具备自动门装置2和自动门传感器3。自动门系统1在利用自动门传感器3探测到想要通过图2所示的门21的人(通行者)、物体时，使门21进行开动作。
(自动门装置2)
自动门装置2具备：门21；未图示的电动机22，其用于使门21沿图2所示的开闭方向d1进行开闭动作；以及未图示的门控制部23，其基于从自动门传感器3获取到的信号或信息，来对所述电动机进行驱动控制。在图2的例子中，2个门21是双开式的推拉门。门21的方式不限定于图2的例子，例如也可以采用单开式的推拉门、平开门、折式门、滑动门等各种方式的门。
例如，从自动门传感器3向门控制部23输入与后述的有效探测区内的探测到通行者相应的探测信号。门控制部23根据探测信号的输入来进行向开方向驱动门21的控制(以下称作开驱动控制)。
(自动门传感器3)
如图2所示，自动门传感器3被设置于横档部24的中央，更具体地说，被设置于全闭状态的两扇门21的边界部的上方，以探测门21的通行者。自动门传感器3也可以被设置于天花板、横档部24的下表面等横档部24以外的场所。
如图1所示，自动门传感器3具备探测部31和传感器控制部32。
探测部31和传感器控制部32是探测单元的一例。传感器控制部32与探测部31及自动门装置2连接。传感器控制部32例如由cpu、rom以及ram等硬件构成。也可以由软件构成传感器控制部32的至少一部分。探测部31具有投光部311和受光部312。
传感器控制部32具有有效探测区。如图2所示，有效探测区是指能够使用自动门传感器3来进行探测的区域即探测区5中的、为了探测门21的通行者而设定的至少一部分范围的区域。此外，图2示出地面6附近的探测区5的位置关系。
投光部311具有未图示的投光用的光学透镜以及未图示的多个投光元件。投光部311从多个投光元件中的各个投光元件向探测区5投射、即照射脉冲状的近红外光。受光部312具有未图示的受光用的光学透镜以及与投光部311的多个投光元件中的各个投光元件以光学方式对应的未图示的多个受光元件。受光部312利用多个受光元件中的各个受光元件接收从投光部311的多个投光元件中的各个投光元件投射到探测区5的近红外光，并针对每个受光元件检测近红外光的受光量。受光部312将所检测到的受光量作为具有与受光量相应的信号值的探测信号来输出到传感器控制部32。此外，投光部311和受光部312也可以投射和接收近红外光以外的光。并且，投光部311和受光部312既可以使用其它的光学系统来代替投光用和受光用的光学透镜，也可以不使用光学透镜。
在图2的例中，探测区5由多个小探测区51构成，多个小探测区51在两扇门21的正面沿门21的开闭方向d1及与开闭方向d1正交的前后方向d2隔开间隔地配置。具体地说，在图2中，小探测区51存在6列×12个，共计72个。
各个小探测区51对应于从投光部311的多个投光元件中的各个投光元件投射并由受光部312的多个受光元件分别接收的近红外光的照射点。
图2的例子中的有效探测区由多个小探测区51中的至少一个小探测区51构成。此外，在图2的例子中，各小探测区51具有圆形形状。该情况下的小探测区51的在地面6上的直径能够设定为例如10cm至30cm之间的任意的值。小探测区51也可以具有椭圆形状、矩形形状以及多边形形状等圆形形状以外的形状。
关于将多个小探测区51中的哪些小探测区51设定为有效探测区，不特别限定具体的方式。例如，可以在自动门系统1的使用开始前预先设定有效探测区。另外，也可以根据门位置等使有效探测区可变。
传感器控制部32使投光部311的全部的投光元件朝向与各个投光元件对应的小探测区51投射近红外光。而且，传感器控制部32使受光部312的全部的受光元件分别接收来自各小探测区51的近红外光的反射光。
然后，传感器控制部32提取从受光部312输入的每个小探测区51的探测信号中的有效探测区的探测信号。
然后，传感器控制部32基于所提取出的有效探测区的探测信号，按照后述的起动用探测算法、保护用探测算法来探测通行者、物体。在对通行者等的探测中，传感器控制部32例如可以将紧接着对自动门传感器3接通电源之后的有效探测区的探测信号的信号值(即受光量)作为基准值来事先进行存储，基于信号值相对于基准值的变化量来探测通行者等。在探测到有效探测区内的通行者等的情况下，传感器控制部32通过向自动门装置2输出探测信号，来将有效探测区中的探测结果使用于对门21的开驱动控制。
特别是，传感器控制部32在后述的特殊探测区51a中使用起动用探测算法和保护用探测算法这两种探测算法来探测通行者、物体。此外，起动用探测算法可以有多个，保护用探测算法也可以有多个。通过设置多个探测算法，能够根据自动门传感器3的设置环境、通行者或物体的状况来选择适当的探测算法。
此外，传感器控制部32也可以仅使与有效探测区对应的投光元件进行投光，来代替使投光部311的全部的投光元件投射近红外光。在该情况下，被投射了近红外光的所有小探测区51为有效探测区。通过仅使与有效探测区对应的投光元件进行投光，能够削减耗电量。另外，还能够延长投光元件的寿命。
(与探测区5对应的探测算法)
如图2所示，传感器控制部32具有作为构成探测区5的多个小探测区51的一部分的特殊探测区51a。在特殊探测区51a中，与门21的开闭状态无关地使用用于探测人或物体的起动用探测算法、以及比起动用探测算法容易探测人或物体的保护用探测算法进行探测，各个探测算法的探测结果被个别地输出并被用于对门21的驱动控制。也就是说，使用起动用探测算法和保护用探测算法，来进行以同一特殊探测区51a为对象的探测。因此，应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区完全一致，因此相比于具有彼此独立的探测区并且使用物理上不同的传感器对该探测区分别个别地执行起动用探测算法和保护用探测算法的情况而言，不需要进行应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区之间的位置对准。
起动用探测算法例如是用于探测到通行者等后使门21进行开动作(即，起动)的探测算法。起动用探测算法是主要着眼于减少由于基于自动门系统1的构造、自动门系统1的设置环境的影响对自动门传感器3进行的误探测而引起的门21的误动作的探测算法。起动用探测算法为自动门传感器3的灵敏度相对来说较低的处理，即、使用相对来说不容易判断为存在人或物体的基准值、算法，来作为用于根据自动门传感器3探测到的信号值(物理值)判断为存在人或物体的基准值、算法。作为这样的算法，存在防止因降雪引起的误探测的算法、防止因在自动门传感器3的周围飞翔的昆虫引起的误探测的算法。起动用探测算法适于门21的不必要的开闭的减少。
在本实施例中，探测部31和执行起动用探测算法的传感器控制部32构成起动用探测单元。
保护用探测算法例如是主要着眼于探测在门21的附近停留的通行者、存在于门21的附近的物体来保护通行者、物体以免被要关闭的门21夹住等与门21的冲撞的探测算法。保护用探测算法为自动门传感器3的灵敏度相对来说较高的处理，即、使用相对来说容易判断为存在人或物体的基准值、算法，来作为根据自动门传感器3探测到的信号值(物理值)判断为存在人或物体的基准值、算法。保护用探测算法适于安全性的提高。
在本实施例中，探测部31和执行保护用探测算法的传感器控制部32构成保护用探测单元。
起动用探测算法和保护用探测算法被存储在用于执行对通行者的探测的传感器控制部32中。
此时，门控制部23基于与使用起动用探测算法得到的探测结果相应的信号即使用起动用探测算法得到的探测信号、以及与使用保护用探测算法得到的探测结果相应的信号即使用保护用探测算法得到的探测信号，来使门21开闭。
此外，在门21进行闭动作时使用保护用探测算法探测到通行者等的情况下，门控制部23既可以使门21进行开动作，也可以使门21的闭动作停止，还可以使门21进行低速闭动作。
在特殊探测区51a中，能够将使用相比于保护用探测算法而言自动门传感器3的灵敏度相对来说较低的处理即起动用探测算法得到的探测结果用于对门21的驱动控制。在此，关于起动用探测算法，采用相比于保护用探测算法而言相对来说不容易判断为存在人或物体的基准值、算法，来作为用于根据自动门传感器3探测到的信号值(物理值)判断为存在人或物体的基准值、算法。
并且，在特殊探测区51a中，能够将使用相比于起动用探测算法而言自动门传感器3的灵敏度相对来说较高的处理即保护用探测算法得到的探测结果用于对门21的驱动控制。在此，关于保护用探测算法，采用相比于起动用探测算法而言相对来说容易判断为存在人或物体的基准值(阈值)、算法，来作为用于根据自动门传感器3探测到的信号值(物理值)判断为存在人或物体的基准值(阈值)、算法。
根据以上所述，在特殊探测区51a中，自动门装置(门控制部23)基于使用起动用探测算法和保护用探测算法这两个探测算法得到的探测结果来进行动作，因此能够使门21的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。此外，特殊探测区51a构成特殊探测区。
应用保护用探测算法的探测区在规格上要求处于从门21起向前方200mm以内的位置。因此，如图2所示，特殊探测区51a被设为从门21观察时的第2列和第3列的小探测区51a。通过将第2列和第3列的小探测区51a设为特殊探测区51a，能够满足规格，并且能够进一步提高门21的附近的安全性。此外，能够根据小探测区51的大小来任意地变更被设定为特殊探测区51a的小探测区的列数。
另外，如图2所示，传感器控制部32也可以具有仅使用起动用探测算法进行探测的起动探测区51b，来作为构成探测区5的多个小探测区51中的除特殊探测区51a以外的一部分的小探测区51b。起动探测区51b也可以是使用起动用探测算法和保护用探测算法这两方进行探测、并且无论门21的位置如何都仅将使用起动用探测算法得到的探测结果用于对门21的驱动控制的区。特殊探测区51a也可以被配置在相比于起动探测区51b而言离门21近的位置。在图2的例子中，起动探测区51b为第4列～第6列的小探测区51b。通过将起动探测区51b配置在因通行者的停留等引起的危险性低的离门21远的位置，能够有效地减少离门21远的探测区5中的误探测。
