机械臂模块化码盘的制作方法

本申请涉及机械臂制造技术领域，具体提出机械臂模块化码盘。

背景技术：

目前，机械臂制造中码盘模块化是双码盘结构的，通常设置有电机码盘(高速)和机械码盘(低速)，现发现电机码盘端与之相邻的轴承在运行一段时间后，轴承内置的润脂会挥发出一些有油雾污染到码盘，影响码盘读头正常读取码盘信号信息，致使整个机械臂无法正常工作。

国家专利授权公告号为cn206967519u的减速器码盘结构、减速器及机械手,本该申请公开了一种减速器码盘结构、减速器及机械手，属于减速器技术领域。其解决了原有减速器拆装不便的问题。本减速器码盘结构包括呈环状的壳体，壳体包括上盖和下盖；上盖上周向旋转设置有码盘二，上盖上固定有与码盘二对应设置的读头二；下盖上周向旋转设置有码盘一，下盖上固定有与码盘一对应设置的读头一；上盖和下盖相合时形成供码盘一、读头一、码盘二和读头二放置的安装腔。在本减速器码盘结构中，码盘一和码盘二可独立组装测试。该专利的轴承安装正如上述所指出的一样存在着码盘被油雾污染的缺陷，另外，该实用新型同时也存在码盘结构的拆装不方便、码盘安装不够精密等结构上的不合理设计。

技术实现要素：

针对上述机械臂码盘存在的技术不足设计，本申请提出了一种机械臂模块化码盘，本申请通过以下方案来实现：包括码盘壳体，码盘壳体安装固定在机械臂上，码盘壳体内部安装有机械码盘、机械码盘读头、电机码盘、电机码盘读头、机械码盘基座和电机码盘基座，所述的电机码盘基座和机械码盘基座固定设置在码盘壳体的上下部，其特征在于，码盘壳体包括有码盘上盖、码盘密封座和码盘侧盖，上述的码盘上盖盖合在码盘密封座上、码盘侧盖安插在码盘上盖和码盘密封座之间，构成本申请的机械臂的码盘模块化外形码盘壳体。

本申请的机械臂模块化码盘的码盘上盖边沿出设置有拆装工具让位圆槽,所述的拆装工具让位圆槽分布在码盘上盖的边沿位置，所述的拆装工具让位圆槽底部设置有固定通孔；机械臂上具有数个固定码盘密封座的码盘密封座支架，机械臂上还具有固定码盘上盖的码盘上盖支架，在上述码盘密封座上与拆装工具让位圆槽底部的固定通孔相对的位置上还设置有密封座固定孔，所述的拆装工具让位圆槽与机械臂都有相对应的码盘密封座支架和码盘上盖支架，所述的码盘密封座支架固定码盘密封座，所述的码盘上盖支架固定码盘上盖。在上述码盘密封座连同安装在码盘密封座上的电机码盘基座、电机码盘读头和电机码盘一起安装在码盘密封座支架上，码盘上盖上还具有数个固定孔柱，码盘密封座上还具有数个与固定孔柱对应的固定孔柱让位部，在上述码盘上盖连同安装在码盘上盖的机械码盘基座、机械码盘读头和机械码盘通过码盘密封座上的固定孔柱让位部一起安装在码盘上盖支架上；在上述码盘上盖连同安装在码盘上盖的机械码盘基座、机械码盘读头一起安装在码盘上盖支架上。在上述安装过程中，先将码盘密封座及其组件安装在机械臂的码盘密封座支架上，然后再将上述的码盘上盖及其组件安装在机械臂的码盘上盖支架上，使得码盘密封座和码盘上盖以不同的固定点来安装固定，安装完成后又形成组合的一个整体，这样的构造和安装方式提高了机械臂码盘的安装精度。

本申请的机械臂模块化码盘的机械码盘基座固定在码盘上盖上，上述电机码盘基座固定在码盘密封座上，上述的机械码盘基座和电机码盘基座安装在码盘上盖和码盘密封座上并穿出码盘上盖和码盘密封座。在上述机械码盘基座上安装固定有机械码盘；在上述电机码盘基座上固定在电机码盘，对应于机械码盘和电机码盘读取其数据的有机械码盘读头和电机码盘读头，所述的机械码盘读头和电机码盘读头分别固定在码盘上盖和码盘密封座上。

在上述的电机码盘基座上设置有数个安装凸台，上述的安装凸台设置有螺孔，上述的码盘密封座上设置有螺孔，所述的安装凸台的螺孔对应于码盘密封座上的螺孔，基于此，实现了码盘密封座固定在电机码盘基座的安装凸台上。电机码盘基座内安装有电机码盘轴承，电机码盘轴承安装固定轴承座上，电机码盘轴承上安装固定有轴承盖一，电机码盘轴承内孔紧配电机码盘基座，所述的电机码盘基座穿过码盘密封座，所述的电机码盘基座与码盘密封座之间具有运转的最小间隙，上述轴承盖一与码盘密封座之间具有空间间隙。在上述的电机码盘轴承设置在码盘密封座的下方，对于长期运转的电机码盘轴承来说，电机码盘轴承运转过程中会有油脂等污物对电机码盘起到破坏作用，这样的设置码盘密封座有效阻止了油脂等污物对电机码盘不利因素，避免了油脂等污物从码盘密封座与电机码盘基座之间先上倒流的可能。

