一种全自动智能机器人传动装置的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种全自动智能机器人传动装置。

背景技术：

目前国内的电力企业的入厂煤都用半自动化采样或手工进行选料和入料，亚洲最大的火力发电厂的数台采样机也是如此。一个发电厂每天用煤量平均在1万吨左右，这样一个庞大用煤的数量要浪费很多的劳动力。并且现在市面上的存在的采样煤炭工具均为手动操作或半自动操作，在采样制样过程中，智能机器人传动装置不能起到一个全面全自动的工作流程，从而严重影响了采样煤炭取样的效率。

技术实现要素：

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种全自动智能机器人传动装置，解决背景技术中的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种全自动智能机器人传动装置，包括机器臂，其创新点在于：还包括连接臂、驱动电机、联轴器、传动轴、传动箱、从动齿轮一、连接齿轮一、主动齿轮、控制装置、输入叶轮、连接轴、装料壳体和料仓；所述连接臂固定连接在机器臂端部，所述连接臂上侧中央内部固定连接有驱动电机；所述驱动电机下侧输出轴通过联轴器与传动轴上侧轴端固定连接；所述传动轴活动连接在连接臂下侧中央内部；所述传动箱顶部固定连接在连接臂底部；所述主动齿轮活动连接在传动箱内部中央，所述主动齿轮中心固定连接在传动轴下侧轴上，所述主动齿轮左侧与连接齿轮一相连接；所述连接齿轮一活动连接在传动箱内部左侧，所述连接齿轮一左侧与从动齿轮一相连接；所述从动齿轮一活动连接在传动箱内部左侧，所述从动齿轮一中心与控制装置上侧输入轴端固定连接；所述控制装置固定连接在装料壳体左上侧内部，所述控制装置下侧输出轴端与连接轴顶端固定连接；所述装料壳体顶部固定连接在传动箱底部；所述连接轴活动连接在装料壳体左上侧入口处中，所述连接轴上固定连接有输入叶轮；所述输入叶轮活动连接在装料壳体左上侧入口处中；所述料仓设在装料壳体内部。

作为优选，还包括料门、销轴、连杆、导柱、导套、螺杆、输入齿轮、连接装置、从动齿轮二和连接齿轮二；所述料门位于料仓下侧开口处，所述料门右侧通过销轴活动连接在料仓下侧开口处右侧；所述连杆下侧与料门右下侧铰接，所述连杆上侧与导柱下侧铰接；所述导柱竖向活动连接在导套内部，所述导柱上侧中央螺纹孔活动连接在螺杆上；所述导套竖向固定连接在装料壳体右侧外部；所述螺杆活动连接在导套内部，所述螺杆上侧固定连接有输入齿轮；所述输入齿轮活动连接在导套上侧内部，所述输入齿轮左侧与连接装置右侧输出齿轮相连接；所述连接装置固定连接在装料壳体右上侧内部，所述连接装置上侧轴上固定连接有从动齿轮二；所述从动齿轮二活动连接在传动箱内部右侧，所述从动齿轮二左侧与连接齿轮二右侧相连接；所述连接齿轮二活动连接在传动箱内部右侧，所述连接齿轮二左侧与主动齿轮右侧相连接。

作为优选，所述控制装置包括控制壳体、主动端面齿轮、输入轴、弹簧、套体、连接端面齿轮、固定端面齿轮、电磁铁、输出轴和花键轴；所述主动端面齿轮活动连接在控制壳体内部上侧，所述主动端面齿轮顶部中央固定连接有输入轴；所述连接端面齿轮竖向活动连接在控制壳体内部，所述连接端面齿轮上侧内部通过套体与主动端面齿轮下侧内部活动连接，所述连接端面齿轮上侧内部与所述主动端面齿轮下侧内部之间设有弹簧；所述固定端面齿轮底部固定连接在控制壳体内部底面上；所述电磁铁为数个，所述电磁铁呈圆形排列固定连接在控制壳体下侧底面中，所述电磁铁上侧伸缩端均与连接端面齿轮底面相连；所述输出轴上侧活动连接在控制壳体下侧中央内部，所述输出轴顶部固定连接有花键轴；所述花键轴与连接端面齿轮中央花键槽竖向活动连接。

