机器人控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种机器人控制系统，以解决在现有技术中存在的、使能开关的2姿态规格及3姿态规格、以及单手操作用以及双手操作用是通过硬件来实现的、且为了在工作场所进行规格变更而需要改造硬件本身这一课题。利用键盘(16)来设定输入作为一对使能开关(20、21)的2姿态规格或者3姿态规格来使用的规格切换参数，存储部(14)存储规格切换参数。伺服状态处理部(27)在所设定的规格切换参数之下利用2姿态或者3姿态下的输入状态来解释一对使能开关(20、21)的输入状态，动作控制部(46)基于伺服状态处理部(27)的解释结果来进行伺服控制的停止或者执行。由此一来，能够利用软件容易地进行使能开关的规格变更。
【专利说明】机器人控制系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人控制系统。
【背景技术】
[0002]在机器人的示教器中为了防护用户安全而具备使能开关。使能开关可以如用单手进行操作那样仅设置在示教器的背面的左侧部、或仅设置在右侧部，或者可以如用双手进行操作那样设置在示教器的背面的左右的两侧部。这样一来，将使能开关设置在示教器的背面的何处因用户需求而不同。此外，使能开关存在如释放和保持这2姿态规格、和释放、保持以及握住这3姿态规格那样的两种姿态差别、和使能开关相对于所述示教器背面的配置的三种方式差别(即，存在两种的单手操作的情况、和一种的双手操作的情况)，如果将两者组合起来，则一共存在六种规格。
[0003]在现有技术中，分别按照2姿态规格以及3姿态规格，用继电器电路所形成的硬件来构成开关机构。例如，在专利文献I?专利文献3中，所述硬件由继电器电路构成的3姿态规格的使能开关被设置在示教器的背面的左右两侧部。
[0004]专利文献1:日本发明专利4291523号
[0005]专利文献2:日本特开2002— 83522号公报
[0006]专利文献3:日本特开2004— 362497号公报
[0007]如上所述，在现有技术中，使能开关的2姿态规格及3姿态规格、以及单手操作用以及双手操作用是由硬件来实现的，且为了在工作场所进行规格变更而需要改造硬件本身。
【发明内容】
[0008]本发明的目的在于提供一种无需改造示教器本身的硬件、且能够在工作场所容易地变更使能开关的规格的机器人控制系统。
[0009]为了解决上述问题点，机器人控制系统具备:机器人控制装置，其具备对机器人进行伺服控制的伺服控制部；和示教器，其设置有一个或两个能获得释放状态、保持状态以及握住状态的3姿态的使能开关，所述机器人系统还具备:规格切换参数输入部，其对规格切换参数进行设定输入，该规格切换参数是将所述使能开关的一方或者双方作为释放状态、保持状态的2姿态规格或者3姿态规格来使用的参数；规格切换参数存储部，其对所设定的所述规格切换参数进行存储；和解释部，其在所设定的所述规格切换参数之下利用2姿态或者3姿态下的输入状态来解释所述使能开关的输入状态，所述伺服控制部基于所述解释部的解释的结果来进行所述伺服控制的停止或者执行。
[0010]优选具备:容许代码输入部，其对容许所述规格切换参数的设定输入的容许代码进行输入，所述规格切换参数存储部在有所述容许代码的输入的情况下，存储所述规格切换参数。
[0011]优选所述规格切换参数输入部、所述规格切换参数存储部、所述容许代码输入部、以及所述解释部被设置在所述示教器中。
[0012]优选所述规格切换参数输入部、以及所述容许代码输入部被设置在所述示教器中，所述规格切换参数存储部、以及所述解释部被设置在所述机器人控制装置中。
[0013]优选在设置有两个所述使能开关的情况下，所述规格切换参数包括将任一个使能开关作为所述2姿态规格或者3姿态规格来使用的规格切换参数。
[0014]优选在设置有两个所述使能开关的情况下，所述规格切换参数包括忽视任一个使能开关的信号输入的规格切换参数。
[0015]发明效果
[0016]根据本机器人控制系统，无需改造示教器本身的硬件，能够在工作场所容易地变更使能开关的规格。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1是第I实施方式的机器人控制系统的框图。
[0018]图2(a)是示教器的示意主视图，图2(b)是示教器的示意后视图。
[0019]图3是第I实施方式的2姿态单手使能开关(左)规格下的伺服状态与一对使能开关的操作状态的关系的说明图。
[0020]图4是由第I实施方式的伺服状态处理部所执行的伺服状态处理程序的流程图。
[0021]图5是3姿态单手使能开关(左)规格下的伺服状态与一对使能开关的操作状态的关系的说明图。
[0022]图6是3姿态单手使能开关(左)规格下的状况S状态与伺服输出的关系的说明图。
[0023]图7是3姿态单手使能开关(左)规格下的使能开关的状态转变图。
[0024]图8是2姿态双手使能开关规格下的伺服状态与一对使能开关的操作状态的关系的说明图。
[0025]图9是2姿态双手使能开关规格下的状况S状态与伺服输出的关系的说明图。
