车辆用门开闭装置的制作方法

本发明涉及具有非接触式检测单元的车辆用门开闭装置，其中，该非接触式检测单元无需使用者动手，用于在检测位于车辆的门附近的使用者的存在、并将所述车辆的所述门从锁止状态设为解锁状态后就将所述门设为开状态等。

背景技术：

作为检测站在车门附近的使用者的存在的检测单元，例如日本特开2007-162459号公报中提出了下述技术：从在车辆后座门的正下方安装的激光束收发器朝向地面照射激光束(日本特开2007-162459号公报的[0025])。

在该日本特开2007-162459号公报中公开了一种自动(handsfree)开门装置，其以使用者使脚移动而用脚遮挡向地面照射的激光束为触发，将基于与电子钥匙认证而被锁止并处于闭状态的后座门从锁止状态设为解锁状态，然后将后座门以短距离设为开状态(称为部分开)(日本特开2007-162459号公报的[0025]、[0055]、图9)。

技术实现要素：

然而，在上述日本特开2007-162459号公报中并未提及下述技术：例如，在并非使用者的脚而是像路缘石等在路上固定的突起物等这样的其他物体遮挡了激光束的情况下，判别该物体是否是使用者的脚。

在该情况下，存在在不是使用者的脚而是其他物体遮挡激光束的情况下也识别为是使用者使脚移动而用脚遮挡朝向地面照射的激光束反而(误)使门成为开状态的担忧。

像这样，虽然使用者没有将门打开的意思但门却从闭状态变为开状态，存在违和感，从而存在改良的余地。

本发明是考虑这样的课题而提出的，其目的在于提供一种在检测区域对使用者等人的脚的进入和退出进行检测时能够以简单的方法防止误检测的车辆用门开闭装置。

本发明的车辆用门开闭装置的特征在于，包括：车辆的门；检测单元，其安装在车辆的门附近，对包含位于门附近的人的脚在内的检测对象物进行检测；以及门驱动单元，其在检测单元检测到检测对象物时将门打开，检测单元在检测到检测对象物后在第1阈值时间以内未检测到检测对象物的情况下，向门驱动单元输出请求将门打开的开门请求信号，在检测单元检测到检测对象物后持续第1阈值时间以上检测到检测对象物的情况下，不输出开门请求信号。

根据本发明，在第1阈值时间以内进行了检测区域中的使用者等的脚的进入和退出的情况下，经由门驱动单元将门打开，因此能够以简单的方法防止误检测。

在上述车辆用门开闭装置的基础上，优选在检测到检测对象物之后且持续比第1阈值时间长的第2阈值时间以上检测到检测对象物的情况下，在经过第2阈值时间后，停止检测对象物的检测，之后在车辆的动力源从关闭变为打开且又变为关闭时，再次开始对检测对象物的检测。

根据这样的构成，在检测对象物(也包含人的脚)在检测单元的检测区域内停留第2阈值时间以上的情况下，认为不是人的脚而停止检测动作，因此不会因被认为不是人的脚的检测对象物而将门打开。另外，由于使人的脚的检测动作停止，之后在车辆的动力源从关闭变为打开进而变为关闭时，再次开始对人的脚的检测动作，因此检测单元仅监视动力源的打开、关闭就能够容易地再次开始脚的检测动作。

上述车辆用门开闭装置的基础上，优选检测单元包括对包含人的脚在内的检测对象物进行检测的超声波传感器，超声波传感器配置在门的下纵梁的下方。

根据这样的构成，检测单元包含超声波传感器且超声波传感器配置在门的下纵梁的下方，因此能够不受检测对象物的大小或形状限定而恰当地检测人的脚。

本发明的车辆用门开闭装置在第1阈值时间以内进行了包含使用者等人的脚在内的检测对象物相对于检测单元的进入和退出的情况下，经由门驱动单元将门打开，在检测单元检测到包含使用者等人的脚在内的检测对象物的进入后，持续第1阈值时间以上检测到包含使用者等人的脚在内的检测对象物的情况下，不驱动门驱动单元而不将门打开，因此能够以简单的方法防止误检测。

上述车辆用门开闭装置的基础上，优选在包含人的脚在内的检测对象物在检测单元的检测区域内停留第2阈值时间以上的情况下，认为不是人的脚而停止检测动作，因此不会由于被认为不是人的脚的检测对象物而将门打开。另外，由于使检测单元中的检测动作停止，因此能够节电。此外构成为，使检测单元中的检测动作停止，之后在车辆的动力源从关闭变为打开进而变为关闭时，再次开始人的脚的检测动作，因此检测单元仅监视动力源的打开、关闭就能够容易地再次开始脚的检测动作。