在本申请的机械臂模块化码盘的机械码盘基座固定在码盘上盖中，具体的是处于上述两者之间的机械码盘轴承来完成固定连接的，即所述的机械码盘基座与码盘上盖之间安装设置有机械码盘轴承，上述的机械码盘轴承下方安装有轴承盖二，用以固定低速运行的机械码盘轴承和阻止该机械码盘轴承所泄露的油脂等污物，相当于高速运行的电机码盘轴承来说，轴承盖二设置在机械码盘轴承下方就可以起到良好的隔离油脂等污物的作用。

上述的码盘壳体包括有码盘上盖、码盘密封座和码盘侧盖，其中码盘侧盖位于并安插在码盘上盖和码盘密封座之间，所述的码盘侧盖为透明材料制成，以便于相关人员观察码盘壳体内部的状况。

上述的码盘侧盖具有侧板、下插板和在插板两侧呈对称的斜插板，所述的码盘侧盖与码盘上盖、码盘密封座相匹配，所述的下插板与码盘密封座上的凹槽相匹配，所述的斜插板与码盘上盖的侧板让位相匹配。上述下插板上具有数据线引出口，用以引出码盘壳体内的数据线，在上述的侧板的内壁上还设置有一对电路板插口，电路板插口呈相对设置可以使电路板卡在一对电路板插口之间，所述的一对电路板插口形成两个相对的凹槽，使得电路板装配起来更加方便快捷。码盘侧盖一方面起到使码盘壳体形成完整的一体，使码盘上盖和码盘密封座的连接更加牢固、装配更加方便，一方面起到为机械码盘读头和电机码盘读头读取的数据传导数据线的作用。

本申请的有益效果是：将电机码盘端的轴承移至模块化的码盘密封座下部，使得电机码盘基座与码盘密封座留有最小的运转间隙，这样即使轴承有油雾挥发出来，也会向周边扩散，不会污染电机码盘，使得机械臂运行稳定可靠；本申请方案将码盘密封座及其组件安装在机械臂的码盘密封座支架上，然后再将上述的码盘上盖及其组件安装在机械臂的码盘上盖支架上，使得码盘密封座和码盘上盖以不同的固定点来安装固定，安装完成后又形成组合的一个整体，从而提高了机械臂码盘的安装精度；本申请方案的码盘侧盖一方面起到使码盘壳体形成完整的一体，使码盘上盖和码盘密封座的连接更加牢固、装配更加方便，一方面起到为机械码盘读头和电机码盘读头读取的数据传导数据线的作用。

附图说明

图1为本申请的机械臂模块化码盘爆炸图；

图2为本申请的机械臂模块化码盘结构示意图；

图3为本申请的机械臂模块化码盘的码盘侧盖结构示意图；

图4为本申请的机械臂模块化码盘的码盘壳体与机械臂固定示意图。

附图中标记：1.码盘上盖；11.侧板让位；12.拆装工具让位圆槽；13.固定孔柱；2.电机码盘基座；22.轴承座；23.电机码盘；24.电机码盘轴承；25.安装凸台；26.轴承盖一；3.码盘侧盖；31.数据线引出口；32.电路板插口；33.下插板；34.侧板；35.斜插板；4.电机码盘基座；41.机械码盘；42.机械码盘轴承；43.轴承盖二；5.机械码盘读头；6.电机码盘读头；7.码盘密封座；71.凹槽；72.固定孔柱让位部；8.码盘壳体；9.机械臂；91.码盘密封座支架；92.码盘上盖支架。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的优选实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。

在图1、图2和图3中，本申请的机械臂模块化码盘包括码盘壳体8，码盘壳体8安装固定在机械臂9上，码盘壳体8内部安装有机械码盘41、机械码盘读头5、电机码盘23、电机码盘读头6、机械码盘基座4和电机码盘基座2，所述的电机码盘基座2和机械码盘基座4固定设置在码盘壳体8的上下部，本申请的特征在于，码盘壳体8包括有码盘上盖1、码盘密封座7和码盘侧盖3，上述的码盘上盖1盖合在码盘密封座7上、码盘侧盖3安插在码盘上盖1和码盘密封座7之间，构成本申请的机械臂的码盘模块化外形码盘壳体8。