此外，第1列的小探测区51c也可以是如下区：在门21关闭时，仅使用起动用探测算法进行探测，在门21打开时被设为无效，以避免将门21误探测为通行者等。无效包括即使进行探测也不作为有效的信号来进行处理的含义、以及使探测动作停止以避免进行探测的含义(以下相同)。
另外，传感器控制部32也可以具有仅使用保护用探测算法进行探测的保护探测区，来作为构成探测区5的多个小探测区51中的除特殊探测区51a和起动探测区51b以外的一部分的小探测区51。例如，可以将第1列的小探测区51c设为保护探测区。此外，也可以是，即使在将第1列的小探测区51c设为保护探测区的情况下，在门21移动时，也使第1列的小探测区51c中的与门21所在的位置对应的小探测区51无效或者使其灵敏度比起动探测区51b的灵敏度低，以避免将门21误探测为通行者等(不容易对门21进行误探测)。在本实施例中，将这样的探测算法称作门路径用探测算法。在该情况下，特殊探测区51c构成第二特殊探测区，探测部31和执行门路径用探测算法的传感器控制部32构成门路径用探测单元。另外，在将第1列的小探测区51c设为保护探测区的情况下，特殊探测区51a被配置在起动探测区51b与保护探测区51c之间。在该情况下，能够根据特殊探测区51a中的探测算法的切换，来扩大使用起动用探测算法进行探测的小探测区51或使用保护用探测算法进行探测的小探测区51。由此，能够更有效地使门21的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。
也可以是，使用保护用探测算法进行的探测中的静止体探测时间比使用起动用探测算法进行的探测中的静止体探测时间长，其中，该静止体探测时间是从探测到人或物体起直到将所探测到的人或物体判断为静止体(即，背景)并将该人或物体从探测对象中排除为止的时间。静止体探测时间的具体的方式没有特别限定。例如，可以是，起动用探测算法中的静止体探测时间为5秒，保护用探测算法中的静止体探测时间为30秒。通过使保护用探测算法中的静止体探测时间比起动用探测算法中的静止体探测时间长，能够探测长时间的停留，因此能够提高安全性。另外，相反地，通过使起动用探测算法中的静止体探测时间比保护用探测算法中的静止体探测时间短，能够抑制干扰的影响，因此能够防止门21的不必要的开闭。
另外，传感器控制部32也可以具有仅使用起动用探测算法进行探测的退出侧的探测区(以下也称作退出侧的起动探测区)以及仅使用保护用探测算法进行探测的退出侧的探测区(以下也称作退出侧的保护探测区)。在该情况下，传感器控制部32也可以在退出侧的保护探测区为非探测时进行使退出侧的起动探测区无效的退出无效控制。通过进行退出无效控制，能够将门21的打开时间抑制为最小限度，并且能够抑制安全性的降低。
另外，也可以是，在起动探测区51b中探测到人或物体仅在沿着门21的方向上进行了移动的情况下，传感器控制部32进行使起动探测区51b无效的横穿无效控制。“沿着门21的方向”既可以是图2的开闭方向d1，或者也可以是与开闭方向d1之间形成的角度在阈值以内的方向(即，与开闭方向d1大致相同的方向)。通过进行横穿无效控制，能够更有效地防止门21的不必要的开闭，并且能够抑制安全性的降低。
另外，起动用探测算法和保护用探测算法不限于各有一种，也可以各有多种。在使用多种保护用探测算法的情况下，即使根据门位置的变化、门控制的状态、传感器的控制状态来切换保护用探测算法，也可以使多个保护用探测算法并行地进行动作并选择需要的保护用探测算法。
(动作例)
接下来，说明自动门系统1的动作例。图3是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的自动门传感器3的动作的流程图。图3的流程图被根据需要反复进行。
如图3所示，首先，读取静止体探测时间等进行处理所需要的参数，来进行初始设定(步骤s1)。接下来，获取由探测部31获取到的从探测区5内得到的物理信息(步骤s2)。然后，进行如下探测处理：对所得到的物理信息应用起动用探测算法，来判断是否存在通行者等(步骤s3)。进一步进行如下探测处理：对所得到的物理信息应用保护用探测算法，来判断是否存在通行者等(步骤s4)。进一步进行如下探测处理：对所得到的物理信息应用门路径用探测算法，来判断是否存在通行者等(步骤s5)。接下来，基于使用起动用探测算法和保护用探测算法进行的探测处理的结果，来各自独立地将探测信号(触点信号)或探测信息(数据通信)输出到自动门装置2(步骤s6)。
特别是在特殊探测区51a中，进行对同一物理信息应用起动用探测算法和保护用探测算法这两者来判断是否存在通行者等的探测处理。
也可以根据需要删除应用门路径用探测算法进行的探测处理(步骤s5)。
(探测/背景更新控制)
接下来，使用图4的流程图来说明由传感器控制部32进行的在各算法中共通的探测控制和经过静止体探测时间后的背景更新控制。图4的流程图被根据需要反复进行。
在探测/背景更新控制中，首先，传感器控制部32基于预先存储的受光量存储值(作为判断的基准的背景的值)以及在步骤s1的初始设定中读取的灵敏度参数，来计算用于判断为探测到通行者的以受光量存储值为基准的受光量的增加侧阈值和减少侧阈值(步骤s221)。
图5是用于说明本实施方式的自动门系统1的动作例中的探测/背景更新控制的说明图。图5中示出小探测区51的探测信号所表示的受光量、受光量存储值、灵敏度参数、增加侧阈值、减少侧阈值以及探测标志的状态之间的对应关系。如图5所示，灵敏度参数是表示受光量相对于在紧接着对自动门系统1接通电源之后等规定的时间点获取到的受光量存储值(基准值)向增加侧或减少侧变化何种程度会成为探测状态的受光量的变化量。灵敏度参数越小，则表示灵敏度越高。
在图5的例子中，通过对受光量存储值加上灵敏度参数，来得到增加侧阈值。如果受光量为增加侧阈值以上，则在该受光量在后述的静止体探测时间以内发生了变化的情况下，传感器控制部32将探测标志开启而成为探测到通行者等的探测状态。另外，在图5的例子中，通过从受光量存储值减去灵敏度参数，来得到减少侧阈值。在受光量为减少侧阈值以下的情况下也同样地，在该受光量在后述的静止体探测时间以内发生了变化的情况下，传感器控制部32将探测标志开启而成为探测到通行者等的探测状态。另一方面，在受光量大于减少侧阈值且小于增加侧阈值的情况下，传感器控制部32将探测标志关闭而成为未探测到通行者等的非探测状态。探测标志例如被设定在自动门装置2的存储区域。
在计算出增加侧阈值和减少侧阈值之后，如图4所示，传感器控制部32判定探测信号所表示的受光量是否为增加侧阈值以上或减少侧阈值以下(步骤s222)。
在受光量不为增加侧阈值以上且不为减少侧阈值以下的情况下(步骤s222：否)，传感器控制部32将探测标志关闭(步骤s223)。
另一方面，在受光量为增加侧阈值以上或减少侧阈值以下的情况下(步骤s222：是)，传感器控制部32判定探测信号所表示的受光量是否在图7的步骤s212中读取的静止体探测时间以上的期间内没有发生变化(步骤s224)。
在静止体探测时间(保持背景而不对其进行更新的时间)以内受光量发生了变化的情况下(步骤s224：否)，传感器控制部32将探测标志开启(步骤s225)。另一方面，在静止体探测时间以上的期间内受光量没有发生变化的情况下(步骤s224：是)，传感器控制部32将探测标志关闭(步骤s226)。在将探测标志关闭之后，传感器控制部32将受光量存储值更新为当前的受光量(步骤s227)。
(退出无效控制)
传感器控制部32可以在起动用探测算法中进行退出无效控制，但在保护用探测算法中不进行退出无效控制。下面说明退出无效控制。在退出无效控制中，首先，传感器控制部32判定探测标志是否已被开启。在探测标志没有被开启的情况下，传感器控制部32将探测标志保持关闭并结束退出无效控制。
另一方面，在探测标志已被开启的情况下，传感器控制部32基于来自设定在门21的退出侧(隔着门21的相反侧)的小探测区52中的退出侧的保护探测区52a的探测信号，来判定退出侧的保护探测区52a是否为非探测状态。
在退出侧的保护探测区52a为非探测状态的情况下，传感器控制部32将探测标志关闭。另一方面，在退出侧的保护探测区52a不为非探测状态的情况下，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束退出无效控制。
(横穿无效控制)
传感器控制部32可以在起动用探测算法中进行横穿无效控制，但在保护用探测算法中不进行横穿无效控制。下面说明横穿无效控制。在横穿无效控制中，首先，传感器控制部32判定探测标志是否已被开启。在探测标志没有被开启的情况下，传感器控制部32将探测标志保持关闭并结束横穿无效控制。
另一方面，在探测标志已被开启的情况下，传感器控制部32基于根据探测状态的小探测区51的变化得到的通行者的移动矢量，来判定通行者是否仅在横穿门21前的方向(即沿着门21的方向)上进行了移动。
在通行者仅在横穿门21前的方向上进行了移动的情况下，传感器控制部32将探测标志关闭。另一方面，在通行者没有在横穿门21前的方向上进行移动的情况下，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束横穿无效控制。
在探测判断中，传感器控制部32判定探测标志是否已被开启。在探测标志没有被开启的情况下，传感器控制部32判断为未探测到通行者等。另一方面，在探测标志已被开启的情况下，传感器控制部32判断为探测到通行者。这些判断的结果被个别地输出到自动门装置2(步骤s6)。