另外，上述车辆用门开闭装置的基础上，优选检测单元是超声波传感器，因此能够不受检测对象物的大小或形状限定而恰当地检测人的脚。

上述的目的、特征及优点基于参照附图说明的以下实施方式的说明应容易理解。

附图说明

图1是本实施方式的车辆用门开闭装置的概略框图。

图2a是示出滑动门关闭的状态等的概略侧视图，图2b是示出所述滑动门打开的状态的概略侧视图。

图3是检测单元的设想的使用场景的说明图。

图4是动力模式切换开关的电路构成的说明图。

图5是用于说明车辆用门开闭装置的详细动作的流程图。

图6是从滑动门的锁止时到解锁门打开时的动作说明图。

图7是从滑动门的门打开时到门关闭时及从门打开时到门关闭并锁止时的动作说明图。

图8是用于说明检测单元的动作的流程图。

图9是示出踢脚检测有无的判断处理的流程图。

具体实施方式

以下，关于本发明的车辆用门开闭装置，使用恰当的实施方式参照附图进行详细说明。

[构成]

图1是本实施方式的车辆用门开闭装置10的概略框图。

图2a是示出作为一例而具有右方向盘的车辆12的副驾驶席后座侧的滑动门(后滑动门)20关闭状态等的概略侧视图，图2b是示出车辆12的所述滑动门20打开状态的概略侧视图。

此外，为了避免繁琐及便于理解，在本实施方式中，以车辆12的副驾驶席侧的前门16和滑动门20为例对车辆用门开闭装置10的构成、动作进行说明，但驾驶席侧的前门和滑动门的构成、动作也与副驾驶席侧相同，因此包含在本发明中。

如图1所示，车辆用门开闭装置10基本上包括：车辆12内的车辆用门开闭装置主体(门驱动单元)302；能够以非接触方式检测使用者(人)的检测单元50；以及使用者能够携带的便携设备200。

如图2a、图2b所示，车辆12的前门16是铰链式门，由使用者握持前门16的门把手124(前门16的外门把手)而手动使车身100的前左开口部102开闭。

另一方面，车辆12的滑动门20是滑动式门，在使用者拉动滑动门20的外门把手(以下有时简记为odh)154时，将车身100的左后开口部104打开。

实际上，滑动门20是所谓的电动滑动门，以该滑动门20处于闭状态且为解锁状态为条件，在由使用者拉动滑动门20的外门把手154或对构成智能钥匙型进入系统的便携设备200的开闭按钮(aps)208进行按下操作时，滑动门20以所谓电动式自动打开。

此外，本实施方式的滑动门20如后详细说明，按照下述方式控制：在该滑动门20处于闭状态且为解锁状态的情况下，即使检测单元50检测到使用者的脚的进退也不打开。

智能钥匙型进入系统如图1所示，包括作为车载设备的认证ecu(electroniccontrolunit：电子控制装置)(认证控制部、认证单元)24和使用者携带的便携设备200。

认证ecu24是包含微型计算机的计算机，包括cpu(中央处理装置)、作为存储器的rom(也包含eeprom。)及ram(随机存取存储器)等存储器(存储部)25、作为计时器(计时部)的定时器、以及根据需要具有a/d变换器、d/a变换器等的输入输出装置等，cpu读取在rom中记录的程序并执行，从而作为各种功能实现器(功能实现部、功能实现单元)例如控制器(控制部)、运算器(运算部)及处理器(处理部)等发挥作用。

此外，以下说明的其他ecu也具有与上述认证ecu24相同的构成。

认证ecu24还包含用于与便携设备200进行无线认证通信的未图示的收发电路。

便携设备200具有ecu(便携设备ecu)224，该便携设备ecu224也兼作为便携设备200的认证ecu(认证控制部)。在便携设备ecu224的存储器225(eeprom)中存储有便携设备200的相互认证用id，与该相互认证用id相同的id也预先存储在车辆12的认证ecu24的存储器25(eeprom)中。

便携设备200设有由在其外观可见且使用者等能够按下的各前门16及滑动门20的开锁按钮(也称为解锁按钮)204、前门16及滑动门20的上锁按钮(也称为锁止按钮)206及滑动门20的开闭按钮208(副驾驶席侧)、开闭按钮210(驾驶席侧)构成的操作部，另外设有未图示的使用者等能够视觉辨认的led等指示器、使用者等能够听到的蜂鸣器、扬声器等。

在便携设备200的内部设有包含用于与车载设备的认证ecu24进行无线认证通信的收发电路的前述便携设备ecu(兼作为认证ecu(认证控制部))224。

解锁按钮204、锁止按钮206及开闭按钮208、210与便携设备ecu224电连接。

智能钥匙进入系统如所公知，在使用者携带便携设备200向车辆12的前门16的正面侧接近时，即使使用者不对便携设备200的按钮进行任何操作，也设定为车辆12的前门16的解锁待机模式或滑动门20的解锁待机模式。