作为优选，所述连接端面齿轮为上下双面端面齿轮，且上侧端面齿与主动端面齿轮下侧端面齿相连，而下侧端面齿与固定端面齿轮上侧端面齿相连。

作为优选，所述连接装置包括外壳、轴、离合器、输出齿轮和传动齿轮；所述轴活动连接在外壳上侧内部，所述轴下侧固定连接在离合器上侧输入轴孔中；所述离合器固定连接在外壳左上侧内部，所述离合器下侧输出轴上固定连接有传动齿轮；所述传动齿轮活动连接在外壳左下侧内部，所述传动齿轮右侧与输出齿轮左侧相连接；所述输出齿轮活动连接在外壳右侧开口处中。

作为优选，所述离合器为电磁离合器。

作为优选，所述料门呈左高右低设置。

本发明的有益效果：

(1)本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，这里设置的电磁铁，能够推动连接端面齿轮上移与主动端面齿轮相啮合，从而能够将驱动电机的动力传递给输入叶轮旋转，这里输入叶轮的旋转则将煤炭输送到料仓中，从而提高了取样的效率和效果。

(2)本发明中设置的离合器，能够将驱动电机的动力传递输入齿轮旋转，这里输入齿轮的旋转则带动螺杆旋转驱使导柱上下移动，而导柱的上下移动则通过连杆驱使料门打开和关闭，而打开时则便于取出煤炭。

(3)本发明中设置的电磁铁和离合器，便于进行自动化的控制，也就提高了机器人控制的灵活性，同时取样时也能避免频繁的启动驱动电机，从而提高了驱动电机使用的寿命。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的结构示意图。

图2为控制装置的结构示意图。

图3为连接装置的结构示意图。

1-机器臂；2-连接臂；3-驱动电机；4-联轴器；5-传动轴；6-传动箱；7-从动齿轮一；8-连接齿轮一；9-主动齿轮；10-控制装置；11-输入叶轮；12-连接轴；13-装料壳体；14-料仓；15-料门；16-销轴；17-连杆；18-导柱；19-导套；20-螺杆；21-输入齿轮；22-连接装置；23-从动齿轮二；24-连接齿轮二；101-控制壳体；102-主动端面齿轮；103-输入轴；104-弹簧；105-套体；106-连接端面齿轮；107-固定端面齿轮；108-电磁铁；109-输出轴；1010-花键轴；221-外壳；222-轴；223-离合器；224-输出齿轮；225-传动齿轮。

具体实施方式

如图1所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种全自动智能机器人传动装置，包括机器臂1，还包括连接臂2、驱动电机3、联轴器4、传动轴5、传动箱6、从动齿轮一7、连接齿轮一8、主动齿轮9、控制装置10、输入叶轮11、连接轴12、装料壳体13和料仓14；所述连接臂2固定连接在机器臂1端部，所述连接臂2上侧中央内部固定连接有驱动电机3；所述驱动电机3下侧输出轴通过联轴器4与传动轴5上侧轴端固定连接；所述传动轴5活动连接在连接臂2下侧中央内部；所述传动箱6顶部固定连接在连接臂2底部；所述主动齿轮9活动连接在传动箱6内部中央，所述主动齿轮9中心固定连接在传动轴5下侧轴上，所述主动齿轮9左侧与连接齿轮一8相连接；所述连接齿轮一8活动连接在传动箱6内部左侧，所述连接齿轮一8左侧与从动齿轮一7相连接；所述从动齿轮一7活动连接在传动箱6内部左侧，所述从动齿轮一7中心与控制装置10上侧输入轴端固定连接；所述控制装置10固定连接在装料壳体13左上侧内部，所述控制装置10下侧输出轴端与连接轴12顶端固定连接；所述装料壳体13顶部固定连接在传动箱6底部；所述连接轴12活动连接在装料壳体13左上侧入口处中，所述连接轴12上固定连接有输入叶轮11；所述输入叶轮11活动连接在装料壳体13左上侧入口处中；所述料仓14设在装料壳体13内部。