如以上那样进行使用各算法的探测处理。各算法的顺序也可以被调换。另外，也可以省略一部分的探测算法。另外，示出了使用起动用探测算法得到的探测信号和使用门路径用探测算法得到的探测信号以不同的触点或者以数据通信包的不同的标志来输出的例子，但不限于此，也可以以同一触点或者以数据通信包的相同的标志来输出。在以同一触点或者以数据通信包的相同的标志来输出的情况下，能够减少布线。
根据本实施方式，在特殊探测区51a中，进行使用起动用探测算法的探测和使用保护用探测算法的探测这两者。根据本实施方式，能够使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。
并且，使用起动用探测算法和保护用探测算法，来进行以同一特殊探测区51a为对象的探测，因此相比于具有彼此独立的探测区并且使用物理上不同的传感器对该探测区分别个别地执行起动用探测算法和保护用探测算法的情况而言，不需要进行应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区之间的位置对准。
(第一变形例)
接下来，说明如下的第一变形例：具有位于全闭时的门21的基侧门挺(日语：戸尻)侧的固定壁附近的探测区51d(第三特殊探测区)，针对探测区51d，仅使用固定壁侧探测算法对通行者等进行探测。为了进行监视以避免通行者等接触正在进行开动作的门21的基侧门挺侧，探测区51d被设置于固定壁附近且开状态的门21所在的一侧，探测区51d的宽度至少大于门21的宽度，探测区51d的深度(垂直于固定壁的方向)至少为门21的厚度以上的大小。图6是示出本实施方式的第一变形例的自动门系统1的框图。如图6所示，第一变形例的自动门传感器3设置有除了能够执行其它探测算法以外还能够执行固定壁侧探测算法的传感器控制部32。固定壁侧探测算法仅在门21进行开动作期间(包括全闭状态)执行。只要在图3的流程图的步骤s2以后且步骤s6以前，则可以在任意阶段执行固定壁侧探测算法。由此，能够提高门21的基侧门挺侧的安全性。在本实施例中，探测部31和执行固定壁侧探测算法的传感器控制部32构成固定壁侧探测单元。在执行固定壁侧探测算法之前，先以在探测/背景更新控制中说明的内容为准进行探测标志的设定，因此省略说明。
此外，不限于如上所述，也可以设为始终执行固定壁侧探测算法。另外，也可以根据门21的位置来动态地变更探测区51d的宽度。并且，在门21为能够被收纳在门收纳部(日语：戸袋)的构造的情况下，为了进行监视以避免夹住通行者的手指，探测区51d也可以被设置于门收纳部的开口部周边。并且，各算法的顺序也可以被调换。
并且，也可以省略一部分的探测算法。另外，示出了使用起动用探测算法得到的探测信号、使用门路径用探测算法得到的探测信号以及使用固定壁侧探测算法得到的探测信号以同一触点或者以数据通信包的相同的标志来输出的例子，但不限于此，也可以以不同的触点或者以数据通信包的不同的标志输出，还可以是使用固定壁侧探测算法得到的探测信号与使用保护用探测算法得到的探测信号以同一触点或者以数据通信包的相同的标志输出。
在第一变形例中也同样地，能够使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。另外，在第一变形例中也同样地，使用起动用探测算法和保护用探测算法来进行以同一特殊探测区51a为对象的探测，因此相比于具有彼此独立的探测区并且使用物理上不同的传感器对该探测区分别个别地执行起动用探测算法和保护用探测算法的情况而言，不需要进行应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区之间的位置对准。并且，根据第一变形例，还能够实现固定壁侧(门21的基侧门挺侧)的安全性的提高。
(第二变形例)
接下来，说明进行基于摄像图像的探测的第二变形例。图7是示出本实施方式的第二变形例的自动门系统1的框图。如图7所示，第二变形例的自动门传感器3具有作为探测部的一例的摄像部313，来代替投光部311和受光部312。摄像部313例如是对可见光区域具有灵敏度的ccd或cmos摄像机。摄像部313也可以是对红外线区域具有灵敏度的红外线摄像机。
摄像部313拍摄探测区5，并将表示探测区5的摄像图像的探测信号输出到传感器控制部32。传感器控制部32基于从摄像部313输入的探测信号来探测通行者等，并将通行者等的探测信号输出到自动门装置2。
在第二变形例中，能够由摄像部313获取高精度的摄像图像，并基于该高精度的摄像图像来高精度地探测通行者等，因此能够更加有效地使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。另外，在第二变形例中也同样地，使用起动用探测算法和保护用探测算法来进行以同一特殊探测区51a为对象的探测，因此相比于具有彼此独立的探测区并且使用物理上不同的传感器对该探测区分别个别地执行起动用探测算法和保护用探测算法的情况而言，不需要进行应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区之间的位置对准。
(第三变形例)
接下，说明使用由电波产生的多普勒效应进行探测的第三变形例。
图8是示出本实施方式的第三变形例的自动门系统1的框图。
如图8所示，第三变形例的自动门传感器3具有电波发送接收部314。
电波发送接收部314对探测区5发送电波，并检测所发送的电波与来自存在于探测区5中的通行者等的反射波的干涉波。然后，电波发送接收部314将表示干涉波的探测信号输出到传感器控制部32。传感器控制部32基于从电波发送接收部314输入的探测信号来探测通行者等，并将通行者等的探测信号输出到自动门装置2。
在第三变形例中也同样地，能够使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。另外，在第三变形例中也同样地，使用起动用探测算法和保护用探测算法来进行以同一特殊探测区51a为对象的探测，因此相比于具有彼此独立的探测区并且使用物理上不同的传感器对该探测区分别个别地执行起动用探测算法和保护用探测算法的情况而言，不需要进行应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区之间的位置对准。
(第四变形例)
接下来，说明对双开式的推拉门应用的特殊探测区及起动探测区的更具体的应用例。图9a是示出应用于双开式的推拉门的全闭时的探测区来作为本实施方式的第四变形例的自动门传感器的探测区的平面图。图9b是示出应用于双开式的推拉门的全开时的探测区来作为本实施方式的第四变形例的自动门传感器的探测区的平面图。
如图9a所示，传感器控制部32(参照图1等)在全闭状态的两扇门21的前方(图9a中的下方)具有图2中说明的特殊探测区51a。另外，传感器控制部32在相比于特殊探测区51a而言向前方远离全闭状态的门21的位置处具有图2中说明的起动探测区51b。另外，传感器控制部32在双开式的推拉门中的门21的移动路径即门路径上具有图2中说明的第二特殊探测区51c。另外，传感器控制部32在固定壁211和第二特殊探测区51c的前方具有第一变形例中说明的第三特殊探测区51d。
在第四变形例中，在全闭时，传感器控制部32在图9a所示的第二特殊探测区51c中使用门路径用探测算法和固定壁侧探测算法进行探测。在该情况下，传感器控制部32也可以将使用门路径用探测算法得到的探测结果和使用固定壁侧探测算法得到的探测结果一并进行输出。另外，传感器控制部32在图9a所示的第三特殊探测区51d中使用固定壁侧探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图9a所示的特殊探测区51a和起动探测区51b中使用起动用探测算法进行探测。
另一方面，在全开时，传感器控制部32在图9b所示的第二特殊探测区51c中使用门路径用探测算法和关闭保护用探测算法进行探测。在该情况下，也可以将使用门路径用探测算法得到的探测结果和使用关闭保护用探测算法得到的探测结果一并进行输出。在此，关闭保护用探测算法为保护用探测算法的一个方式，是用于在门21关闭时探测在门21的开口部停留的通行者或物体并且保护通行者或物体以免被要关闭的门21夹住等与门21的冲撞的探测算法。另外，传感器控制部32在图9b所示的第三特殊探测区51d和起动探测区51b中使用起动用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图9b所示的特殊探测区51a中使用起动用探测算法和关闭保护用探测算法进行探测。
根据第四变形例，能够在双开式的推拉门中使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现，并且还能够实现固定壁侧(门21的基侧门挺侧)的安全性的提高。另外，在第四变形例中也同样地，使用起动用探测算法和保护用探测算法来进行以同一特殊探测区51a为对象的探测，因此相比于具有彼此独立的探测区并且使用物理上不同的传感器对该探测区分别个别地执行起动用探测算法和保护用探测算法的情况而言，不需要进行应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区之间的位置对准。
(第五变形例)
接下来，说明对作为折式门的一例的折叠门应用的特殊探测区及起动探测区的具体的应用例。图10a是示出应用于折叠门的全闭时的探测区来作为本实施方式的第五变形例的自动门传感器的探测区的平面图。图10b是示出应用于折叠门的全开时的探测区来作为本实施方式的第五变形例的自动门传感器的探测区的平面图。
如图10a所示，传感器控制部32(参照图1等)在被轴支于左右的侧壁212上的折叠门中的两个门21各自的移动路径上具有大致扇形状的两个第二特殊探测区51c。另外，传感器控制部32在两个第二特殊探测区51c之间的门21的前方具有特殊探测区51a。另外，传感器控制部32在相比于特殊探测区51a而言离门21更远的位置具有起动探测区51b。