在该解锁待机模式下，为了进行车辆门(前门16或滑动门20)的自动解锁(开锁)，使用者仅是持有作为自动响应设备的便携设备200走入车辆12的规定的无线频率通信范围(所述前门16的正面侧附近，且为后述的便携设备检测范围80)。其结果为，认证ecu24和便携设备200进行相互的id是否相同的认证通信。

在认证通信成功(相互的id相同)结束后，若使用者将例如在前门16的门把手124设置的门锁止/解锁按钮126(门锁止传感器)按下，则前门门锁122及滑动门20的门锁(滑动门锁止)222解锁(开锁)。之后，若使用者拉动门把手124，则前门16打开。

另一方面，在已解锁状态下使用者拉动外门把手(odh)154，或在已锁止状态下使用者按下便携设备200的开闭按钮208，滑动门20能够自动打开。

车辆用门开闭装置10除了上述认证ecu24以外，还具有经由车内通信线30相互连接的车辆ecu32(车辆控制部)、门锁止ecu34(门锁止控制部)及滑动门驱动ecu36(滑动门驱动控制部)的各ecu。

本实施方式的车辆用门开闭装置10的检测单元50并非在车辆12的生产工厂线安装，而是被出售并作为能够加装的选择(选配加装)由销售商等安装，但可以在生产工厂线安装。

如图1所示，检测单元50包括由一组相同规格的超声波收发器72和超声波收发器74构成的超声波传感器76、蜂鸣器78及检测ecu70(检测控制部)。

超声波收发器72及超声波收发器74如图2a、图2b及图3所示，沿车辆12的车辆长度方向配置。该超声波收发器72及超声波收发器74是按照以规定周期(例如每隔几百毫秒)交替切换超声波的发送和接收的方式构成的收发兼用型，与发送专用或接收专用使用相比，具有能够增长可使用期间的优点。此外，在图中，附图标记r表示超声波传感器76能够检测的检测范围(检测区域)。

检测单元50经由连接器71以有线方式与车辆12内的车辆用门开闭装置主体302电连接，并且，如图2a、图2b所示，在车身100中，通过未图示的紧固构件固定在前门16的下侧(前下纵梁17下方)且在滑动门20的下侧(后下纵梁18)的附近，以容易检测使用者m的左脚f的进出。

图3是检测单元50的设想的使用场景的说明图。关于检测单元50的详细动作见后述。

例如，在停在地面300上的车辆12的前门16及滑动门20的锁止状态下，在衣服的口袋内等携带便携设备200且持有行李b而两手被占用的使用者m将左脚f伸入前门16下(前下纵梁17下方)的超声波传感器76下方(规定的检测范围r)(工序a)。

接下来，在几秒以内将左脚f从超声波传感器76下方(该超声波传感器76与地面300之间的规定检测范围r)抽回。以该左脚f的进退动作{称为踢脚动作(踢脚运动)}的检测为触发，便携设备200(的便携设备ecu224)和认证ecu24开始认证通信(工序b)。

实际上，超声波传感器76进行的左脚f等的所述进退动作的检测通过下述方式执行：在从一个超声波收发器72发送的超声波77(发送波)从地面300的反射暂时变为从左脚f等的反射后，进一步通过另一超声波收发器74监视恢复为来自地面300的反射的过程是否在几秒以内(规定的第1阈值时间内。在本实施方式中设定为3秒以内)，即监视超声波77(反射波)的状态(返回时间)。

在此，规定的第1阈值时间由检测ecu70的定时器26计测。即，在另一超声波收发器74检测到从一个超声波收发器72发送的超声波77(发送波)从地面300的反射暂时变为从左脚f等的反射这一情况后，定时器26开始计时。在来自左脚f等的超声波77(反射波)没有恢复为从地面300反射且经过规定的第1阈值时间时，定时器26设置标志(3秒钟标志)。

超声波收发器72及超声波收发器74是按照以规定周期(例如每隔几百毫秒)交替切换超声波的发送和接收的方式构成的收发兼用型。因此，在本实施方式中，定时器26在超声波77(反射波)仍由左脚f或路缘石等超声波传感器76下方的滞留物反射的情况下经过规定的第1阈值时间后，在超声波的发送和接收首次切换的定时设置标志(3秒钟标志)。

此外，定时器26在经过规定的第1阈值时间后，超声波77(反射波)仍来自左脚f或路缘石等的情况下继续计时，在经过几分钟(规定的第2阈值时间。在本实施方式中设定为3分钟)后来自左脚f或路缘石等的超声波77(反射波)仍未恢复为从地面300反射的情况下，在超声波的发送和接收首次切换的定时设置另一标志(3分钟标志)。

