一种保安机器人的控制系统及方法与流程

本发明涉及机器人控制系统领域，尤其涉及一种保安机器人的控制系统及方法。

背景技术：

随着人工智能技术的快速发展，智能机器人受到了人们的普遍关注，目前市面上已经出现诸多种类的机器人，例如服务机器人、保洁机器人、工业机器人、农业机器人、家用机器人等。智能机器人的问世使人们的生活变得更加便利。

目前，城市的安保工作主要由保安人员担任，由于保安人员的监控范围较大，并且保安人员的精力有限，尤其在夜晚时容易分散注意力，然而夜晚又是犯罪的高发时段，因此，现迫切需要一种保安机器人来协助保安人员维护人们的人身安全及财产安全。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种保安机器人的控制系统及方法。

具体技术方案如下：

本发明包括一种保安机器人的控制系统，所述控制系统与路口监控器通过一远程服务器连接，所述控制系统包括：

一监控模块，所述监控模块用于实时监控一预设范围的图像，并将采集到的所述图像传输至所述路口监控器；

一图像识别模块，所述图像识别模块连接所述监控模块，所述图像识别模块用于识别所述监控模块采集到的所述图像，以判断所述图像中是否存在不法侵害行为，并输出一图像识别结果；

一控制模块，所述控制模块连接所述图像识别模块，所述控制模块用于接收所述图像识别结果，并根据所述图像识别结果输出相应的防护控制指令或预警控制信号；

一执行模块，所述执行模块连接所述控制模块，所述执行模块用于接收所述防护控制指令，以驱动所述保安机器人采取保护措施；或

所述执行模块用于接收所述预警控制信号，以驱动所述保安机器人向后台服务器发送求救信号。

优选的，所述图像识别模块包括：

一存储单元，于所述存储单元内预先存储具有不法侵害行为的历史图像；

一识别单元，连接所述存储单元，所述识别单元用于识别所述监控模块采集到的所述图像，并与所述历史图像进行对比，并输出所述图像识别结果；

当所述历史图像中存在所述监控模块采集到的所述图像时，则输出一图像存在识别结果；

当所述历史图像中不存在所述监控模块采集到的所述图像时，则输出一图像不存在识别结果；

所述控制模块接收到所述图像存在识别结果，以输出相应的防护控制指令或预警控制信号；

所述执行模块用于接收所述防护控制指令，以驱动所述保安机器人采取保护措施；或

所述执行模块用于接收所述预警控制信号，以驱动所述保安机器人向后台服务器发送求救信号。

优选的，所述图像识别模块还包括一液体检测单元；

当有人员携带所述液体经过所述保安机器人时，所述液体检测单元检测所述液体的颜色，以判断所述液体是否为危险品，当检测到所述液体为危险品，则向所述控制模块输出一跟踪指令；

所述控制模块接收所述跟踪指令，并根据所述跟踪指令以驱动所述执行模块进行跟踪携带所述液体的所述人员。

优选的，所述图像识别模块还包括一金属检测单元；

当有人员携带金属器具经过所述保安机器人时，所述金属检测单元检测所述金属器具，以判断所述金属器具是否为管制刀具，当检测到所述金属器具为所述管制刀具时，则向所述控制模块输出一跟踪指令；