[0026]图10是2姿态双手使能开关规格下的使能开关的状态转变图。
[0027]图11是3姿态双手使能开关规格下的伺服状态与一对使能开关的操作状态的关系的说明图。
[0028]图12是3姿态双手使能开关规格下的状况S状态与伺服输出的关系的说明图。
[0029]图13是3姿态双手使能开关规格下的使能开关的状态转变图。
[0030]图14是第2实施方式的机器人控制系统的框图。
【具体实施方式】
[0031](第I实施方式)
[0032]以下，参照图1?13来说明使本发明具体化后的机器人控制系统(以下简单称作系统)的第I实施方式。
[0033]如图1所示，系统具备示教器10、和对关节为多个轴的机器人R进行控制的机器人控制装置(以下称作控制器)40。机器人R为在未图示的前端的手腕部具备未图示的工具的工业用机器人。工具并没有被限定，例如在工业用机器人为焊接机器人的情况下工具为焊炬，在工业用机器人为搬运机器人(handling robot)的情况下工具为手。
[0034](1.示教器 10)
[0035]如图1所示，示教器10具备CPU (中央处理装置)11、ROMl2、RAMl3、存储部14、通信I / F(通信接口)15、键盘16、显示器17等，并且各部分经由总线19而被连接。存储部14相当于规格切换参数存储部。
[0036]如图2(a)所示那样在示教器10的表面设置有所述键盘16以及显示器17，并且如图2(b)所示那样在示教器10的背面的左右的两侧部设置有使能开关20、21。在以通常的状态保持示教器10的情况下，使能开关20的旋钮正好被配置在左手的指尖碰触的位置。在用右手保持示教器10的情况下，使能开关21的旋钮被配置在右手的指尖碰触的位置。
[0037]R0M12存储用于执行来自示教器10的机器人R的操作、通信的通信处理程序、监视键盘16的按键输入的按键输入监视程序、参数写入程序、伺服状态处理程序等的各种程序。此外，在R0M12中保存有用于使CPUll作为个人计算机发挥功能的各种程序。RAM13被用作CPUll的工作区，暂时保存计算中的数据。存储部14由如EEPROM等半导体存储器或硬盘等那样的可进行各种数据的写入读出、即非易失性的存储装置构成。
[0038]示教器10经由电缆22而与控制器40连接，通信I / F15为被使用于与该控制器40的连接的通信机。所述显示器17例如由液晶显示装置构成。
[0039]CPUll按照所述通信处理程序来进行示教器10与控制器40之间的通信。
[0040]CPUll具备执行所述按键输入监视程序的按键输入监视部24、执行参数写入程序的参数写入处理部25、对来自所述使能开关的输入信号进行监视的使能开关输入监视部26以及执行伺服状态处理程序的伺服状态处理部27。伺服状态处理部27相当于解释部。
[0041]键盘16被用作示教器10的操作者(即作业者)用于输入表示机器人R的动作的示教数据的接口，并且被使用于使能开关规格切换参数以及容许代码的输入。键盘16相当于规格切换参数输入部以及容许代码输入部。
[0042]使能开关20、21为具有3姿态的开关机构的瞬时开关。所述开关机构分别在未施加操作力之时可获得释放状态、在被施加了操作力之时可获取保持状态、在自所述保持状态起进一步施加了较强的操作力之时可获得握住状态。使能开关20、21将与所述释放状态、保持状态以及握住状态相应的信号输出至CPU11。
[0043](2.控制器 40)
[0044]控制器40具备CPU41、R0M42、RAM43、硬盘44、通信I / F (接口)45、以及动作控制部46等，并且各部分经由总线48而被连接。
[0045]在所述R0M42中存储用于进行控制器40与示教器10之间的通信的通信处理程序等各种程序。RAM43被用作CPU41的工作区，暂时保存计算中的数据。
[0046]在硬盘44中保存有包括机器人R的作业已被教示的数据(教示数据)在内的作业程序等。
[0047]通信I / F45为被使用于与示教器10的连接的通信机。
[0048]动作控制部46与对机器人R的各关节进行驱动的未图示的电动机相连接，对该电动机进行伺服控制。动作控制部46相当于伺服控制部。
[0049]CPU41具备执行保存在R0M42中的所述通信处理程序的通信控制部50、解释所述作业程序的解释器(interpreter) 51、以及基于所述解释器51做出解释的各种命令而向动作控制部46输出驱动指令的姿势(motion)控制部52。
[0050](实施方式的作用)
[0051]参照图3?图13来说明如上述那样构成的系统的作用。
[0052](1.使能开关规格切换参数的选择输入)
[0053]为了便于说明，假设操作键盘16而在显示器17显示出规格切换参数的设定输入模式的画面(未图示)。在该画面上显示出容许代码的输入栏、和规格切换参数的设定输入栏。
[0054]所述规格切换参数的设定输入栏在容许代码的输入栏中被输入正确的容许代码之前不能进行设定输入。