与此相对，在来自左脚f等的超声波77(反射波)在规定的第1阈值时间以内恢复为从地面300反射的情况下，设为使用者m用左脚f恰当地进行了踢脚，定时器26不设置标志(3秒钟标志)而结束计时。

回到图3，以左脚f的踢脚检测为触发，便携设备200(的便携设备ecu224)与认证ecu24开始进行认证通信，若上述工序b的认证成功，则前门16及滑动门20从锁止状态变为解锁状态，进而滑动门20自动打开。

双手被行李b占用的使用者m将行李b放入车内22而装载到车辆12上(工序c)。

在将行李b放在车内22后，判断为行李b的装卸完成的使用者m进行上述踢脚运动(右脚和左脚f都可以)(再次执行工序b)。

以该踢脚运动的检测为触发，滑动门20自动关闭。之后，便携设备200(的便携设备ecu224)与认证ecu24进行认证通信，若认证成功，则滑动门20成为锁止状态。此时，包含前门16在内的其他全部门也成为锁止状态。

在该情况下，检测单元50(超声波传感器76)设置在前门16下方(前下纵梁17下方)，因此在行李b的装卸作业中，即使使用者m的脚(左脚f或右脚)进入后下纵梁18下方(左后开口部104下方)，也在超声波传感器76的检测范围r外，因此滑动门20保持打开状态。因此，能够抑制在行李b的装卸过程中违反意愿使滑动门20关闭的可能，能够完成行李b的顺利的装卸作业。

此外，在由超声波传感器76进行的左脚f等的前述进退动作检测中，在超声波(发送波)从地面300反射暂时变为从左脚f等反射后进而恢复为从地面300反射的过程持续几秒(第1阈值时间)以上的情况下，认为检测到并非使用者m的脚(左脚f或右脚)的其他物体(例如路上的路缘石等)，不进行滑动门20的开闭动作(不输出与开闭动作相关的信号)，而回到踢脚运动的检测等待状态。此时，3秒钟标志被重置。

此外，在由超声波传感器76进行的左脚f等的前述进退动作检测中，在超声波(发送波)从地面300反射暂时变为从左脚f等反射后进而恢复为从地面300反射的过程持续几分钟(第2阈值时间)以上的情况下，认为检测到并非使用者m的脚(左脚f或右脚)的其他物体，结束踢脚运动的检测。此时，3秒钟标志及3分钟标志被重置。

在该情况下，在发动机(动力源)40从off状态变为on状态并进一步变为off状态时，重新开始踢脚运动检测。

返回图1，车辆ecu32与作为车辆12的动力源的发动机40、以及能够基于与位于车内22的规定范围内的便携设备200的认证来切换动力模式的动力模式切换开关44连接。动力模式切换开关44大致与常规的点火开关相当。此外，作为车辆12的动力源，也可以取代发动机40而采用燃料电池。

图4是未图示的仪表板上配置的动力模式切换开关44(动力模式切换按钮)的电路构成的说明图。实际的电路由能够任意选择可动触点的切换位置的继电器构成，但为了便于理解，采用具有常规的点火开关功能的旋转式开关的电路构成说明。

动力模式切换开关44是按钮开关，能够针对按钮的每次按下，按照关闭模式(全部电源关闭，也称为off模式)→辅助模式(能够使用音频系统等车内电子产品的模式，也称为acc模式)→经由发动机40启动(start)的启动模式(start模式)而处于动作中的开启模式(也称为on模式)→上述关闭模式的顺序，循环择一选择(切换)功能模式。

动力模式切换开关44包括公共端子130、一个可动触点132、固定触点off、acc、on及start、切片133、134、135、136。切片133与acc端子143连接，切片134与on端子144连接，切片135与res(与remoteenginestart：所谓的远程发动机启动器关联。)on端子145连接，切片136与start端子146连接。

在可动触点132位于固定触点off时，车载蓄电器140的电压(也称为+b电源)不与电子产品等连接。

在可动触点132位于固定触点acc时，+b电源从公共端子130经由可动触点132及切片133向acc端子143供给。acc端子143除了未图示的车内电子产品以外，还经由布线与检测单元50的连接器71中的端子71b连接。将在acc端子143出现的电压的信号称为acc信号sacc。acc信号sacc在acc端子143经由切片133、可动触点132、公共端子130与蓄电器140连接时，成为公称值+12[v]的+b电源的电压(电压也称为+b)(高电平)，切片133在未与可动触点132连接时，经由未图示的电阻器接地，成为电压0[v](低电平)。

在可动触点132位于固定触点on时，经由切片134向on端子144供给+b电源，并经由切片133向acc端子143也供给+b电源，进而经由切片135向reson端子145也供给+b电源。切片134、135在未与可动触点132连接时，经由on端子144、reson端子145并经由未图示的电阻器接地，成为电压0[v]。