在图1图4所示，本申请的机械臂模块化码盘的码盘上盖1边沿出设置有拆装工具让位圆槽12,所述的拆装工具让位圆槽12分布在码盘上盖1的边沿位置，所述的拆装工具让位圆槽12底部设置有固定通孔；机械臂9上具有数个固定码盘密封座7的码盘密封座支架91，机械臂9上还具有固定码盘上盖1的码盘上盖支架92，在上述码盘密封座7上与拆装工具让位圆槽12底部的固定通孔相对的位置上还设置有密封座固定孔，所述的拆装工具让位圆槽12与机械臂9都有相对应的码盘密封座支架91和码盘上盖支架92，所述的码盘密封座支架91固定码盘密封座7，所述的码盘上盖支架92固定码盘上盖1。在上述码盘密封座7连同安装在码盘密封座7上的电机码盘基座2、电机码盘读头6和电机码盘23一起安装在码盘密封座支架91上，码盘上盖1上还具有数个固定孔柱13，码盘密封座7上还具有数个与固定孔柱13对应的固定孔柱让位部72，在上述码盘上盖1连同安装在码盘上盖1的机械码盘基座4、机械码盘读头5和机械码盘41通过码盘密封座7上的固定孔柱让位部72一起安装在码盘上盖支架92上。在上述安装过程中，先将码盘密封座7及其组件安装在机械臂9的码盘密封座支架91上，然后再将上述的码盘上盖1及其组件安装在机械臂9的码盘上盖支架92上，使得码盘密封座7和码盘上盖1以不同的固定点来安装固定，安装完成后又形成组合的一个整体，这样的构造和安装方式提高了机械臂9码盘的安装精度，从而提高了。

结合上述图1图2图3和图4，本申请的机械臂模块化码盘的机械码盘基座4固定在码盘上盖1上，上述电机码盘基座2固定在码盘密封座7上，上述的机械码盘基座4和电机码盘基座2安装在码盘上盖1和码盘密封座7上并穿出码盘上盖1和码盘密封座7。在上述机械码盘基座4上安装固定有机械码盘41；在上述电机码盘基座2上固定在电机码盘23，对应于机械码盘41和电机码盘23读取其数据的有机械码盘读头5和电机码盘读头6，所述的机械码盘读头5和电机码盘读头6分别固定在码盘上盖1和码盘密封座7上。

在上述的电机码盘基座2上设置有数个安装凸台25，上述的安装凸台25设置有螺孔，上述的码盘密封座7上设置有螺孔，所述的安装凸台25的螺孔对应于码盘密封座上7的螺孔，基于此，实现了码盘密封座7固定在电机码盘基座2的安装凸台25上。电机码盘基座2内安装有电机码盘轴承24，电机码盘轴承24安装固定轴承座24上，电机码盘轴承24上安装固定有轴承盖一26，电机码盘轴承24内孔紧配电机码盘基座2，所述的电机码盘基座2穿过码盘密封座7，所述的电机码盘基座2与码盘密封座7之间具有运转的最小间隙，上述轴承盖一26与码盘密封座7之间具有空间间隙。在上述的电机码盘轴承24设置在码盘密封座7的下方，对于长期运转的电机码盘轴承24来说，电机码盘轴承24运转过程中会有油脂等污物对电机码盘23起到破坏作用，这样的设置码盘密封座7有效阻止了油脂等污物对电机码盘23不利因素，避免了油脂等污物从码盘密封座7与电机码盘基座2之间先上倒流的可能。

在本申请的机械臂模块化码盘的机械码盘基座4固定在码盘上盖1中，具体的是处于上述两者之间的机械码盘轴承42来完成固定连接的，即所述的机械码盘基座4与码盘上盖1之间安装设置有机械码盘轴承42，上述的机械码盘轴承42下方安装有轴承盖二43，用以固定低速运行的机械码盘轴承42和阻止该机械码盘轴承42所泄露的油脂等污物，相当于高速运行的电机码盘轴承24来说，轴承盖二43设置在机械码盘轴承42下方就可以起到良好的隔离油脂等污物的作用。

上述的码盘壳体8包括有码盘上盖1、码盘密封座7和码盘侧盖3，其中码盘侧盖3位于并安插在码盘上盖1和码盘密封座7之间，所述的码盘侧盖3为透明材料制成，以便于相关人员观察码盘壳体8内部的状况。

上述的码盘侧盖3具有侧板34、下插板33和在插板34两侧呈对称的斜插板35，所述的码盘侧盖3与码盘上盖1、码盘密封座7相匹配，所述的下插板33与码盘密封座7上的凹槽71相匹配，所述的斜插板35与码盘上盖1的侧板让位11相匹配。上述下插板33上具有数据线引出口31，用以引出码盘壳体8内的数据线，在上述的侧板34的内壁上还设置有一对电路板插口32，电路板插口32呈相对设置可以使电路板卡在一对电路板插口32之间，所述的一对电路板插口32形成两个相对的凹槽，使得电路板装配起来更加方便快捷。码盘侧盖3一方面起到使码盘壳体8形成完整的一体，使码盘上盖1和码盘密封座7的连接更加牢固、装配更加方便，一方面起到为机械码盘读头5和电机码盘读头6读取的数据传导数据线的作用。

以上所述仅为本申请的优选实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。