一种自生长软体机器人连续转向装置及方法与流程

文档序号:19152784发布日期:2019-11-16 00:16阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种自生长软体机器人连续转向装置,包括软体机器人主体(1)、圆形铁片(4)和电磁铁(5),所述软体机器人主体(1)的一端向内翻折,软体机器人主体(1)的另一端密封连接在控制充气泵气管接口处,充气泵增加气压使软体机器人主体(1)在内部压力作用下外翻向前自生长伸出,其特征在于:所述软体机器人主体(1)外侧表面两侧沿轴向均匀分布多个褶皱结构,多个褶皱结构内端的一侧均设置有圆形铁片(4),多个褶皱结构内端的另一侧均设置有电磁铁(5),电磁铁(5)通电将圆形铁片(4)吸合。

2.根据权利要求1所述的一种自生长软体机器人连续转向装置,其特征在于:所述多个电磁铁(5)通过总线进行单独控制。

3.根据权利要求1所述的一种自生长软体机器人连续转向装置,其特征在于:所述电磁铁(5)和圆形铁片(4)均通过隔热层(3)连接在褶皱结构内。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种自生长软体机器人连续转向装置,其特征在于:所述软体机器人主体(1)由pe材质筒状主体材料构成。

5.根据权利要求1至3任一项所述的一种自生长软体机器人连续转向装置,其特征在于:所述自生长软体机器人连续转向装置还包括摄像机(2),摄像机(2)顶在软体机器人主体(1)内翻折形成的凹槽内。

6.根据权利要求5所述的一种自生长软体机器人连续转向装置,其特征在于:所述摄像机(2)可以进行实时图像信息传输。

7.一种自生长软体机器人连续转向方法,其特征在于:该方法包括以下步骤:

步骤一;摄像机(2)对运行路径进行实时图像信息传输,在不需要转弯时所有的电磁铁(5)通电和圆形铁片(4)吸合,多个褶皱均收缩;

步骤二:在需要转弯时,转弯对侧的电磁铁(5)断电,转弯对侧的褶皱打开,转弯侧的电磁铁(5)依然通电,实现向转弯。


技术总结
本发明涉及软体机器人连续转向装置及方法,更具体的说是一种自生长软体机器人连续转向装置及方法,包括软体机器人主体、圆形铁片和电磁铁,所述软体机器人主体外侧表面两侧沿轴向均匀分布多个褶皱结构,多个褶皱结构内端的一侧均设置有圆形铁片,多个褶皱结构内端的另一侧均设置有电磁铁,电磁铁通电将圆形铁片吸合,在电磁铁和吸附铁片连接内部存储一定长度的主体材料,即由主体材料形成的褶皱结构;在需要转向处将对侧相应位置的电磁铁断电,电磁铁和吸附铁片断开连接,释放存储在内部的褶皱结构,由于主体两侧长度不一致使得发生转向。

技术研发人员:周德开;邵珠峰;李朋春;李隆球;张广玉;常晓丛
受保护的技术使用者:哈尔滨工业大学
技术研发日:2019.08.22
技术公布日:2019.11.15
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