在可动触点132位于固定触点start时，经由切片135向reson端子145供给+b电源，并经由切片136向start端子146供给+b电源。切片136在未与可动触点132连接时，经由start端子146并经由未图示的电阻器接地，变为电压0[v]。

在此，以下说明3个应注意的方面。

第1，在车内22按下动力模式切换开关44，与位于车内22的便携设备200的认证通信成功，可动触点132与固定触点start连接，此时，发动机40通过未图示的起转马达起转而启动，然后可动触点13在车辆ecu32的作用下返回固定触点on。此外，在发动机40启动后的动作中，停止向所述起转马达供给电力。

第2，在从车辆12的外部按下未图示的远程发动机启动器的发动机启动按钮的情况下，通过车辆ecu32控制，以在与该远程发动机启动器的认证成功时，可动触点132从固定触点off的位置绕过固定触点acc及固定触点on而直接与固定触点start连接，在发动机40被起转而启动后，可动触点132维持在固定触点start。此外，在发动机40启动后的动作中，停止向所述起转马达供给电力。

第3，在从外部通过所述远程发动机启动器启动发动机40而成为动作状态的情况下，例如，若从外部操作便携设备200的解锁按钮204而认证通信成功以使门锁122、222成为解锁状态，则车辆ecu32将可动触点132从固定触点start与固定触点off连接，使发动机40停止。

回到图1，门锁止ecu34将对前门16的门锁(前门门锁、fd门锁)122进行上锁/开锁的前门锁止致动器52、门锁止/解锁按钮126、检测前门门锁122的状态(锁止状态或解锁状态)的前门锁止开关54、检测前门(fd)16的开闭状态的前门开关56及滑动门20的门锁(sd门锁)222与上锁/开锁的滑动门锁止致动器60。

组装在门把手124中的门锁止/解锁按钮126(参照图2a、图2b)若被按下，则输出门锁止触发信号st。门锁止触发信号st在前门16及滑动门20形成为锁止状态时，作为前门16及滑动门20的解锁信号发挥作用，在前门16及滑动门20关闭而形成为解锁状态时，作为前门16及滑动门20的锁止信号发挥作用。

滑动门驱动ecu36与在外门把手154(参照图2a、图2b)被使用者m手动拉动时成为闭合状态并输出外门把手开关打开信号so/hon(在未拉动时为断开状态而不输出外门把手开关打开信号so/hon)的外门把手开关58、检测滑动门20的门锁(sd门锁)222的状态(锁止状态或解锁状态)的滑动门锁止开关62、检测滑动门20的开闭状态的滑动门开关64及对滑动门(sd)20进行开闭驱动的滑动门开闭致动器66连接。

检测ecu70具有作为计时器的定时器26，与将由上述超声波收发器72和超声波收发器74构成的超声波传感器76、蜂鸣器78、布线相互电连接的作为电子部件的连接器71连接。连接器71具有9个端子71a～71i。

端子71a是从车辆12的蓄电器140向检测单元50内供给+b电源的端子。

端子71b与acc端子143(参照图4)连接，检测ecu70根据acc信号sacc的电平检测acc端子143的电压(+b电源或0[v])，基于检测到的电压，使检测单元50变化为踢脚检测模式状态(踢脚检测可能状态)或踢脚检测禁止模式状态。

端子71c与前门开关56连接，是用于由检测ecu70检测前门16的开闭状态的端子。

端子71d与前门锁止开关54连接，是用于由检测ecu70检测前门16的锁止/解锁状态的端子。

端子71e与门锁止/解锁按钮126连接，从检测ecu70输出作为与上述门锁止触发信号st相同的信号的拟门锁止触发信号spt，并与检测ecu70内的拟门锁止触发信号spt的生成部160连接。

端子71f与滑动门开关64连接，是用于由检测ecu70检测滑动门20的开闭状态的端子。

端子71g与滑动门锁止开关62连接，是用于由检测ecu70检测滑动门20的门锁222的锁止/解锁状态的端子。

端子71h、71i与检测ecu70内的由半导体元件形成的电子开关的外门把手开关(odh开关)158，该外门把手开关158具有与上述外门把手开关58相同的功能。外门把手开关158作为拟外门把手开关打开信号spo/hon的生成部发挥作用，在后述的规定条件下由检测ecu70设为打开状态，生成并输出拟外门把手开关打开信号(拟odh开关打开信号、开门请求信号)spo/hon。

该拟外门把手开关打开信号spo/hon是与在外门把手154(参照图2a、图2b)被使用者m手动拉动时从外门把手开关58(参照图1)输出的外门把手开关打开信号so/hon相同的拟信号。

[动作]