在第五变形例中，在全闭时，传感器控制部32在图10a所示的第二特殊探测区51c中使用门路径用探测算法和打开保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图10a所示的特殊探测区51a中使用起动用探测算法和打开保护用探测算法进行探测。在此，打开保护用探测算法是保护用探测算法的一个方式，是用于在门21打开时探测进入门21与固定壁之间的通行者或物体并且保护通行者或物体以免被要打开的门21夹住等与门21的冲撞的探测算法。另外，传感器控制部32在图10a所示的起动探测区51b中使用起动用探测算法进行探测。
另一方面，在全开时，传感器控制部32在图10b所示的第二特殊探测区51c中使用门路径用探测算法和关闭保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图10b所示的特殊探测区51a中使用起动用探测算法和关闭保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图10b所示的起动探测区51b中使用起动用探测算法进行探测。
根据第五变形例，能够在折叠门中使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。另外，在第五变形例中也同样地，使用起动用探测算法和保护用探测算法来进行以同一特殊探测区51a为对象的探测，因此相比于具有彼此独立的探测区并且使用物理上不同的传感器对该探测区分别个别地执行起动用探测算法和保护用探测算法的情况而言，不需要进行应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区之间的位置对准。
(第六变形例)
接下来，说明对作为折式门的另外一例的滑动门即平衡门应用的特殊探测区及起动探测区的具体的应用例。图11a是示出应用于滑动门的全闭时的探测区来作为本实施方式的第六变形例的自动门传感器的探测区的平面图。图11b是示出应用于滑动门的全开时的探测区来作为本实施方式的第六变形例的自动门传感器的探测区的平面图。
如图11a所示，传感器控制部32(参照图1等)在滑动门中的两个门21各自的移动路径上具有第二特殊探测区51c-1、51c-2。在图11a的例子中，门21以端侧门挺21a相对于全闭状态的门21的位置向后方(图11a中的上方)突出、且基侧门挺21b相对于全闭状态的门21的位置向前方(图11a中的下方)突出的方式进行开闭动作。因此，第二特殊探测区51c、51c-1、51c-2具有全闭状态的门21上的第二特殊探测区51c、前方侧的第二特殊探测区51c-1以及后方侧的第二特殊探测区51c-2。另外，传感器控制部32在两个前方侧的第二特殊探测区51c-1之间的门21的前方具有前方侧的特殊探测区51a-1。另外，传感器控制部32在相比于前方侧的特殊探测区51a-1而言向前方远离门21的位置处具有前方侧的起动探测区51b-1。另外，传感器控制部32在两个后方侧的第二特殊探测区51c-2的后方具有后方侧的特殊探测区51a-2。另外，传感器控制部32在相比于后方侧的特殊探测区51a-2而言向后方远离门21的位置处具有后方侧的起动探测区51b-2。
在第六变形例中，在全闭时，传感器控制部32在图11a所示的第二特殊探测区51c、51c-1、51c-2中使用门路径用探测算法和打开保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图11a所示的特殊探测区51a-1、51a-2中使用起动用探测算法和打开保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图11a所示的起动探测区51b-1、51b-2中使用起动用探测算法进行探测。
另一方面，在全开时，传感器控制部32在图11b所示的第二特殊探测区51c、51c-1、51c-2中使用门路径用探测算法和关闭保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图11b所示的特殊探测区51a-1、51a-2中使用起动用探测算法和关闭保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图11b所示的起动探测区51b-1、51b-2中使用起动用探测算法进行探测。
根据第六变形例，能够在滑动门中使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。并且，与特殊探测区51a-1同样地，使用起动用探测算法和保护用探测算法来进行以同一特殊探测区51a-2为对象的探测，因此相比于具有彼此独立的探测区并且使用物理上不同的传感器对该探测区分别个别地执行起动用探测算法和保护用探测算法的情况而言，不需要进行应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区之间的位置对准。
(第七变形例)
接下来，说明对平开门应用的特殊探测区及起动探测区的具体的应用例。图12a是示出应用于平开门的全闭时的探测区来作为本实施方式的第七变形例的自动门传感器的探测区的平面图。图12b是示出应用于平开门的全开时的探测区来作为本实施方式的第七变形例的自动门传感器的探测区的平面图。
如图12a所示，传感器控制部32(参照图1等)在被轴支于左右的侧壁212上的平开门中的两个门21各自的移动路径上具有大致扇形状的两个第二特殊探测区51c。另外，传感器控制部32在两个第二特殊探测区51c之间的门21的前方具有特殊探测区51a。另外，传感器控制部32在相比于特殊探测区51a而言远离门21的位置处具有起动探测区51b。
在第七变形例中，在全闭时，传感器控制部32在图12a所示的第二特殊探测区51c中使用门路径用探测算法和打开保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图12a所示的特殊探测区51a中使用起动用探测算法和打开保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图12a所示的起动探测区51b中使用起动用探测算法进行探测。
另一方面，在全开时，传感器控制部32在图12b所示的第二特殊探测区51c中使用门路径用探测算法和关闭保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图12b所示的特殊探测区51a中使用起动用探测算法和关闭保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图12b所示的起动探测区51b中使用起动用探测算法进行探测。
根据第七变形例，能够在平开门中使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。另外，在第七变形例中也同样地，使用起动用探测算法和保护用探测算法来进行以同一特殊探测区51a为对象的探测，因此相比于具有彼此独立的探测区并且使用物理上不同的传感器对该探测区分别个别地执行起动用探测算法和保护用探测算法的情况而言，不需要进行应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区之间的位置对准。
(第八变形例)
接下来，说明对旋转门应用的特殊探测区及起动探测区的具体的应用例。图13a是示出应用于旋转门的门夹物(日语：戸挟)时的探测区来作为本实施方式的第八变形例的自动门传感器的探测区的平面图。图13b是示出应用于旋转门的通行时的探测区来作为本实施方式的第八变形例的自动门传感器的探测区的平面图。
如图13a所示，传感器控制部32(参照图1等)在设置有出入口212a的筒状的壳体212的内部进行旋转的旋转门的门21的移动路径上具有第二特殊探测区51c。另外，传感器控制部32在与第二特殊探测区51c邻接的出入口212a的外侧具有特殊探测区51a。另外，传感器控制部32在相比于特殊探测区51a而言向外侧远离门21的位置处具有起动探测区51b。
在第八变形例中，在门夹物时，传感器控制部32在图13a所示的第二特殊探测区51c中使用门路径用探测算法和门夹物保护用探测算法进行探测。在此，门夹物保护用探测算法为保护用探测算法的一个方式，是用于探测进入门21的门夹物部的通行者或物体并且保护通行者或物体以免被旋转的门21夹住等与门21的冲撞的探测算法。另外，传感器控制部32在图13a所示的特殊探测区51a中使用起动用探测算法和门夹物保护用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图13a所示的起动探测区51b中使用起动用探测算法进行探测。
另一方面，在通行时，传感器控制部32在图13b所示的第二特殊探测区51c中使用门路径用探测算法进行探测。另外，传感器控制部32在图13b所示的特殊探测区51a和起动探测区51b中使用起动用探测算法进行探测。
根据第八变形例，能够在旋转门中使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。另外，在第八变形例也同样地，使用起动用探测算法和保护用探测算法来进行以同一特殊探测区51a为对象的探测，因此相比于具有彼此独立的探测区并且使用物理上不同的传感器对该探测区分别个别地执行起动用探测算法和保护用探测算法的情况而言，不需要进行应用起动用探测算法的探测区与应用保护用探测算法的探测区之间的位置对准。
自动门传感器3也可以使用超声波、测距式传感器，来代替上述的红外线、图像、电波。