[0055]特定作业者操作示教器10的键盘16来进行容许代码的输入。所述容许代码为如特定作业者能进行规格切换参数的设定输入那样的仅特定作业者知晓的代码、即由数字、记号等的组合而构成，例如为密码所代表的代码。特定作业者例如能够列举用户侧的作业者之中的管理者、或示教器10的制造商侧的作业者等。如果所输入的代码与预先保存在R0M12中的容许代码相一致，则按键输入监视部24使所述规格切换参数的设定输入栏的设定输入有效。
[0056]在画面上被设为有效的设定输入栏中，可以进行下述的6个种类的使能开关规格的选择。
[0057](I) 2姿态右手使能开关规格
[0058](2) 2姿态左手使能开关规格
[0059](3) 3姿态右手使能开关规格
[0060](4) 3姿态左手使能开关规格[0061 ] (5) 2姿态双手使能开关规格
[0062](6) 3姿态双手使能开关规格
[0063]如果特定作业者操作键盘16而选择输入了上述⑴?(6)当中的任一种使能开关规格，则CPUll的参数写入处理部25在存储部14中存储被选择输入的使能开关规格切换参数。通过该存储部14的使能开关规格切换参数的存储而设定了示教器10的使能开关的规格。
[0064](2.伺服状态处理程序的执行)
[0065]其次，参照图4来说明在如上述那样使能开关规格切换参数被设定输入的状态下伺服状态处理部27所执行的伺服状态处理程序。
[0066](步骤S10)如果启动该伺服状态处理程序，则伺服状态处理部27在SlO中将作为状况的S状态置为初始状态。在本实施方式中，将S3置为初始状态。另外，初始状态S3的意思将在后面叙述。另外，由于本流程图控制周期以较短的周期(例如几msec)来执行，因此在后述的步骤中初始状态S3被改写。
[0067](步骤S20)在S20中伺服状态处理部27进行使能开关的规格确认。具体而言，伺服状态处理部27确认保存在存储部14中的使能开关规格切换参数。
[0068](步骤S30)在S30中伺服状态处理部27根据在S20中确认出的使能开关规格，经由使能开关输入监视部26来获取左、右、或者左右双方的使能开关的状态。即，使能开关输入监视部26按照每个规定的检测周期来判定有无表示使能开关20、21的状态的信号、即表示释放状态、保持状态或者握住状态的信号的输入。以下，将表示释放状态、保持状态或者握住状态的信号分别称作释放状态信号、保持状态信号以及握住状态信号。
[0069](步骤S40)在S40中伺服状态处理部27根据使能开关的当前(以下也称作本次)的状态和上次的状态，来执行“有无状态条件成立的判定”以及与在S30中获取到的当前的使能开关的状态相匹配的“状况S状态的设定处理”。
[0070]由于S40中的“有无状态条件成立的判定”以及根据所述判定被进行的“状况S状态的设定处理”按每个使能开关规格而不同，因此详细将在后面叙述。
[0071](步骤S50)在S50中伺服状态处理部27根据在S40中执行过的“状况S状态的设定处理”的结果来判定状况S状态是否成为SI。在成为状况S状态=SI的情况下转变为S60，在未成为状况S状态=SI的情况下转变为S70。
[0072](步骤S60)在S60中伺服状态处理部27将伺服输出的开启(ON)信号经由通信I / F15、电缆22而输出至控制器40，然后返回到S20。控制器40基于该伺服输出的开启信号而使动作控制部46所进行的伺服控制持续，以使机器人R动作。
[0073](步骤S70)在S70中伺服状态处理部27将伺服输出的关断(OFF)信号经由通信I / F15、电缆22而输出至控制器40，然后返回到S20。控制器40基于该伺服输出的关断信号而使动作控制部46所进行的伺服控制中断，以使机器人R停止。
[0074]这样一来，在返回到S20之后反复进行上述的S20?S70的处理。
[0075]其次，按照所述(I)?(6)的每个使能开关规格来说明在S40中被进行的“有无状态条件成立的判定”以及根据所述判定被进行的“状况S状态的设定处理”。在下述的说明中，假设在上述(1.使能开关规格切换参数的选择输入)中选择输入了各自的使能开关规格。
[0076](在选择输入了(I)2姿态右手使能开关规格以及(2) 2姿态左手使能开关规格的情况下)
[0077]由于2姿态右手使能开关规格以及2姿态左手使能开关规格只是左右不同，根据单方的使能开关的状态而将伺服输出的开启信号或者关断信号进行输出，因此在下面将2姿态左手使能开关规格作为代表来进行说明。此外，由于在下面所说明的文章之中通过将“左”还读作“右”、且将使能开关20还读作使能开关21来进行来说明，因此省略2姿态右手使能开关规格的说明。
[0078](有无状态条件成立的判定和状况S状态的设定处理)
[0079]对上述(I)情况下的S40进行说明。
[0080]在图3中，将使能开关20标记为左SW,将使能开关21标记为右SW。另外，即便在下面的说明中有时也将使能开关20作用左SW、将使能开关21作为右SW来进行说明。
[0081]表示将伺服输出设为ON的情况(在图3中设为伺服0N)、和将伺服输出设为OFF的情况(在图3中设为伺服OFF)下的状态条件。在此，在图3中，在左SW中状态编号I意味着可获得释放状态、状态编号2意味着可获得保持状态。此外,状态编号X意味着任意状态(即、可以是释放、保持当中的任一种状态)。