接下来，对于基本上按照以上方式构成且动作的车辆用门开闭装置10的详细动作，参照图5所示的关于检测单元50与车辆用门开闭装置主体302关联的滑动门20的动作(开闭动作及锁止/解锁动作)的流程图、图6所示的从滑动门20(sd)的锁止(lock)时到解锁(unlock)且门开(open)时的动作说明图、图7所示的从滑动门20的开门(open)时到关门(close)时及从关门(open)时到关门(close)且锁止时(&lock)的动作说明图、及图8所示的决定检测单元50的动作、不动作的流程图、及图9所示的判断有无踢脚检测的流程图，按照以下(1)-(5)的顺序说明。

(1)从滑动门关闭并锁止转入打开并解锁的处理

(2)从滑动门关闭并解锁转入关闭并锁止的处理

(3)从滑动门打开并解锁转入关闭并锁止的处理

(4)检测单元50的动作、不动作的决定处理

(5)有无踢脚检测的判断处理

[检测单元50与车辆用门开闭装置主体302关联的滑动门20的动作]

<(1)从滑动门关闭并锁止转入打开并解锁的处理>

在步骤s1中，检测ecu70判定是否存在踢脚检测(踢脚运动的检测)。

如图6所示，该踢脚检测通过下述方式检测，即，在滑动门20(l侧sd)的便携设备检测范围80内，希望打开滑动门20(sd)的人x，i)携带便携设备200将脚(右脚或左脚f)伸入前下纵梁17下方的超声波传感器76下方，ii)检测单元50使蜂鸣器78鸣叫，iii)人x在几秒内将脚抽回(步骤s1：是)。此外，在本实施方式中，注意滑动门20的便携设备检测范围80设置在大致前门16的正面附近。

在此，判定为有基于人的脚的踢脚检测(步骤s1：有踢脚检测)。

接下来，在步骤s2中，检测ecu70经由端子71f获取滑动门开关64的开闭状态的检测结果，判定滑动门20的开闭状态。

在此设为“闭状态”(步骤s2：闭)。

接下来，在步骤s3中，检测ecu70经由端子71g获取滑动门锁止开关62的锁止/解锁状态的检测结果，从而检测滑动门20的锁止状态。

在此设为“锁止状态”(步骤s3：锁止)。

此时，在步骤s4中，检测ecu70将外门把手开关158设为打开(on)状态。由此，从与检测单元50的外门把手开关158连接的检测ecu70的端子71h、71i，iv)输出拟外门把手开关打开信号spo/hon并输入至滑动门驱动ecu36。

接下来，在步骤s5中，以拟外门把手开关打开信号spo/hon的输入为触发的来自滑动门驱动ecu36的认证请求经由车内通信线30(以下省略车内通信线30的说明)向认证ecu24发送，接收到拟外门把手开关打开信号spo/hon的认证ecu24进行与便携设备200的认证通信。在该情况下，若存储在彼此的存储器25、225中的id一致，则认证成功，成功的认证结果被从认证ecu24向滑动门驱动ecu36通知。

此时，在步骤s6中，滑动门驱动ecu36为，v)经由门锁止ecu34，通过滑动门锁止致动器60使门锁222成为解锁状态，然后经由滑动门开闭致动器66将滑动门20驱动为开状态(图6的右侧的图)。

以上的处理{步骤s1：有踢脚检测→步骤s2：闭→步骤s3：锁止→步骤s4：spo/hon信号输出→步骤s5：认证通信→步骤s6：开}是基于使用者x的踢脚动作而将处于闭状态且锁止的滑动门20设为解锁的开状态的处理(称为第1路径处理。)。

<(2)从滑动门关闭并解锁转入关闭并锁止的处理>

另一方面，在上述步骤s3中，在通过检测ecu70判定为处于关闭状态的滑动门20为“解锁状态”的情况下，在步骤s1的第一次踢脚检测中不立即开门

因此，在步骤s7中，检测ecu70从生成部160经由端子71e输出拟门锁止触发信号spt，并向门锁止ecu34发送。

接下来，在步骤s8中，以拟门锁止触发信号spt的输入为触发，向认证ecu24发送来自门锁止ecu34的认证请求。此时，认证ecu24进行与便携设备200的认证通信。若存储在彼此的存储器25、225中的id一致，则认证成功，成功的认证结果被从认证ecu24向门锁止ecu34通知。

接下来，在步骤s9中，门锁止ecu34基于成功的认证结果，经由滑动门锁止致动器60将门锁222设为锁止状态。

以上的处理{步骤s1：有踢脚检测→步骤s2：闭→步骤s3：解锁→步骤s7：spt信号输出→步骤s8：认证通信→步骤s9：锁止}是基于使用者x的踢脚动作，将关闭并处于解锁状态的滑动门20设为锁止状态的处理(称为第2路径处理)。