本发明的方式不限定于上述的各个实施方式，例如，也可以使用物理上相独立但探测区重叠的起动用传感器装置和保护用传感器装置，来代替使用作为起动用探测单元的起动用探测算法和作为保护用探测单元的保护用探测算法。在该情况下，起动用传感器装置的探测通行者或物体的功能与起动用探测算法等同，例如为远红外线方式的传感器装置，保护用传感器装置的探测通行者或物体的功能与保护用探测算法等同，例如为近红外线方式的传感器装置。此外，也可以是，起动用传感器装置为电波方式的传感器装置，保护用传感器装置为近红外线方式的传感器装置。
下面，参照附图来详细地说明本发明的实施方式所涉及的自动门系统。此外，下面所示的实施方式是本发明的实施方式的一例，本发明不被解释为限定于这些实施方式。另外，在本实施方式中参照的附图中，对同一部分或具有相同功能的部分标注同一附图标记或相似的附图标记，并省略对其重复的说明。另外，为了便于说明，附图的尺寸比率有时与实际的比率不同，另外，有时从附图中省略结构的一部分。
图14是示出本实施方式的自动门系统1的图。上述的图2还是示出本实施方式的自动门系统1的鸟瞰图。如图14所示，自动门系统1具备自动门装置2和自动门传感器3。自动门系统1利用自动门传感器3探测想要通过图2所示的门21的通行者，根据自动门传感器3的探测来使门21进行开动作，以使通行者通过。
(自动门装置2)
自动门装置2具备门21、电动机22以及作为门控制单元的一例的门控制部23。电动机22通过被供给未图示的电源的电力，来产生用于使门21自动进行开闭的旋转力。电动机22的旋转力经由未图示的皮带轮、同步带等动力传递部件被作为图2所示的开闭方向d1上的平移力传递给门21。在图2的例子中，两个门21为双开式的推拉门。门21的方式不限定于图2的例子，例如，也可以采用单开式的推拉门、平开门、折式门、滑动门等各种方式的门。
门控制部23与电动机22及自动门传感器3连接。门控制部23基于从自动门传感器3和电动机22获取到的信号或信息，来进行基于电力供给控制的对电动机22的驱动控制。通过进行对电动机22的驱动控制，门控制部23控制门21的驱动。对电动机22的驱动控制是电动机22有无驱动、驱动速度、驱动转矩以及旋转方向中的至少一个或者它们中的两个以上的组合的控制。
例如，从自动门传感器3向门控制部23输入与后述的有效探测区内的探测到通行者、物体相应的开信号。门控制部23根据开信号的输入来进行向开方向驱动门21的控制(以下也称作开驱动控制)。
(自动门传感器3)
如图2所示，自动门传感器3被设置于横档部24的中央，更具体地说，被设置于全闭状态的两扇门21的边界部的上方，以探测门21的通行者等。自动门传感器3也可以设置于天花板等横档部24以外的场所。
如图14所示，自动门传感器3具备探测部31和传感器控制部32。
探测部31和传感器控制部32为探测单元的一例。传感器控制部32与探测部31及门控制部23连接。传感器控制部32例如由cpu、rom以及ram等硬件构成。也可以由软件构成传感器控制部32的至少一部分。探测部31具有投光部311和受光部312。
传感器控制部32具有有效探测区。如图2所示，有效探测区是指能够使用自动门传感器3探测的地面6上的区域即探测区5中的、为了探测门21的通行者等而设定的至少一部分范围的区域。
投光部311具有未图示的多个投光元件。投光部311从多个投光元件中的各个投光元件向探测区5投射即照射脉冲状的近红外光。受光部312具有与投光部311的多个投光元件中的各个投光元件以光学方式对应的未图示的多个受光元件。受光部312利用多个受光元件中的各个受光元件接收从投光部311的多个投光元件中的各个投光元件投射到探测区5的近红外光，并针对每个受光元件探测近红外光的受光量。受光部312将所探测到的受光量作为具有与受光量相应的信号值的探测信号输出到传感器控制部32。此外，投光部311和受光部312也可以投射和接收近红外光以外的光。
在图2的例子中，探测区5由多个小探测区51构成，多个小探测区51在两扇门21的正面沿门21的开闭方向d1及与开闭方向d1正交的前后方向d2隔开间隔地配置。具体地说，在图2中，小探测区51存在6列×12个，共计72个。
各个小探测区51对应于从投光部311的多个投光元件中的各个投光元件投射并由受光部312的多个受光元件分别接收的近红外光的照射点。
图2的例子中的有效探测区由多个小探测区51中的至少一个小探测区51构成。此外，在图2的例子中，各小探测区51具有圆形形状。该情况下的小探测区51的在地面6上的直径能够设定为例如10cm至30cm之间的任意的值。小探测区51也可以具有椭圆形状、矩形形状以及多边形形状等圆形形状以外的形状。
关于将多个小探测区51中的哪些小探测区51设定为有效探测区，不特别限定具体的方式。例如，可以在自动门系统1的使用开始前预先设定有效探测区。另外，也可以根据门位置等使有效探测区可变。
传感器控制部32使投光部311的全部的投光元件朝向与各个投光元件对应的小探测区51投射近红外光。而且，传感器控制部32使受光部312的全部的受光元件分别接收来自各小探测区51的近红外光的反射光。
然后，传感器控制部32提取从受光部312输入的每个小探测区51的探测信号中的有效探测区的探测信号。
然后，传感器控制部32基于所提取出的有效探测区的探测信号，按照后述的起动用探测算法或保护用探测算法来探测通行者等。在对通行者等的探测中，传感器控制部32例如可以将紧接着对自动门系统1接通电源之后的有效探测区的探测信号的信号值(即受光量)作为基准值来事先进行存储，基于信号值相对于基准值的变化量来探测通行者等。在探测到有效探测区内的通行者的情况下，传感器控制部32通过向自动门装置2的门控制部23输出开信号，来将有效探测区中的探测结果使用于对门21的开驱动控制。
另外，传感器控制部32从电动机22获取表示门21的位置的位置信号，并基于所获取到的位置信号，来将应用于后述的特殊探测区51a的探测算法在起动用探测算法与保护用探测算法之间进行切换。位置信号只要是能够探测门21的位置的信号即可，不特别限定具体的方式。例如，位置信号是基于电动机22的霍尔元件的相位生成的。位置信号也可以是基于用于探测电动机22的旋转的旋转编码器或者为了探测门21的开闭位置而设置的线性编码器的信号。并且，也可以不从电动机22直接获取而经由门控制部来获取位置信号。
此外，传感器控制部32也可以仅使与有效探测区对应的投光元件进行投光，来代替使投光部311的全部的投光元件投射近红外光。在该情况下，被投射了近红外光的所有小探测区51为有效探测区。通过仅使与有效探测区对应的投光元件进行投光，能够削减耗电量。另外，还能够延长投光元件的寿命。
另外，也可以对门控制部23设定有效探测区，来使门控制部23作为探测单元发挥功能。在该情况下，传感器控制部32也可以将从受光部312输入的全部的小探测区51的探测信号输出到门控制部23。然后，门控制部23基于从传感器控制部32输入的全部的小探测区51的探测信号中的预先设定的有效探测区的探测信号，按照后述的起动用探测算法或保护用探测算法来探测通行者等。
(与探测区5对应的探测算法)
如图2所示，传感器控制部32具有作为构成探测区5的多个小探测区51的一部分的特殊探测区51a(特殊探测区)。在特殊探测区51a中，在门21处于关闭位置时，使用用于探测人或物体的起动用探测算法进行探测，将使用起动用探测算法得到的探测结果用于对门21的驱动控制。并且，在特殊探测区51a中，在门21处于除关闭位置以外的位置时，使用比起动用探测算法容易探测人或物体的保护用探测算法进行探测，将使用保护用探测算法得到的探测结果用于对门21的驱动控制，来取代使用起动用探测算法得到的探测结果。
起动用探测算法例如是用于探测到通行者等后使门21进行开动作(即起动)的探测算法。起动用探测算法是主要着眼于减少由于基于自动门系统1的构造、自动门系统1的设置环境的影响对自动门传感器3进行的误探测而引起的门21的误动作的探测算法。起动用探测算法是自动门传感器3的灵敏度相对来说较低的处理，即、使用相对来说不容易判断为存在人或物体的基准值、算法，来作为用于根据自动门传感器3探测到的信号值(物理值)判断为存在人或物体的基准值、算法。作为这样的算法，存在防止因降雪引起的误探测的算法、防止因在自动门传感器3的周围飞翔的昆虫引起的误探测的算法。起动用探测算法适于门21的不必要的开闭的减少。
在本实施例中，由探测部31和执行起动用探测算法的传感器控制部32构成起动用探测单元。
保护用探测算法例如是主要着眼于探测在门21的附近停留的通行者、存在于门21的附近的物体来保护通行者、物体以免被要关闭的门21夹住等与门21的冲撞的探测算法。保护用探测算法是自动门传感器3的灵敏度相对来说较高的处理，即，使用相对来说容易判断为存在人或物体的基准值、算法，来作为根据自动门传感器3探测到的信号值(物理值)判断为存在人或物体的基准值、算法。保护用探测算法适于安全性的提高。
在本实施例中，由探测部31和执行保护用探测算法的传感器控制部32构成保护用探测单元。
起动用探测算法和保护用探测算法被存储在用于执行对通行者的探测的传感器控制部32中。
传感器控制部32在特殊探测区51a中使用起动用探测算法和保护用探测算法中的至少一方进行探测，根据门21的开闭状态来将使用起动用探测算法和保护用探测算法中的一方得到的探测结果使用于对门21的驱动控制。
具体地说，在门21处于关闭位置时，传感器控制部32在设定于有效探测区的特殊探测区51a中仅使用起动用探测算法进行探测，在门21处于除关闭位置以外的位置时，传感器控制部32在同一特殊探测区51a中切换为仅使用保护用探测算法进行的探测。
在该情况下，在门21处于关闭位置时，传感器控制部32根据特殊探测区51a中的使用起动用探测算法得到的探测结果来将开信号输出到门控制部23。门控制部23基于使用起动用探测算法得到的探测结果来对门21进行驱动控制。另外，在门21处于除关闭位置以外的位置时，传感器控制部32根据特殊探测区51a中的使用保护用探测算法得到的探测结果来将开信号输出到门控制部23。门控制部23基于使用保护用探测算法得到的探测结果来对门21进行驱动控制。例如，在门21从全开状态起进行闭动作时使用保护用探测算法在特殊探测区51a中探测到通行者等的情况下，传感器控制部32通过输出开信号来防止通行者等被要关闭的门21夹住。在门21进行闭动作时使用保护用探测算法在特殊探测区51a探测到通行者等的情况下，传感器控制部32也可以通过停止闭信号的输出(即，使门21的闭动作停止)，来防止通行者等被门21夹住。