[0082]另外，为了将两个使能开关设为2姿态规格，伺服状态处理部27将在各使能开关为握住状态之时所输入的信号视作与保持状态的信号相同。因此，在图3中，纵使有右SW(使能开关21)的任伺状态的信号的输入，(1，X) — (2，X)也会忽视，在该情况下，当左Sff (使能开关20)上次为释放状态而本次却成为保持状态之时，将伺服输出设为ON的状态条件成立，在之后的S60中将伺服输出设为开启。在包含本例在内的以下示例中，关于“X”也是同样的，因此省略其说明。
[0083]具体而言，将伺服输出设为ON的状态条件是上次的状况S状态为S2 (其中仅第一次时是指S3 (初始状态))的情况、即通过本次的S30下的使能开关的状态获取而获得的信号为保持状态信号的情况。
[0084]然后，在该情况下作为“状况S状态的设定处理”而将当前的状况S状态更新为SI。
[0085]此外，在图3中，(2，X) — (LX)是左SW(使能开关20)上次为保持状态而本次却成为释放状态之时，在该情况下将伺服输出设为OFF的状态条件成立，在之后的S70中将伺服输出设为关断。
[0086]具体而言，将伺服输出设为OFF的状态条件是上次的状况S状态为SI (其中仅第一次时是指S3 (初始状态))的情况、即通过本次的S30中的使能开关的状态获取而获得的信号为释放状态信号的情况。然后，在该情况下作为“状况S状态的设定处理”而将当前的状况S状态更新为S2。
[0087](在选择输入了(3)3姿态右手使能开关规格以及(4) 3姿态左手使能开关规格的情况下)
[0088]其次，参照图5?图7来说明上述(3)以及(4)的情况。另外，由于3姿态右手使能开关规格以及3姿态左手使能开关规格只是左右不同，根据单方的使能开关的状态而将伺服输出的开启信号或者关断信号进行输出，因此在下面将3姿态左手使能开关规格作为代表来说明。此外，由于在下面所说明的文章之中通过将“左”还读作“右”、且将使能开关20还读作使能开关21，因此省略3姿态右手使能开关规格的说明。
[0089](有无状态条件成立的判定和状况S状态的设定处理)
[0090]对上述(3)情况下的S40进行说明。
[0091]图5表示状态条件成立的情况。具体而言，表示将伺服输出设为ON的情况(在图5中设为伺服0N)、和将伺服输出设为OFF的情况(在图5中设为伺服OFF)下的状态条件。
[0092]在此，如图5所示，在左SW中状态编号I意味着可获得释放状态、状态编号2意味着可获得保持状态、状态编号3意味着可获得握住状态。此外，X意味着任意状态(即、可以是释放、保持、握住当中的任一种状态)。
[0093]如图5所示，(1，X) — (2，X)是左SW(使能开关20)从释放状态变为保持状态之时，将伺服输出设为ON的状态条件成立,在之后的S60中将伺服输出设为开启。
[0094]此外，(2，X) — (3，X)是左SW(使能开关20)从保持状态变为握住状态之时，将伺服输出设为OFF的状态条件成立，在之后的S70中将伺服输出设为关断。
[0095]此外，(3，X) — (2，X)是左SW(使能开关20)从握住状态变为保持状态之时，将伺服输出设为OFF的状态条件成立，在之后的S70中将伺服输出设为关断。
[0096]此外，(2，X) — (LX)是左SW(使能开关20)从保持状态变为释放状态之时，将伺服输出设为OFF的状态条件成立，在之后的S70中将伺服输出设为关断。
[0097]其次，对状况S状态的设定处理进行说明。
[0098](状态S3的情况下)
[0099]如图6所示，状况S状态为S3时表示初始状态或使能开关20 (左SW)成为握住状态，在该状态之时伺服输出为OFF。在状况S状态为S3之时，因为在S30中通过使能开关的状态获取而获得的信号不是释放状态信号的情况下不满足条件B (即、释放条件)，所以状态未转移为表示释放状态的状态S2。在本例中，条件B:使能开关20 (左SW)成为释放状态。
[0100]因为在通过使能开关的状态获取而获得的信号为释放状态信号的情况下满足条件B(即、释放条件)，所以将状况S状态改写为S2 (进行设定处理)，如图7所示那样向状态S2进行状态转变。
[0101]另外，在S30中通过使能开关的状态获取而获得的信号不满足上述条件B的情况下，将状况S状态保持为S3(进行设定处理)。此外，在图7中，左保持状态以及左释放状态分别是左SW为保持状态以及左SW为左释放状态的意思。
[0102](在状态S2的情况下)
[0103]如图6、图7所示，在状况S状态为状态S2之时使能开关20 (左SW)与释放状态一致，在该状态S2之时伺服输出为OFF。在该状态S2之时，由于在S30中通过使能开关的状态获取而获得的信号为保持状态信号的情况下满足条件A( S卩、保持条件)，因此将状况S状态改写为SI (进行设定处理)，如图7所示那样向状态SI进行状态转变。在本例中，条件A:使能开关20 (左SW)成为保持状态。
[0104]在S30中通过使能开关的状态获取而获得的信号均不满足上述条件A以及所述释放条件(条件B)的情况下，将状况S状态改写为S3(进行设定处理)，如图7所示那样向状态S3进行状态转变。