在该步骤s9的处理后，若再次在步骤s1中检测到踢脚动作(第二次踢脚动作)，则通过上述第1路径处理使滑动门20从关闭并锁止状态转为解锁并打开状态。

<(3)从滑动门打开并解锁转入关闭并锁止的处理>

在步骤s1中，检测ecu70判定是否存在踢脚检测(踢脚运动的检测)。

在此，判定为有基于人的脚的踢脚检测(步骤s1：有踢脚检测)。

如图7所示，该踢脚检测的判定在以下情况下成立：在滑动门20(l侧sd)的便携设备检测范围80内，希望关闭滑动门20(sd)的人(希望将sdclose的人)y或希望关闭滑动门20并锁止的人(希望将sdclose&lock的人)z，i)携带便携设备200将脚(右脚或左脚f)伸入前下纵梁17下方的超声波传感器76下方并在几秒以内抽回(进行踢脚运动的情况)(步骤s1：有踢脚检测)。此时，检测单元50使蜂鸣器78鸣叫。

在该情况下，在步骤s2的基于检测ecu70的滑动门开关64的开闭状态的检测结果判定滑动门20的开闭状态处于开门状态(门锁222当然为解锁状态)时，在步骤s11中，检测ecu70将外门把手开关158设为打开(on)状态。由此，i)从外门把手开关158输出拟外门把手开关打开信号spo/hon并向滑动门驱动ecu36输入。

接下来，在步骤s12中，滑动门驱动ecu36经由滑动门开闭致动器66将滑动门20驱动为关闭状态。

希望关闭滑动门20(sd)的人(希望将sdclose的人)y，ii)在滑动门20的关闭状态完成之前，携带便携设备200离开至便携设备检测范围80外。

另一方面，希望关闭滑动门20并上锁的人z，ii′)携带便携设备200在便携设备检测范围80内待机，直到滑动门20变为关闭状态(close完成)。

在由检测ecu70根据滑动门开关64的状态检测滑动门20已变为关闭状态这一情况时，检测ecu70与上述步骤s7、s8、s9的处理同样地，在步骤s13中，从生成部160输出拟门锁止触发信号spt，并向门锁止ecu34发送。

接下来，在步骤s14中，门锁止ecu34的认证请求被发送至认证ecu24，认证ecu24进行与便携设备200的认证通信。若在彼此的存储器25、225中存储的id一致，则认证成功，成功的认证结果从认证ecu24向门锁止ecu34通知。

此时，在步骤s15中，门锁止ecu34经由滑动门锁止致动器60将门锁222设为锁止状态。

以上的处理{步骤s1：有踢脚检测→步骤s2：开→步骤s11：spo/hon信号输出→步骤s12：滑动门闭→步骤s13：spt信号输出→步骤s14：认证通信→步骤s15：锁止}是基于使用者z的踢脚动作，将打开且已解锁的滑动门20关闭并设为锁止状态的处理(称为第3路径处理。)。

即使检测单元50是选配加装，在所述第1-第3路径处理任一情况下，也基于便携设备200和认证ecu24的现有认证通信(步骤s5、s8、s14)将滑动门20设为开闭及锁止/解锁，因此能够维持确保安全性。

<(4)检测单元50的动作、不动作的决定处理>

接下来，在图8的步骤s001中，检测ecu70经由作为检测用端子的端子71b检测acc信号sacc并确认电压。在sacc＝+b的情况下，判断为动力模式切换开关44的可动触点132在车辆12内切换至固定触点acc或固定触点on，认为乘员在车辆12内，在步骤s003中设为踢脚检测禁止模式(使踢脚运动无效)。

另一方面，在acc信号sacc为0[v]的情况下，可动触点132切换至固定触点off或固定触点start，因此认为乘员不在车辆12内，在步骤s002中设为踢脚检测模式(使踢脚运动有效)。

<(5)踢脚检测有无的判断处理>

在图9中示出步骤s1(踢脚检测的有无判断处理)的具体流程。首先，在步骤s101中，检测单元50进行以下判定：从一个超声波收发器72发送的超声波77(发送波)在从地面300的反射变为从包含人x等的脚(右脚或左脚f)在内的检测对象物的反射后，到恢复为从地面300反射为止的时间(返回时间)是否为几秒(规定的第1阈值时间。在本实施方式中设定为3秒)以内。

在步骤s101中的判定结果为几秒以内的情况下(步骤s101：切换)，在步骤s102中，认为人x等将脚(右脚或左脚f)伸入到超声波传感器76下方，之后从超声波传感器76的下方抽回。即，判断为基于人x的脚(右脚或左脚f)的踢脚检测“有”(步骤s1：有踢脚检测)，进入图5所示的步骤s2。

另一方面，在步骤s101中的判定结果持续几秒以上的情况下(步骤s101：否)，在步骤s103中，认为人x等仍然将脚(右脚或左脚f)伸入在超声波传感器76的下方，或检测到人x等的脚(右脚或左脚f)以外的其他物体(步骤s1：无踢脚检测)。