或者，也可以是，在门21处于关闭位置时，传感器控制部32在设定于有效探测区的特殊探测区51a中，使用起动用和保护用这两方的探测算法进行探测，并仅将使用起动用探测算法得到的探测结果输出到门控制部23。门控制部23基于该探测结果来对门21进行驱动控制。另外，也可以是，在门21处于除关闭位置以外的位置时，传感器控制部32在与门21处于关闭位置时相同的探测区即特殊探测区51a中，使用起动用和保护用这两方的探测算法进行探测，并仅将使用保护用探测算法得到的探测结果输出到门控制部23。门控制部23基于该探测结果来对门21进行驱动控制。
此外，在由门控制部23执行对通行者的探测的情况下，起动用探测算法和保护用探测算法也可以被存储在门控制部23。在该情况下，在门21处于关闭位置时，门控制部23在设定于有效探测区的特殊探测区51a中使用起动用探测算法对通行者等进行探测，并根据探测到通行者等来对门21进行开驱动控制即可。另外，在门21处于除关闭位置以外的位置时，传感器控制部32在设定于有效探测区的特殊探测区51a中使用保护用探测算法对通行者进行探测，并根据探测到通行者来对门21进行开驱动控制即可。
通过具有特殊探测区51a，在将门21关闭时，能够将使用使传感器3的灵敏度低的起动用探测算法得到的探测结果用于对门21的驱动控制，在将门21打开时，能够将使用使传感器3的灵敏度高的保护用探测算法得到的探测结果用于对门21的驱动控制。由此，能够使门21的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。
应用保护用探测算法的探测区在规格上要求处于从门21起向前方200mm以内的位置。因此，如图2所示，特殊探测区51a被设为从门21观察时的第2列和第3列的小探测区51a。通过将第2列和第3列的小探测区51a设为特殊探测区51a，能够满足规格，并且能够进一步提高门21附近的安全性。此外，能够根据小探测区51的大小来任意地变更被设定为特殊探测区51a的小探测区的列数。
另外，如图2所示，传感器控制部32也可以具有仅使用起动用探测算法进行探测的起动探测区51b，来作为构成探测区5的多个小探测区51中的除特殊探测区51a以外的一部分的小探测区51b。起动探测区51b也可以是使用起动用探测算法和保护用探测算法这两方进行探测并且仅将使用起动用探测算法得到的探测结果使用于对门21的驱动控制的探测区。特殊探测区51a也可以被配置在相比于起动探测区51b而言离门21近的位置。在图2的例子中，起动探测区51b为第4列～第6列的小探测区51b。通过将起动探测区51b配置在因通行者停留引起的危险性低的离门21远的位置，能够有效地减少离门21远的探测区5中的误探测。
此外，第1列的小探测区51c也可以是如下区：在门5处于关闭位置时，仅使用起动用探测算法进行探测，在门5打开时被设为无效，以避免将门5误探测为通行者。无效包括即使进行探测也不作为有效的信号来进行处理的含义以及使探测动作停止以避免进行探测的含义(以下相同)。
另外，传感器控制部32也可以具有仅使用保护用探测算法进行探测的保护探测区，来作为构成探测区5的多个小探测区51中的除特殊探测区51a和起动探测区51b以外的一部分的小探测区51。例如，可以将第1列的小探测区51c设为保护探测区。此外，也可以是，即使在将第1列的小探测区51c设为保护探测区的情况下，在门21移动时，也使第1列的小探测区51c中的与门21所在的位置对应的小探测区51无效或者使其灵敏度比起动探测区51b的灵敏度低，以避免将门21误探测为通行者等(不容易对门21进行误探测)。在本实施例中，将这样的探测算法称作门路径用探测算法。在该情况下，特殊探测区51c构成第二特殊探测区，探测部31和执行门路径用探测算法的传感器控制部32构成门路径用探测单元。另外，在将第1列的小探测区51c设为保护探测区的情况下，特殊探测区51a被配置在起动探测区51b与保护探测区51c之间。在该情况下，能够根据特殊探测区51a中的探测算法的切换，来扩大使用起动用探测算法进行探测的小探测区51或使用保护用探测算法进行探测的小探测区51。由此，能够更有效地使门21的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。
图15是示出本实施方式的自动门系统1中的探测算法的概念图。如图15所示，使用保护用探测算法进行的探测中的静止体探测时间可以比使用起动用探测算法进行的探测中的静止体探测时间长，其中，静止体探测时间是从探测到人或物体起直到将所探测到的人或物体判断为静止体(即背景)并将该人或物体从探测对象中排除为止的时间。静止体探测时间的具体的方式没有特别限定。
例如，可以是，起动用探测算法中的静止体探测时间为5秒，保护用探测算法中的静止体探测时间为30秒。通过使保护用探测算法中的静止体探测时间比起动用探测算法中的静止体探测时间长，能够在门21被打开时探测长时间的停留，因此能够提高安全性。另外，能够在门21被关闭时抑制干扰的影响，因此能够防止门21的不必要的开闭。
另外，如图15所示，起动用探测算法可以具有进行人或物体的探测的第一模式，该第一模式是使用了在信号处理的领域周知的时间滤波器的算法。此时，保护用探测算法不具有第一模式。第一模式是使自动门传感器3的灵敏度在时间方向上降低的模式。通过起动用探测算法具有第一模式且保护用探测算法不具有第一模式，能够在时间方向上发生变动的状况下防止门21的不必要的开闭，并且能够抑制安全性的降低。
另外，如图15所示，起动用探测算法可以具有进行人或物体的探测的第二模式，该第二模式是使用了在信号处理的领域周知的空间滤波器的算法。此时，保护用探测算法不具有第二模式。第二模式是使自动门传感器3的灵敏度在空间方向上降低的模式。通过起动用探测算法具有第二模式且保护用探测算法不具有第二模式，能够在空间内发生变动的状况下防止门21的不必要的开闭，并且能够抑制安全性的降低。
另外，如图15所示，起动用探测算法也可以具有第三模式，该第三模式以发生了被设定得比为了探测人或物体而预先决定的阈值高的阈值以上的变化为探测的条件。此时，保护用探测算法不具有第三模式。第三模式是使原本设定的自动门传感器3的探测灵敏度的设定值一律地降低的模式。通过起动用探测算法具有第三模式且保护用探测算法不具有第三模式，能够防止由于因门21的动作的影响而自动门传感器3的安装位置发生变动所引起的门21的不必要的开闭，并且能够抑制安全性的降低。
另外，传感器控制部32也可以具有仅使用起动用探测算法进行探测的退出侧的探测区(以下也称作退出侧的起动探测区)以及使用保护用探测算法进行探测的退出侧的探测区(以下也称作退出侧的保护探测区)。在该情况下，传感器控制部32也可以在退出侧的保护探测区为非探测时进行使退出侧的起动探测区无效的退出无效控制。通过进行退出无效控制，能够将门21的打开时间抑制为最小限度，并且能够抑制安全性的降低。
另外，传感器控制部32也可以当在起动探测区51b中探测到人或物体仅在沿着门21的方向上进行了移动的情况下，进行使起动探测区51b无效的横穿无效控制。“沿着门21的方向”既可以是图2的开闭方向d1，或者也可以是与开闭方向d1之间形成的角度在阈值以内的方向(即，与开闭方向d1大致相同的方向)。通过进行横穿无效控制，能够更有效地防止门21的不必要的开闭，并且能够抑制安全性的降低。
另外，起动用探测算法和保护用探测算法不限于各自有一种，也可以有多种。在使用多种保护用探测算法的情况下，即使根据门位置的变化、门控制的状态、传感器的控制状态来切换保护用探测算法，也可以使多个保护用探测算法并行地进行动作并选择需要的保护用探测算法。
另外，传感器控制部32也可以在门21开始进行开动作的时间点、门21成为全开状态的时间点以及从门21开始进行开动作起直到成为全开状态为止的中途的时间点的任一时间点，进行从起动用探测算法向保护用探测算法的切换。
(动作例)
接下来，说明自动门系统1的动作例。图16是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的与门状态相应的探测算法的切换的流程图。图16的流程图被根据需要反复进行。
如图16所示，首先，传感器控制部32基于从电动机22输入的位置信号，来判定表示门21的开闭状态的门状态(步骤s1)。在门状态为全闭状态的情况下，传感器控制部32在特殊探测区51a中执行作为使用起动用探测算法进行的探测的一例的起动探测控制(步骤s2a)。在门状态为正在进行开动作的情况下，传感器控制部32也在特殊探测区51a中执行保护探测控制(步骤s2b)。此外，在起动探测区51b中始终执行起动探测控制。
另一方面，在门21为全开状态的情况下，传感器控制部32在特殊探测区51a中执行作为使用保护用探测算法进行的探测的一例的保护探测控制(步骤s2c)。另外，在门21正在进行闭动作的情况下，传感器控制部32也在特殊探测区51a中执行保护探测控制(步骤s2d)。此外，在保护探测区中始终执行保护探测控制。
图17是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的起动探测控制的流程图。图18是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的保护探测控制的一例的流程图。图17、图18的流程图被根据需要反复进行。
(起动探测控制：s2a、s2b)