所述控制模块接收所述跟踪指令，并根据所述跟踪指令以驱动所述执行模块进行跟踪携带所述金属器具的所述人员。

优选的，所述控制系统还包括一语音交互模块，所述语音交互模块连接所述控制模块；所述语音交互模块具体包括：

一语音识别单元，所述语音识别单元用于识别求救声源；

一语音定位单元，连接所述语音识别单元，所述语音定位单元用于定位所述求救声源，并向所述控制模块发送一寻找声源指令；

所述控制模块接收所述寻找声源指令，并根据所述寻找声源指令以驱动所述执行模块寻找发出求救声源的人员。

优选的，所述执行模块具体包括：

一干扰单元，所述干扰单元用于接收所述防护控制指令以驱动所述保安机器人采取保护措施，所述保护措施包括所述干扰单元采取的强光干扰措施或高压喷气措施或高压喷水措施；

一报警单元，所述报警单元接收所述预警控制信号，以驱动所述保安机器人向后台服务器发送求救信号；

一移动单元，所述控制模块根据所述跟踪指令以驱动所述移动单元进行跟踪携带所述器具的所述人员。

本发明包括一种保安机器人的控制方法，所述控制方法具体包括以下步骤：

步骤s1、采用一监控模块实时监控一预设范围的图像，并将采集到的所述图像传输至路口监控器；

步骤s2、采用一图像识别模块识别所述监控模块采集到的所述图像，以判断所述图像中是否存在不法侵害行为，并输出一图像识别结果；

步骤s3、采用一控制模块接收所述图像识别结果，并根据所述图像识别结果输出相应的防护控制指令或预警控制信号；

步骤s4、采用一执行模块接收所述防护控制指令，以驱动所述保安机器人采取保护措施；或

所述执行模块接收所述预警控制信号，以驱动所述保安机器人向后台服务器发送求救信号。

优选的，于所述控制方法中还包括：

步骤s5、采用一语音识别单元识别求救声源；

步骤s6、采用一语音定位单元定位所述求救声源，并向所述控制模块发送一寻找声源指令；

步骤s7、所述控制模块接收所述寻找声源指令，并根据所述寻找声源指令以驱动所述执行模块寻找发出求救声源的人员。

优选的，于所述步骤s2中还包括：

步骤s20a、当有人员携带液体经过所述保安机器人时，采用一液体检测单元检测所述液体的颜色，以判断所述液体是否为危险品；

若是，则转向步骤s20b；

若否，则返回步骤s20a；

所述步骤s20b、所述液体检测单元向所述控制模块输出一跟踪指令；

步骤s20c、所述控制模块接收所述跟踪指令，并根据所述跟踪指令以驱动所述执行模块进行跟踪携带所述液体的所述人员。

优选的，于所述步骤s2中还包括：

步骤s21a、当有人员携带金属器具经过所述保安机器人时，金属检测单元检测所述金属器具，以判断所述金属器具是否为管制刀具；

若是，则转向步骤s21b；

若否，则返回步骤s21a；

所述步骤s2b、所述金属检测单元向所述控制模块输出一跟踪指令；

步骤s2c、所述控制模块接收所述跟踪指令，并根据所述跟踪指令以驱动所述执行模块进行跟踪携带所述金属器具的所述人员。

本发明技术方案的有益效果在于：提供一种保安机器人的控制系统及方法，使保安机器人进行实时监控，并自识别有无不法侵害的行为，当保安机器人识别到有不法侵害的行为发生时，可自动采取保护措施以保护被害人的人身安全，同时，保安机器人会自动向后台服务器报警，以保证保安人员及时赶到现场对被害人进行救助。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例中保安机器人的控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中保安机器人的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例中保安机器人识别求救声源的方法流程图；

图4为本发明实施例中保安机器人检测危险品的方法流程图；

图5为本发明实施例中保安机器人检测管制刀具的方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

本发明包括本发明包括一种保安机器人的控制系统，如图1所示，控制系统与路口监控器2通过一远程服务器8连接，控制系统包括：

一监控模块1，监控模块1用于实时监控一预设范围的图像，并将采集到的图像传输至路口监控器2；

一图像识别模块3，图像识别模块3连接监控模块1，图像识别模块3用于识别监控模块1采集到的图像，以判断图像中是否存在不法侵害行为，并输出一图像识别结果；

一控制模块4，控制模块4连接图像识别模块3，控制模块4用于接收图像识别结果，并根据图像识别结果输出相应的防护控制指令或预警控制信号；

一执行模块5，执行模块5连接控制模块4，执行模块5用于接收防护控制指令，以驱动保安机器人采取保护措施；或

执行模块5用于接收预警控制信号，以驱动保安机器人向后台服务器发送求救信号。

具体地，通过上述技术方案，保安机器人可适用于学校、住宅区、工厂等场所的安保工作，本实施例中将保安机器人设置于学校门口，可将监控模块1关联学校的路口监控器2，保安人员可通过路口监控器2查看监控模块1实时拍摄并上传的图像，当图像识别模块3判断监控范围内出现不法侵害行为时，可驱动执行模块5采取保护措施，对犯罪分子进行干扰，同时，驱动执行模块5向后台服务器发送求救信号，提醒保安人员发生紧急状况以使保安人员及时赶到现场。

在一种较优的实施例中，如图1所示，图像识别模块3包括：

一存储单元31，于存储单元31内预先存储具有不法侵害行为的历史图像；

一识别单元32，连接存储单元32，识别单元32用于识别监控模块1采集到的图像，并与历史图像进行对比，并输出图像识别结果；

当历史图像中存在监控模块1采集到的图像时，则输出一图像存在识别结果；

当历史图像中不存在监控模块1采集到的图像时，则输出一图像不存在识别结果；

控制模块4接收到图像存在识别结果，以输出相应的防护控制指令或预警控制信号；

执行模块5用于接收防护控制指令，以驱动保安机器人采取保护措施；或

执行模块5用于接收预警控制信号，以驱动保安机器人向后台服务器发送求救信号。

具体地，当识别单元32将监控模块1采集到的图像与存储单元31内的历史图像对比以判断监控范围内是否出现不法侵害行为，若监控范围内出现不法侵害行为，控制模块4驱动执行模块5采取保护措施或向后台服务器发送求救信号，以保证保安人员及时赶到现场对被害人实施救助。