其中，还包括料门15、销轴16、连杆17、导柱18、导套19、螺杆20、输入齿轮21、连接装置22、从动齿轮二23和连接齿轮二24；所述料门15位于料仓14下侧开口处，所述料门15右侧通过销轴16活动连接在料仓14下侧开口处右侧；所述连杆17下侧与料门15右下侧铰接，所述连杆17上侧与导柱18下侧铰接；所述导柱18竖向活动连接在导套19内部，所述导柱18上侧中央螺纹孔活动连接在螺杆20上；所述导套19竖向固定连接在装料壳体13右侧外部；所述螺杆20活动连接在导套19内部，所述螺杆20上侧固定连接有输入齿轮21；所述输入齿轮21活动连接在导套19上侧内部，所述输入齿轮21左侧与连接装置22右侧输出齿轮相连接；所述连接装置22固定连接在装料壳体13右上侧内部，所述连接装置22上侧轴上固定连接有从动齿轮二23；所述从动齿轮二23活动连接在传动箱6内部右侧，所述从动齿轮二23左侧与连接齿轮二24右侧相连接；所述连接齿轮二24活动连接在传动箱6内部右侧，所述连接齿轮二24左侧与主动齿轮9右侧相连接。

如图2所示，所述控制装置10包括控制壳体101、主动端面齿轮102、输入轴103、弹簧104、套体105、连接端面齿轮106、固定端面齿轮107、电磁铁108、输出轴109和花键轴1010；所述主动端面齿轮102活动连接在控制壳体101内部上侧，所述主动端面齿轮102顶部中央固定连接有输入轴103；所述连接端面齿轮106竖向活动连接在控制壳体101内部，所述连接端面齿轮106上侧内部通过套体105与主动端面齿轮102下侧内部活动连接，所述连接端面齿轮106上侧内部与所述主动端面齿轮102下侧内部之间设有弹簧104；所述固定端面齿轮107底部固定连接在控制壳体101内部底面上；所述电磁铁108为数个，所述电磁铁108呈圆形排列固定连接在控制壳体101下侧底面中，所述电磁铁108上侧伸缩端均与连接端面齿轮106底面相连；所述输出轴109上侧活动连接在控制壳体101下侧中央内部，所述输出轴109顶部固定连接有花键轴1010；所述花键轴1010与连接端面齿轮106中央花键槽竖向活动连接。

其中，所述连接端面齿轮106为上下双面端面齿轮，且上侧端面齿与主动端面齿轮102下侧端面齿相连，而下侧端面齿与固定端面齿轮107上侧端面齿相连。

如图3所示，所述连接装置22包括外壳221、轴222、离合器223、输出齿轮224和传动齿轮225；所述轴222活动连接在外壳221上侧内部，所述轴222下侧固定连接在离合器223上侧输入轴孔中；所述离合器223固定连接在外壳221左上侧内部，所述离合器223下侧输出轴上固定连接有传动齿轮225；所述传动齿轮225活动连接在外壳221左下侧内部，所述传动齿轮225右侧与输出齿轮224左侧相连接；所述输出齿轮224活动连接在外壳221右侧开口处中。

其中，所述离合器223为电磁离合器；所述料门15呈左高右低设置。

本发明的使用状态为：本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，使用时，首先启动驱动电机3通过联轴器4带动传动轴5旋转，而传动轴5的旋转则通过主动齿轮9带动连接齿轮旋转，而连接齿轮的旋转则带动从动齿轮旋转，当需要采样时只需给电磁铁108通电时其上侧伸长推动连接端面齿轮106上移与主动端面齿轮102相啮合，从而使从动齿轮一7将动力依次通过输入轴103、主动端面齿轮102、连接端面齿轮106、花键轴1010、输出轴109和连接轴12带动输入叶轮11旋转，这里输入叶轮11的旋转则将煤炭输送到料仓14中，当需要取出煤炭时，首先断开电磁铁108的电同时给离合器223通电，从而使从动齿轮二23将动力依次通过轴222、离合器223、输出齿轮224和输入齿轮21带动输入齿轮21旋转，这里输入齿轮21的旋转则带动螺杆20旋转驱使导柱18上下移动，而导柱18的上下移动则通过连杆17驱使料门15打开和关闭，而打开时则便于取出煤炭，设置的电磁铁108和离合器223，便于进行自动化的控制，也就提高了机器人控制的灵活性，同时取样时也能避免频繁的启动驱动电机3，从而提高了驱动电机3使用的寿命。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。