在执行起动探测控制的情况下(步骤s2a、步骤s2b)，首先，传感器控制部32如图17所示那样读取起动用探测算法中描述的控制参数(步骤s21)。图19是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的控制参数的读取的流程图。图19的流程图被根据需要反复进行。
(控制参数的读取：s21)
在控制参数的读取(步骤s21)中，首先，传感器控制部32如图19所示那样读取灵敏度参数的设定值(步骤s211)。起动用探测算法中描述的灵敏度参数的设定值为保护用探测算法中描述的灵敏度参数的设定值以下。
在读取灵敏度参数的设定值之后，传感器控制部32读取静止体探测时间的设定值(步骤s212)。起动用探测算法中描述的静止体探测时间的设定值比保护用探测算法中描述的静止体探测时间的设定值短。
在读取静止体探测时间的设定值之后，传感器控制部32读取时间滤波器的设定值(步骤s213)。时间滤波器的设定值是与有无第一模式有关的参数。在起动用探测算法具有第一模式且保护用探测算法不具有第一模式的情况下，起动用探测算法中描述的时间滤波器的设定值比保护用探测算法中描述的时间滤波器的设定值多。
在读取时间滤波器的设定值之后，传感器控制部32读取空间滤波器的设定值(步骤s214)。空间滤波器的设定值是与有无第二模式有关的参数。具有第二模式的起动用探测算法中描述的空间滤波器的设定值比不具有第二模式的保护用探测算法中描述的空间滤波器的设定值多。
在读取空间滤波器的设定值之后，传感器控制部32读取变化量阈值的设定值(步骤s215)。变化量阈值是与有无第三模式有关的参数，表示用于判断为探测到通行者的受光量的变化量的阈值。在起动用探测算法具有第三模式且保护用探测算法不具有第三模式的情况下，起动用探测算法中描述的变化量阈值的设定值比保护用探测算法中描述的变化量阈值的设定值高。
(探测/背景更新控制：s22)
在读取控制参数之后，如图17所示，传感器控制部32进行探测的控制和背景更新控制(步骤s22)。上述的图4还是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的探测/背景更新控制的流程图。图4的流程图被根据需要反复进行。
在探测/背景更新控制中，首先，传感器控制部32基于预先存储的受光量存储值以及在图19的步骤s211中读取的灵敏度参数，来计算用于判断为探测到通行者的以受光量存储值为基准的受光量的增加侧阈值和减少侧阈值(步骤s221)。
上述的图5还是用于说明本实施方式的自动门系统1的动作例中的探测/背景更新控制的说明图。图5的流程图被根据需要反复进行。
图5中示出小探测区51的探测信号所表示的受光量、受光量存储值、灵敏度参数、增加侧阈值、减少侧阈值以及探测标志的状态之间的对应关系。如图5所示，灵敏度参数是表示受光量相对于在紧接着对自动门系统1接通电源之后等的规定的时间点获取到的受光量存储值(基准值)向增加侧或减少侧变化何种程度会成为探测状态的受光量的变化量。
在图5的例子中，通过对受光量存储值加上灵敏度参数，来得到增加侧阈值。如果受光量为增加侧阈值以上，则在该受光量在后述的静止体探测时间以内发生了变化的情况下，传感器控制部32将探测标志开启而成为探测到通行者的探测状态。另外，在图5的例子中，通过从受光量存储值减去灵敏度参数，来得到减少侧阈值。在受光量为减少侧阈值以下的情况下也同样地，在该受光量在后述的静止体探测时间以内发生了变化的情况下，传感器控制部32将探测标志开启而成为探测到通行者的探测状态。另一方面，在受光量大于减少侧阈值且小于增加侧阈值的情况下，传感器控制部32将探测标志关闭而成为未探测到通行者的非探测状态。探测标志例如被设定在门控制部23的存储区域。
在计算出增加侧阈值和减少侧阈值之后，如图4所示，传感器控制部32判定探测信号所表示的受光量是否为增加侧阈值以上或减少侧阈值以下(步骤s222)。
在受光量不为增加侧阈值以上且不为减少侧阈值以下的情况下(步骤s222：否)，传感器控制部32将探测标志关闭(步骤s223)。
另一方面，在受光量为增加侧阈值以上或减少侧阈值以下的情况下(步骤s222：是)，传感器控制部32判定探测信号所表示的受光量是否在图19的步骤s212中读取的静止体探测时间以上的期间内没有发生变化(步骤s224)。
在静止体探测时间以内受光量发生了变化的情况下(步骤s224：否)，传感器控制部32将探测标志开启(步骤s225)。
另一方面，在静止体探测时间以上的期间受光量没有发生变化的情况下(步骤s224：是)，传感器控制部32将探测标志关闭(步骤s226)。
在将探测标志关闭之后，传感器控制部32将受光量存储值更新为当前的受光量(步骤s227)。
(第一模式控制：s23)
在进行探测/背景更新控制之后，如图17所示，传感器控制部32进行第一模式控制(步骤s23)。图20是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的第一模式控制的流程图。图20的流程图被根据需要反复进行。
在第一模式控制中，首先，传感器控制部32如图20所示那样判定探测标志是否已被开启(步骤s231)。
在探测标志没有被开启的情况下(步骤s231：否)，传感器控制部32将探测标志保持关闭并结束第一模式控制。
另一方面，在探测标志已被开启的情况下(步骤s231：是)，传感器控制部32例如基于起动用探测算法的描述信息，来判定第一模式控制设定是否为有效(步骤s232)。
在第一模式控制设定不为有效的情况下(步骤s232：否)，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束第一模式控制。
另一方面，在第一模式控制设定为有效的情况下(步骤s232：是)，传感器控制部32判定是否在对探测信号应用时间滤波器之后也维持探测状态(步骤s233)。
在当对探测信号应用时间滤波器时不维持探测状态的情况下(步骤s233：否)，传感器控制部32将探测标志关闭(步骤s234)。
另一方面，在对探测信号应用时间滤波器之后也能够维持探测状态的情况下(步骤s233：是)，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束第一模式控制。
(第二模式控制：s24)
在进行第一模式控制之后，如图17所示，传感器控制部32进行第二模式控制(步骤s24)。图21是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的第二模式控制的流程图。图21的流程图被根据需要反复进行。
在第二模式控制中，首先，传感器控制部32如图21所示那样判定探测标志是否已被开启(步骤s241)。
在探测标志没有被开启的情况下(步骤s241：否)，传感器控制部32将探测标志保持关闭并结束第二模式控制。
另一方面，在探测标志已被开启的情况下(步骤s241：是)，传感器控制部32例如基于起动用探测算法的描述信息来判定第二模式控制设定是否为有效(步骤s242)。
在第二模式控制设定不为有效的情况下(步骤s242：否)，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束第二模式控制。
另一方面，在第二模式控制设定为有效的情况下(步骤s242：是)，传感器控制部32判定是否在对探测信号应用空间滤波器之后也维持探测状态(步骤s243)。
在当对探测信号应用空间滤波器时不维持探测状态的情况下(步骤s243：否)，传感器控制部32将探测标志关闭(步骤s244)。
另一方面，在对探测信号应用空间滤波器之后也能够维持探测状态的情况下(步骤s243：是)，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束第二模式控制。
(第三模式控制：s25)
在进行第二模式控制之后，如图17所示，传感器控制部32进行第三模式控制(步骤s25)。图22是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的第三模式控制的流程图。图22的流程图被根据需要反复进行。
在第三模式控制中，首先，传感器控制部32如图22所示那样判定探测标志是否已被开启(步骤s251)。
在探测标志没有被开启的情况下(步骤s251：否)，传感器控制部32将探测标志保持关闭并结束第三模式控制。
另一方面，在探测标志已被开启的情况下(步骤s251：是)，传感器控制部32例如基于起动用探测算法的描述信息来判定第三模式控制设定是否为有效(步骤s252)。
在第三模式控制设定不为有效的情况下(步骤s252：否)，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束第三模式控制。
另一方面，在第三模式控制设定为有效的情况下(步骤s252：是)，传感器控制部32判定探测信号所表示的受光量的变化量是否为在图19的步骤s215中读取的变化量阈值以上(步骤s253)。
在探测信号所表示的受光量的变化量不为所读取的变化量阈值以上的情况下(步骤s253：否)，传感器控制部32将探测标志关闭(步骤s254)。
另一方面，在探测信号所表示的受光量的变化量为所读取的变化量阈值以上的情况下(步骤s253：是)，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束第三模式控制。
(退出无效控制：s26)
在进行第三模式控制之后，如图17所示，传感器控制部32进行退出无效控制(步骤s26)。图23是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的退出无效控制的流程图。图23的流程图被根据需要反复进行。
在退出无效控制中，首先，传感器控制部32如图23所示那样判定探测标志是否已被开启(步骤s261)。