在一种较优的实施例中，如图1所示，图像识别模块3还包括一液体检测单元33与一金属检测单元34：

当有人员携带液体经过保安机器人时，液体检测单元33检测液体的颜色，以判断液体是否为危险品，当检测到液体为危险品，则向控制模块4输出一跟踪指令；

控制模块4接收跟踪指令，并根据跟踪指令以驱动执行模块5进行跟踪携带液体的人员。

当有人员携带金属器具经过保安机器人时，金属检测单元34检测金属器具，以判断金属器具是否为管制刀具，当检测到金属器具为管制刀具时，则向控制模块4输出一跟踪指令；

控制模块4接收跟踪指令，并根据跟踪指令以驱动执行模块5进行跟踪携带金属器具的人员。

具体地，根据上述技术方案，图像识别模块3检测到经过保安机器人的人员携带危险品或管制刀具时，执行模块5都会驱动保安机器人对该人员进行跟踪，同时，控制模块4会促使执行模块5向后台服务器发送一提醒信号，以使保安人员对携带危险品或管制刀具的人员进行实时监控，以防止不法侵害行为的发生。

在一种较优的实施例中，如图1所示，控制系统还包括一语音交互模块6，语音交互模块6连接控制模块4；语音交互模块6具体包括：

一语音识别单元61，语音识别单元61用于识别求救声源；

一语音定位单元62，连接语音识别单元61，语音定位单元62用于定位求救声源，并向控制模块4发送一寻找声源指令；

控制模块4接收寻找声源指令，并根据寻找声源指令以驱动执行模块5寻找发出求救声源的人员。

具体地，语音交互模块6可用于识别求救声源并驱动执行模块5向求救声源行驶，保安机器人移动至求救人员所在地进行二次确认，若求救人员遭到犯罪分子侵害，则执行模块5采取保护措施，同时，执行模块5向后台服务器发送求救信号。

在一种较优的实施例中，如图1所示，执行模块5具体包括：

一干扰单元51，干扰单元51用于接收防护控制指令以驱动保安机器人采取保护措施，保护措施包括干扰单元51采取的强光干扰措施或高压喷气措施或高压喷水措施；

一报警单元52，报警单元52接收预警控制信号，以驱动保安机器人向后台服务器发送求救信号；

一移动单元53，控制模块4根据跟踪指令以驱动移动单元53进行跟踪携带器具的人员。

本发明包括一种保安机器人的控制方法，如图2所示，控制方法具体包括以下步骤：

步骤s1、采用一监控模块实时监控一预设范围的图像，并将采集到的图像传输至路口监控器；

步骤s2、采用一图像识别模块识别监控模块采集到的图像，以判断图像中是否存在不法侵害行为，并输出一图像识别结果；

步骤s3、采用一控制模块接收图像识别结果，并根据图像识别结果输出相应的防护控制指令或预警控制信号；

步骤s4、采用一执行模块接收防护控制指令，以驱动保安机器人采取保护措施；或

执行模块接收预警控制信号，以驱动保安机器人向后台服务器发送求救信号。

在一种较优的实施例中，如图3所示，于控制方法中还包括：

步骤s5、采用一语音识别单元识别求救声源；

步骤s6、采用一语音定位单元定位求救声源，并向控制模块发送一寻找声源指令；

步骤s7、控制模块接收寻找声源指令，并根据寻找声源指令以驱动执行模块寻找发出求救声源的人员。

在一种较优的实施例中，如图4所示，于步骤s2中还包括：

步骤s20a、当有人员携带液体经过保安机器人时，采用一液体检测单元检测液体的颜色，以判断液体是否为危险品；

若是，则转向步骤s20b；

若否，则返回步骤s20a；

步骤s20b、液体检测单元向控制模块输出一跟踪指令；

步骤s20c、控制模块接收跟踪指令，并根据跟踪指令以驱动执行模块进行跟踪携带液体的人员。

在一种较优的实施例中，如图5所示，于步骤s2中还包括：

步骤s21a、当有人员携带金属器具经过保安机器人时，金属检测单元检测金属器具，以判断金属器具是否为管制刀具；

若是，则转向步骤s21b；

若否，则返回步骤s21a；

步骤s21b、金属检测单元向控制模块输出一跟踪指令；

步骤s21c、控制模块接收跟踪指令，并根据跟踪指令以驱动执行模块进行跟踪携带金属器具的人员。

本发明技术方案的有益效果在于：提供一种保安机器人的控制系统及方法，使保安机器人进行实时监控，并自识别有无不法侵害的行为，当保安机器人识别到有不法侵害的行为发生时，可自动采取保护措施以保护被害人的人身安全，同时，保安机器人会自动向后台服务器报警，以保证保安人员及时赶到现场对被害人进行救助。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。