[0105]另外，在S30中通过使能开关的状态获取而获得的信号满足上述条件B的情况下，将状况S状态保持为S2 (进行设定处理)。
[0106](在状态SI的情况下)
[0107]在状况S状态为SI之时使能开关20与保持状态一致，在该状态之时伺服输出为
ON0
[0108]在该状态SI之时，因为在S30中通过使能开关的状态获取而获得的信号为释放状态信号的情况下满足条件B ( S卩、释放条件)，所以将状况S状态改写为S2 (进行设定处理)，如图7所示那样向状态S2进行状态转变。
[0109]在S30中通过使能开关的状态获取而获得的信号均不满足所述条件A以及条件B的情况下，将状况S状态改写为S3 (进行设定处理)，如图7所示那样向状态S3进行状态转变。
[0110]另外，在S30中通过使能开关的状态获取而获得的信号满足上述条件A的情况下，将状况S状态保持为SI (进行设定处理)。
[0111](在选择输入了(5)2姿态双手使能开关规格的情况下)
[0112]其次，参照图8?图10来说明上述(5)的情况。
[0113](有无状态条件成立的判定和状况S状态的设定处理)
[0114]对上述(5)情况下的S40进行说明。
[0115]图8表示状态条件成立的情况。表示将伺服输出设为ON的情况(在图8中设为伺服0N)、和将伺服输出设为OFF的情况(在图8中设为伺服OFF)下的状态条件。在此，在图8中，在左SW中状态编号I为释放状态的意思、状态编号2为保持状态的意思、状态编号X为任意状态的意思。另外，为了将两个使能开关设为2姿态规格，伺服状态处理部27将各使能开关为握住状态之时的握住状态信号视作与保持状态的信号相同。
[0116]在图8中，如果(1，1) — (1,2)是左SW无论上次还是本次均为释放状态、且右Sff (使能开关21)上次为释放状态而本次成为保持状态之时，则将伺服输出设为ON的状态条件成立，在之后的S60中将伺服输出设为开启。
[0117]此外，在图8中，如果(1，1) — (2,1)是右SW无论上次还是本次均为释放状态、且左SW(使能开关20)上次为释放状态而本次成为保持状态之时，则将伺服输出设为ON的状态条件成立，在之后的S60中将伺服输出设为开启。
[0118]这样，仅在左右SW当中的任一方上次和本次为释放状态、且另一方SW上次为释放状态而本次成为保持状态的状态下，设为伺服ON状态。
[0119]此外，(2，X) — (I, X)是无论上次还是本次均与右SW的状态无关的、左SW(使能开关20)上次为保持状态而本次成为释放状态的情况，此外(X，2) — (X，l)是无论上次还是本次均与左SW的状态无关的、右SW(使能开关21)上次为保持状态而本次成为释放状态的情况，在这些情况下将伺服输出设为OFF的状态条件均成立，在之后的S70中将伺服输出设为关断。
[0120]此外，(1,2) — (2,2)是右SW上次和本次均为保持状态、且左SW(使能开关20)从释放状态成为保持状态的情况，此外(2，I) — (2,2)是左SW上次和本次均为保持状态、且右SW(使能开关21)从释放状态成为保持状态的情况，在这些情况下将伺服输出设为OFF的状态条件均成立，在之后的S70中将伺服输出设为关断。
[0121]其次，对状况S状态的设定处理进行说明。
[0122](在状态S3的情况下)
[0123]如图9所示，在状况S状态为S3之时处于初始状态或伺服OFF伺服ON禁止状态。该伺服OFF伺服ON禁止状态意味着处于伺服OFF的状态、且无法立即转变为伺服ON的状态这样的状态。
[0124]在该状况S状态为S3之时，因为在S30中通过左右的使能开关20、21 (左右的SW)的状态获取而获得的信号均不是释放状态信号的情况下不满足条件D (即、伺服ON许可条件)，所以没有向表示释放状态的状态S2进行状态转变。在该情况下，将状况S状态保持为S3 (进行设定处理)。在本例中，条件D:使能开关20、21 (左SW以及右SW)均成为释放状态。
[0125]因为在通过使能开关20、21的状态获取而获得的信号均为释放状态信号的情况下满足条件D ( S卩、伺服ON许可条件)，所以将状况S状态改写为S2 (进行设定处理)，如图10所示那样向状态S2进行状态转变。
[0126]另外，在图10、图13中，左保持状态以及左释放状态分别是指左SW为保持状态以及左SW为左释放状态的意思。此外，右保持状态以及右释放状态是指右SW为保持状态以及右SW为左释放状态的意思。
[0127](在状态S2的情况下)
[0128]如图9、图10所示，在状况S状态为状态S2之时伺服输出为OFF、即处于伺服OFF.伺服ON许可状态。该伺服OFF.伺服ON许可状态是指处于伺服OFF的状态、且可以转变为伺服ON的状态这样的状态。[0129]在该状态S2之时，由于在S30中通过两个使能开关的状态获取而获得的信号当中的任一方为保持状态信号而另一方为释放状态信号的情况下满足条件C (即、伺服ON条件)，因此将状况S状态改写为SI (进行设定处理)，如图10所示那样向状态SI进行状态转变。在本例中，条件C:通过两个使能开关的状态获取而获得的信号当中的任一方为保持状态信号而另一方为释放状态信号。