在探测标志没有被开启的情况下(步骤s261：否)，传感器控制部32将探测标志保持关闭并结束退出无效控制。
另一方面，在探测标志已被开启的情况下(步骤s261：是)，传感器控制部32例如基于起动用探测算法的描述信息来判定退出无效控制设定是否为有效(步骤s262)。
在退出无效控制设定不为有效的情况下(步骤s262：否)，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束退出无效控制。
图24是用于说明本实施方式的自动门系统1的动作例中的退出无效控制的说明图。在退出无效控制设定为有效的情况下(图23的步骤s262：是)，传感器控制部32如图24所示那样基于来自在门21的退出侧设定的小探测区52中的退出侧的保护探测区52a的探测信号，来判定退出侧的保护探测区52a是否为非探测状态(步骤s263)。图24示出通行者通过门21的开口之后向相比于退出侧的保护探测区52a而言远离门21的方向(图24的箭头方向)移动的状态。在图24的例子的情况下，退出侧的保护探测区52a变为非探测状态。
在退出侧的保护探测区52a变为非探测状态的情况下(步骤s263：是)，传感器控制部32将探测标志关闭(步骤s264)。
另一方面，在退出侧的保护探测区52a没有变为非探测状态的情况下(步骤s263：否)，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束退出无效控制。
(横穿无效控制：s27)
在进行退出无效控制之后，如图17所示，传感器控制部32进行横穿无效控制(步骤s27)。图25是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的横穿无效控制的流程图。图25的流程图被根据需要反复进行。
在横穿无效控制中，首先，传感器控制部32如图25所示那样判定探测标志是否已被开启(步骤s271)。
在探测标志没有被开启的情况下(步骤s271：否)，传感器控制部32将探测标志保持关闭并结束横穿无效控制。
另一方面，在探测标志已被开启的情况下(步骤s271：是)，传感器控制部32例如基于起动用探测算法的描述信息来判定横穿无效控制设定是否为有效(步骤s272)。
在横穿无效控制设定不为有效的情况下(步骤s272：否)，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束横穿无效控制。
图26是用于说明本实施方式的自动门系统1的动作例中的横穿无效控制的说明图。在横穿无效控制设定为有效的情况下(步骤s272：是)，传感器控制部32基于根据探测状态的小探测区51的变化得到的通行者的移动矢量，来判定通行者是否如图26的箭头所示的那样仅在横穿门21前的方向(即，沿着门21的方向)上进行了移动(步骤s273)。
在通行者仅在横穿门21前的方向上进行了移动的情况下(步骤s273：是)，传感器控制部32将探测标志关闭(步骤s274)。
另一方面，在通行者没有在横穿门21前的方向上进行移动的情况下(步骤s273：是)，传感器控制部32将探测标志保持开启并结束横穿无效控制。
(探测判断：s28)
在进行横穿无效控制之后，如图17所示，传感器控制部32进行探测判断(步骤s28)。图27是示出本实施方式的自动门系统1的动作例中的探测判断的流程图。图27的流程图被根据需要反复进行。
在探测判断中，首先，传感器控制部32如图27所示那样判定探测标志是否已被开启(步骤s281)。
在探测标志没有被开启的情况下(步骤s281：否)，传感器控制部32判断为未探测到通行者(步骤s282)。
另一方面，在探测标志已被开启的情况下(步骤s281：是)，传感器控制部32判断为探测到通行者(步骤s283)。
如以上那样进行起动探测控制(s2a、s2b)。此外，在起动探测控制中，图17的步骤s22～步骤s27所示的各工序的顺序可以调换。另外，也可以省略一部分工序。
(保护探测控制：s2c、s2d)
另一方面，在执行保护探测控制的情况下(步骤s2c、步骤s2d)，传感器控制部32执行图18所示的各工序。图18所示的保护探测控制相对于图17的起动探测控制而言，不执行第一模式控制(步骤s23)、第二模式控制(步骤s24)、第三模式控制(步骤s25)、退出无效控制(步骤s26)以及横穿无效控制(步骤s27)。但是，在保护探测控制中，也可以根据应确保的安全性与不必要开闭的减少之间的关系来执行第一模式控制、第二模式控制、第三模式控制、退出无效控制以及横穿无效控制的任意的组合。另外，传感器控制部32也可以根据在图16的步骤s1中判定出的门状态为全开状态和正在进行闭动作中的哪一个，来选择使用什么样的内容的保护用探测算法。即、传感器控制部32可以根据门位置来变更用于探测的保护用探测算法。
根据本实施方式，在同一特殊探测区51a中，在门21处于关闭位置时，能够使用起动用探测算法进行探测，在门21处于除关闭位置以外的位置时，能够使用保护用探测算法进行探测。由此，能够防止在门21处于关闭位置时由于使用保护用探测算法进行的误探测而使门21进行不必要的开闭。另外，能够防止在门21处于除关闭位置以外的位置时由于使用起动用探测算法的探测失败而损害门21附近的安全性。因而，根据本实施方式，能够使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。
(第一变形例)
接下来，说明进行基于摄像图像的探测的第一变形例。图28是示出本实施方式的第一变形例的自动门系统1的框图。如图28所示，第一变形例的自动门传感器3具有作为探测部的一例的摄像部313，来代替投光部311和受光部312。摄像部313例如是对可见光区域具有灵敏度的ccd或cmos摄像机。摄像部313也可以是对红外线区域具有灵敏度的红外线摄像机。
摄像部313拍摄探测区5，并将表示探测区5的摄像图像的探测信号输出到传感器控制部32。传感器控制部32基于从摄像部313输入的探测信号来探测通行者等，并根据探测到通行者等来将开信号输出到门控制部23。此外，在第一变形例中也同样地，也可以在门控制部23侧进行对通行者等的探测。
在第一变形例中也同样地，在同一特殊探测区51a中，在门21处于关闭位置时，传感器控制部32将使用起动用探测算法得到的探测结果使用于对门21的驱动控制，在门21处于除关闭位置以外的位置时，取代使用起动用探测算法得到的探测结果，传感器控制部32将使用保护用探测算法得到的探测结果使用于对门21的驱动控制。由此，能够使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。另外，根据第一变形例，能够基于摄像图像来高精度地探测通行者等，因此能够更加有效地使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。
(第二变形例)
接下来，说明基于由电波产生的多普勒效应进行探测的第二变形例。图29是示出本实施方式的第二变形例的自动门系统1的框图。如图29所示，第二变形例的自动门传感器3具有作为探测部的一例的电波发送接收部314。电波发送接收部314对探测区5发送电波，并检测所发送的电波与来自存在于探测区5中的通行者等的反射波的干涉波。然后，电波发送接收部34将表示干涉波的探测信号输出到传感器控制部32。传感器控制部32基于从电波发送接收部34输入的探测信号来探测通行者，并根据探测到通行者等来将开信号输出到门控制部23。此外，在第二变形例中也同样地，也可以在门控制部23侧进行对通行者的探测。
在第二变形例中也同样地，在同一特殊探测区51a中，在门21处于关闭位置时，传感器控制部32将使用起动用探测算法得到的探测结果使用于对门21的驱动控制，在门21处于除关闭位置以外的位置时，取代使用起动用探测算法得到的探测结果，传感器控制部32将使用保护用探测算法得到的探测结果使用于对门21的驱动控制。由此，能够使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。
自动门传感器3也可以使用超声波、测距式传感器，来代替上述的红外线、图像、电波。
(第三变形例)
接下来，说明第三变形例。图30是示出本实施方式的第三变形例的自动门系统1的框图。如图30所示，第三变形例的自动门传感器3将使用起动用探测算法得到的探测结果和使用保护用探测算法得到的探测结果这两种探测结果作为探测信号输出到门控制部23。接收到两种探测信号的门控制部23根据门21的位置、其它条件，来决定将哪个探测结果用于控制或者不使用任何探测结果。例如，在尽管根据使用起动用探测算法得到的探测结果判断为不存在人或物但是根据使用保护用探测算法得到的探测结果判断为存在人或物的情况下，能够使门21以比通常时低的速度进行闭动作。
在第三变形例中也同样地，在同一特殊探测区51a中，在门21处于关闭位置时，门控制部32将使用起动用探测算法得到的探测结果使用于对门21的驱动控制，在门21处于除关闭位置以外的位置时，取代使用起动用探测算法得到的探测结果，门控制部32将使用保护用探测算法得到的探测结果使用于对门21的驱动控制。由此，能够使门的不必要的开闭的减少以及安全性的提高这两者同时实现。
本发明的方式不限定于上述的各个实施方式，例如，也可以使用物理上相独立但探测区重叠的起动用传感器和保护用传感器，来代替使用起动用探测算法和保护用探测算法。在该情况下，起动用传感器的探测人或物体的功能与起动用探测算法等同，保护用传感器的探测人或物体的功能与保护用探测算法等同。
本发明的方式不限定于上述的各个实施方式，还包括本领域技术人员所能想到的各种变形，本发明的效果也不限定于上述的内容。即，能够在不脱离根据权利要求书规定的内容及其等同物导出的本发明的概念性的思想和主旨的范围内进行各种追加、变更以及部分删除。
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