在该情况下，在步骤s104中，检测单元50进行以下判定：从超声波收发器72发送的超声波77(发送波)从地面300的反射变为从包含人x等的脚(右脚或左脚f)在内的检测对象物的反射后，到再次恢复为从地面300的反射为止的时间(返回时间)是否为几分钟(规定的第2阈值时间。在本实施方式中设定为3分钟)以内。

在步骤s104中的判定结果为几分钟以内的情况下(步骤s104：切换)，设为检测对象物从超声波传感器76的下方移动，不进行滑动门20的开闭动作或锁止/解锁动作(第1～第3处理路径)(不输出与后滑动门20的开闭动作相关的拟外门把手开关打开信号spo/hon等)，而维持向超声波传感器76的电源供给，在步骤s105中，维持踢脚检测模式(使踢脚运动有效)。即，检测单元50变为下一次踢脚运动的检测等待状态。

另一方面，在步骤s104中的判定结果为几分钟以上的情况下(步骤s104：否)，认为超声波传感器76下方的检测对象物是路缘石等的路上的固定物等，不进行滑动门20的开闭动作或锁止/解锁动作(第1～第3处理路径)(不输出与后滑动门20的开闭动作相关的拟外门把手开关打开信号spo/hon)，暂时结束向超声波传感器76的电源供给，在步骤s106中设为踢脚检测禁止模式(使踢脚运动无效)。

之后，检测ecu70经由作为检测用端子的端子71b监视acc信号sacc，在步骤s107中，判定是否是以下状态：发动机40(动力源)暂时为on状态即acc信号sacc＝+b[v]，进而发动机40(动力源)再次变为off状态即acc信号sacc＝0[v]。在acc信号sacc变为+b[v]，之后变为0[v]的情况下(步骤s107：切换)，再次开始向超声波传感器76的电源供给，在步骤s105中，设为踢脚检测模式(使踢脚运动有效)，检测单元50再次开始基于人的脚的踢脚检测。在acc信号sacc未从+b[v]变为0[v]的情况下(步骤s107：否)，维持踢脚检测禁止模式。

[总结及变形例]

如上所述，上述实施方式的车辆用门开闭装置10的特征在于，包括：车辆12的后滑动门20；检测单元50，其对位于车辆12的前门16附近的包含人x的脚f在内的检测对象物进行检测；以及车辆用门开闭装置主体(门驱动单元)302，其在检测单元50检测到人x的脚f时将后滑动门20打开，检测单元50在检测到检测对象物之后且在第1阈值时间以内(在本实施方式中为3秒以内)未检测到人x的脚f的情况下，向车辆用门开闭装置主体302输出请求打开后滑动门20的拟外门把手开关打开信号(开门请求信号)spo/hon，另一方面，在检测单元50检测到检测对象物之后且在第1阈值时间以上(在本实施方式中为3秒以上)持续检测到的情况下，不输出该信号。

根据本实施方式，在第1阈值时间以内进行了使用者x的脚的进入和退避的情况下，经由车辆用门开闭装置主体302将后滑动门20打开，因此，能够以简单的方法防止误检测。

另外，优选的是，在检测到检测对象物之后且持续比第1阈值时间长的第2阈值时间以上检测到检测对象物的情况下，在经过第2阈值时间后停止检测对象物的检测，之后车辆12的发动机(动力源)40打开又变为关闭时，再次开始进行对检测对象物的检测。

在该情况下，在检测单元50的检测区域内存在停留第2阈值时间以上的检测对象物的情况下，认为不是人x的脚f而停止检测动作，因此不会因被认为不是人x的脚f的检测对象物而将后滑动门20打开。另外，由于使人x的脚f的检测动作停止，因此能够节电。此外构成为，在使人x的脚f的检测动作停止，之后车辆12的发动机(动力源)40打开又变为关闭时，再次开始人x的脚f的检测动作，因此检测单元50仅监视发动机(动力源)40的打开、关闭，就能够容易地再次开始脚f的检测动作。

此外，检测单元50包含对包含人m的脚f在内的检测对象物进行检测的超声波传感器76，超声波传感器76配置在前门16的前下纵梁17的下方，因此，例如在后滑动门20打开状态的装载/运出作业中，能够防止由于作为作业者的使用者m的脚(左脚f或右脚)的活动而使后滑动门20意外关闭。

另外，即使检测单元50切换所谓的选配加装，也能够与现有的门驱动锁止单元(门锁止ecu34及滑动门驱动ecu36)及便携设备200关联，基于认证通信将门(滑动门20)驱动为开状态。

此外，本发明不限于上述实施方式，当然能够基于本说明书的记载内容采用多种构成。