[0130]在S30中通过两个使能开关的状态获取而获得的信号均不满足上述条件C以及上述条件D (伺服ON许可条件)的情况下，将状况S状态改写为S3 (进行设定处理)，如图10所示那样向状态S3进行状态转变。
[0131]另外，在S30中通过两个使能开关的状态获取而获得的信号满足上述条件D的情况下，将状况S状态保持为S2 (进行设定处理)。
[0132](在状态SI的情况下)
[0133]在状况S状态为SI之时处于伺服ON状态，伺服输出为0N。在该状态SI之时，在S30中通过两个使能开关的状态获取而获得的信号满足条件C(伺服ON条件)的情况下，将状况S状态保持为SI (设定处理)，不转变为其他状态。
[0134]在S30中通过两个使能开关的状态获取而获得的信号满足条件D (伺服ON许可条件)的情况下，将状况S状态改写为S2(进行设定处理)，如图10所示那样向状态S2进行状态转变。
[0135]在S30中通过使能开关的状态获取而获得的信号均不满足所述条件C以及条件D的情况下，将状况S状态改写为S3 (进行设定处理)，如图10所示那样向状态S3进行状态转变。
[0136](在选择输入了(6)3姿态双手使能开关规格的情况下)
[0137]其次，参照图11?图13来说明上述(6)的情况。
[0138](有无状态条件成立的判定和状况S状态的设定处理)
[0139]对上述(6)情况下的S40进行说明。
[0140]图11表示状态条件成立的情况。表示将伺服输出设为ON的情况(在图11中设为伺服0N)、和将伺服输出设为OFF的情况(在图11中设为伺服OFF)下的状态条件。在此，在图11中，在左SW中状态编号I为释放状态的意思、状态编号2为保持状态的意思、状态编号X为任意状态的意思。
[0141]如图11所示，如果(1，1) — (1,2)是左SW上次和本次均为释放状态、且右SW(使能开关21)从释放状态成为保持状态之时，则将伺服输出设为ON的状态条件成立，在之后的S60中将伺服输出设为开启。
[0142]此外，如果(1，I) — (2，I)是右SW上次和本次均为释放状态、且左SW(使能开关20)从释放状态成为保持状态之时，则将伺服输出设为ON的状态条件成立，在之后的S60中将伺服输出设为开启。
[0143]设为伺服OFF的情况是除了上述伺服ON的示例之外的其余所有示例的情况。如图11所示,例如表示(1,3) — (1,2)和(2,2) — (1,2)的示例。
[0144]在图11中，(1,3) — (1,2)表示左SW(使能开关20)无论上次还是本次均维持释放状态不变、且右SW(使能开关21)上次为握住状态而本次成为保持状态。此外，(2,2) — (I,2)表示右SW(使能开关21)无论上次还是本次均维持保持状态不变、且左SW(使能开关20)上次为保持状态而本次成为释放状态。在这些情况下，将伺服输出设为OFF的状态条件成立，在之后的S70中将伺服输出设为关断。
[0145]其次，对状况S状态的设定处理进行说明。
[0146](在状态S3的情况下)
[0147]如图12所示，在状况S状态为S3之时处于初始状态或伺服OFF伺服ON禁止状态。
[0148]在该状况S状态为S3之时，因为在S30中通过左右的使能开关20、21 (左右的SW)的状态获取而获得的信号均不是释放状态信号的情况下不满足条件F(即、伺服ON许可条件)，所以不向表示释放状态的状态S2进行状态转变。在该情况下，将状况S状态保持为S3 (进行设定处理)。在本例中，条件F:使能开关20、21 (左SW以及右SW)成为释放状态。
[0149]因为在通过使能开关20、21的状态获取而获得的信号均为释放状态信号的情况下满足条件F ( S卩、伺服ON许可条件)，所以将状况S状态改写为S2 (进行设定处理)，如图13所示那样向状态S2进行状态转变。
[0150](在状态S2的情况下)
[0151]如图12、图13所示，在状况S状态为状态S2之时伺服输出为OFF、即处于伺服OFF.伺服ON许可状态。
[0152]在该状态S2之时，由于在S30中通过两个使能开关的状态获取而获得的信号当中的任一方为保持状态信号而另一方为释放状态信号的情况下满足条件E (即、伺服ON条件)，因此将状况S状态改写为SI (进行设定处理)，如图13所示那样向状态SI进行状态转变。在本例中，条件E:通过两个使能开关的状态获取而获得的信号当中的任一方为保持状态信号、且另一方为释放状态信号。
[0153]在S30中通过两个使能开关的状态获取而获得的信号不同时满足所述条件E (伺服ON条件)以及所述条件F (伺服ON许可条件)的情况下，将状况S状态改写为S3 (进行设定处理)，如图13所示那样向状态S3进行状态转变。
[0154]另外，在S30中通过两个使能开关的状态获取而获得的信号满足上述条件F的情况下，将状况S状态保持为S2 (进行设定处理)。
[0155](在状态SI的情况下)
[0156]在状况S状态为SI之时处于伺服ON状态，伺服输出为0N。在该状态SI之时，在S30中通过两个使能开关的状态获取而获得的信号满足条件E (伺服ON条件)的情况下，将状况S状态保持为SI (设定处理)，不转变为其他状态。
[0157]在S30中通过使能开关的状态获取而获得的信号不同时满足所述条件E (伺服ON条件)以及所述条件E (伺服ON许可条件)的情况下，将状况S状态改写为S3 (进行设定处理)，如图13所示那样向状态S3进行状态转变。
[0158]在S30中通过两个使能开关的状态获取而获得的信号满足条件F (伺服ON许可条件)的情况下，将状况S状态改写为S2(进行设定处理)，如图13所示那样向状态S2进行状态转变。
[0159]根据本实施方式的机器人控制系统，具有下述特征。
[0160](I)在本机器人控制系统中具备:控制器40 (机器人控制装置)，其具备对机器人R进行伺服控制的动作控制部46 (伺服控制部)；和示教器10，其具有一对能获得释放状态、保持状态以及握住状态的3姿态的使能开关20、21。此外，具备:键盘16 (规格切换参数输入部)，其对规格切换参数进行设定输入，该规格切换参数是将一对使能开关20、21之中的至少一个作为释放状态、保持状态的2姿态规格或者3姿态规格来使用的参数；存储部14 (规格切换参数存储部)，其对所述规格切换参数进行存储；和伺服状态处理部27 (解释部)，其在所设定的规格切换参数之下利用2姿态或者3姿态下的输入状态来解释所述一对使能开关20、21的输入状态。而且，动作控制部46 (伺服控制部)基于伺服状态处理部27 (解释部)的解释结果来进行所述伺服控制的停止或者执行。
[0161]其结果，根据本机器人控制系统，无需改造示教器本身的硬件，能够在工作场所容易地变更使能开关的规格。由此一来，能够利用软件容易地进行使能开关的规格变更。
[0162](2)在本机器人控制系统中具备:键盘16 (容许代码输入部)，其对容许规格切换参数的设定输入的容许代码进行输入，存储部14(规格切换参数存储部)在有容许代码的输入的情况下存储规格切换参数。由于所述容许代码可设为如特定作业者能进行规格切换参数的设定输入那样的仅特定作业者知晓的代码，因此仅特定作业者能够容易地变更规格切换参数。
[0163]尤其在特定作业者为具有特定资格的人员的情况下，仅具有操作员资格的人员、例如仅用户侧的作业者之中的管理者、或者示教器10的制造商侧的作业者等能够容易地变更规格切换参数。
[0164](3)在本机器人控制系统中，键盘16(规格切换参数输入部、容许代码输入部)、存储部14 (规格切换参数存储部)、以及伺服状态处理部27 (解释部)被设置在示教器10中。
[0165]其结果，利用只有示教器侧的构成便能够容易地实现上述(I)的效果。
[0166](4)在本机器人控制系统中规格切换参数包括将一对使能开关20、21之内的任一个使能开关作为2姿态规格或者3姿态规格来使用的规格切换参数。其结果，能够将一个使能开关作为2姿态规格或者3姿态规格来使用。
[0167](5)在本机器人控制系统中规格切换参数包括忽视一对使能开关之内的任一个使能开关的信号输入的规格切换参数。其结果，在本机器人控制系统中，能够使一对使能开关之内的一个使能开关无效化而用单手便可操作地有效化使用剩余的另一个使能开关。
[0168](第2实施方式)
[0169]其次，参照图14来说明第2实施方式。另外，关于与第I实施方式相同的构成赋予相同的符号，以不同的构成为中心来进行说明。
[0170]如图14所示，在本实施方式中，使能开关20、21的硬件构成与第I实施方式相同，因此省略第I实施方式的构成中的、CPUll的按键输入监视部24、参数写入处理部25、使能开关输入监视部26、伺服状态处理部27。取而代之，在控制器40的CPU41中具备执行存储在R0M42中的按键输入监视程序的按键输入监视部54、执行存储在R0M42中的参数写入程序的参数写入处理部55、监视来自所述使能开关的输入信号的使能开关输入监视部56以及执行所述伺服状态处理程序的伺服状态处理部57。控制器40的硬盘44作为规格切换参数存储部。即，由硬盘44来存储通过示教器10的键盘16而设定输入的规格切换参数。
[0171]另外，在本实施方式中，使能开关20、21的释放状态信号、保持状态信号以及握住状态信号从示教器10经由电缆22而被发送至控制器40，CPU41的使能开关输入监视部56输入这些信号。
[0172]按键输入监视部54、参数写入处理部55、使能开关输入监视部56以及伺服状态处理部57的功能与第I实施方式的按键输入监视部24、参数写入处理部25、使能开关输入监视部26、以及伺服状态处理部27同样地动作，伺服状态处理部57将伺服输出的开启信号、或者关断信号输出至动作控制部46。
[0173]由于所述伺服状态处理部57的处理与第I实施方式的伺服状态处理部27的处理同样地执行，因此省略说明。
[0174]第2实施方式的机器人控制系统除了同样起到第I实施方式的上述⑴、(2)、⑷、
(5)的效果之外，还具有下述特征。
[0175](1)在本实施方式的机器人控制系统中将键盘16作为规格切换参数输入部以及容许代码输入部。此外，在控制器40中具备作为规格切换参数存储部的硬盘44、和作为解释部的伺服状态处理部57，从而能够减轻示教器10的CPU的负荷。
[0176]另外，本发明并不限于所述实施方式，也可如下那样构成。
[0177]?在所述实施方式中，虽然通过输入了容许代码来容许规格切换参数的设定输入，但是也可省略容许代码的输入来进行规格切换参数的设定输入。在该情况下，并不限定为特定作业者，作业者能够进行规格切换参数的设定输入，并能够按照符合该作业者期望的规格来进行使能开关的操作。
[0178].在所述实施方式中，虽然容许代码输入部由键盘16构成，但是并不限定为键盘，也可作为指纹、虹膜等活体认证的活体识别输入部。在活体认证的结果是预先登记在存储部14中的作业者的情况下，能够进行规格切换参数的设定输入。
[0179]?在所述实施方式中，虽然将一对使能开关20、21设置在示教器中，但是当然也可省略其中一个使能开关20、21，仅将剩余的一个使能开关设置在示教器中。在该情况下，只要将规格切换参数设定输入成与所述实施方式相同，以能利用2姿态规格或者3姿态规格当中的任一种来使用示教器所设的3姿态的一个使能开关即可。
[0180]在该情况下，因为成为单手操作的使能开关，所以在2姿态规格之时，例如与在所述实施方式中说明过的图3的2姿态单手使能开关(左)同样地，利用该SW的状态条件来决定伺服ON等、并且设定状况S状态即可。即，在该情况下，因为没有右SW，所以仅利用左Sff的状态来进行伺服ON等的决定、以及设定状况S状态即可。2姿态单手使能开关(右)的情况也同样地，仅利用右SW的状态来进行伺服ON等的决定、以及设定状况S状态即可。此外，在单手操作的3姿态规格的情况下，与在所述实施方式中说明过的图5的3姿态单手使能开关(左)同样地，利用该SW的状态条件来决定伺服ON等、并且设定状况S状态即可。即，在该情况下，因为没有右SW，所以仅利用左SW的状态来进行伺服ON等的决定、以及设定状况S状态即可。3姿态单手使能开关(右)的情况也同样地，仅利用右SW的状态来进行伺服ON等的决定、以及状况S状态的设定即可。在这些情况下，也无需改造示教器本身的硬件，能够在工作场所容易地变更使能开关的规格。
[0181]符号说明
[0182]10...示教器，11...CPU，
[0183]14...规格切换参数存储部，
[0184]16.--键盘(规格切换参数输入部，容许代码输入部)，
[0185]20,21...使能开关，24...按键输入监视部，
[0186]25...参数写入处理部，[0187]26...使能开关输入监视部，
[0188]27...伺服状态处理部(解释部)，
[0189]40...控制器(机器人控制装置)，
[0190]46...动作控制部(伺服控制部)。
【权利要求】
1.一种机器人控制系统,具备: 机器人控制装置，其具备对机器人进行伺服控制的伺服控制部；和示教器，其设置有一个或两个能获得释放状态、保持状态以及握住状态的3姿态使能开关， 所述机器人控制系统还具备: 规格切换参数输入部，其对规格切换参数进行设定输入，该规格切换参数是将一个所述使能开关或者两个所述使能开关作为释放状态、保持状态的2姿态规格或者3姿态规格来使用的参数； 规格切换参数存储部，其对所设定的所述规格切换参数进行存储；和解释部，其在所设定的所述规格切换参数之下利用2姿态或者3姿态下的输入状态来解释所述使能开关的输入状态， 所述伺服控制部基于所述解释部的解释的结果来进行所述伺服控制的停止或者执行。
2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中， 所述机器人控制系统具备容许代码输入部，该容许代码输入部输入容许所述规格切换参数的设定输入的容许代码， 所述规格切换参数存储部在存在所述容许代码的输入的情况下，存储所述规格切换参数。
3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其中， 所述规格切换参数输入部、所述规格切换参数存储部、所述容许代码输入部以及所述解释部被设置在所述示教器中。
4.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其中， 所述规格切换参数输入部以及所述容许代码输入部被设置在所述示教器中， 所述规格切换参数存储部以及所述解释部被设置在所述机器人控制装置中。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制系统，其中， 在设置有两个所述使能开关的情况下，所述规格切换参数包括将任一个使能开关作为所述2姿态规格或者3姿态规格来使用的规格切换参数。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制系统，其中， 在设置有两个所述使能开关的情况下，所述规格切换参数包括忽视任一个使能开关的信号输入的规格切换参数。
【文档编号】B25J9/16GK103862471SQ201310684005
【公开日】2014年6月18日 申请日期:2013年12月13日 优先权日:2012年12月17日
【发明者】藤泽祥 申请人:株式会社大亨