一种多行走方式的工业机器人行走机构的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种多行走方式的工业机器人行走机构。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

虽然现有专利(公告号：cn107458494a)公开了一种适应多种地形的工业机器人行走机构，包括机体，机体上设有驱动轮机构、导向轮机构和两个步行机构；所述导向轮机构包括转动安装在机体一端的第一转动座，所述机体内设有第一转向电机，所述第一转向电机通过齿轮组与第一转动座连接，所述第一转动座的底部竖直设有不少于两个第一升降升缩杆，所述第一升降升缩杆下端通过减震机构转动安装有导向轮。但是在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：

1、该装置的行走方向单一，无法根据需要调节装置的行走方向，具有一定的局限性，不便于工业机器人进行运转；

2、该装置在行走的过程中容易发生倾倒，造成内部装置的损坏，缩短了装置的使用寿命；

3、该装置不便于调节装置的整体高度，使其不便于根据需要调节装置的高度，便于装置使用。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的工业机器人行走机构行走方向单一，无法根据需要调节装置的行走方向，具有一定的局限性，不便于工业机器人进行运转，且装置在行走的过程中容易发生倾倒，造成内部装置的损坏，缩短了装置的使用寿命。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多行走方式的工业机器人行走机构，包括横行架、基座和纵行架，所述基座的内部安装有安装板，所述安装板的内部设有滑动槽，所述安装板的两端焊接有支撑架，所述安装板的顶部通过螺栓安装有两组滑槽，所述滑槽的顶部通过滑块活动安装有底座，所述基座的顶部通过螺栓安装有纵行架，所述纵行架的内部活动安装有安装轴架，所述安装轴架的底部活动安装在滑动槽的内部，所述纵行架的顶部通过两组安装轴架与底座连接；

所述底座的顶部通过螺栓安装有横行架，所述横行架的内部活动安装有调节座，所述调节座的顶部通过螺栓安装有升降组件，所述升降组件的一侧活动安装有延升出的传动臂，所述传动臂的底部通过转轴活动安装有机械臂。

优选的，所述升降组件的内部安装有升降架，升降架的内部通过螺栓安装有液压杆，液压杆的顶部焊接有连接架，且升降架的内部设有活动口。

优选的，所述调节座的内部安装有安装座，安装座的内部焊接有轴座，轴座的内部两侧设有限位槽，且轴座的内部设有轴套。

优选的，所述横行架的内部安装有安装架，安装架的内部通过螺栓安装有驱动电机，驱动电机的输出端安装有螺纹杆，且安装架的两侧焊接有固定件。

优选的，所述纵行架的内部安装有两组固定架，固定架的内部转动安装有两组丝杆，丝杆的延升端安装有皮带轮，皮带轮的一侧通过螺栓安装有传动电机。

优选的，所述安装轴架的内部安装有顶架，顶架的底部焊接有丝套，丝套的底部焊接有限位板，且限位板的底部焊接有滑动块。

优选的，所述传动臂的内部安装有保护架，保护架的内部通过螺栓安装有伺服电机，且保护架的一侧焊接有限位件，限位件的一侧焊接有安装件。

优选的，所述机械臂的内部安装有调节架，调节架的内部通过螺栓安装有调节电机，调节电机的输出端安装有旋转架。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过安装有横行架和纵行架可增加装置的行走方向，使其装置可进行多方向的移动，使得装置可根据工业机器人的工作需要进行位置的调节，增加了装置位置调节的灵活性，提高了装置的使用性。

2、本发明通过安装有基座可增加装置的稳定结构，提高装置安装的稳定性，通过基座可将装置牢牢的固定在操作平台，便于对装置进行安装的同时也保证装置安装的稳定性，防止装置发生倾倒的危险，保证了装置的安全性。

3、本发明通过在基座的顶部安装有滑动槽和滑槽可增加装置的稳定结构，提高装置的稳定性，通过滑动槽和滑槽可限定底座的移动方向，保证了底座移动的稳定性，防止底座在移动的过程中产生振动，保证了工业机器人在移动时的平稳性。

4、本发明通过安装有升降组件可便于调节装置的整体高度，使其可根据工业机器人的工作需要进行调节高度，增加了装置的可调节性，提高了装置的灵活性，便于装置使用。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的正面结构示意图；

图3为本发明的侧面结构示意图；

图4为本发明的立体结构示意图；

图5为本发明的传动臂结构示意图；

图6为本发明的升降组件结构示意图；

图7为本发明的调节座结构示意图；

图8为本发明的横行架结构示意图；

图9为本发明的安装轴架结构示意图。

图中：1、传动臂；101、保护架；102、伺服电机；103、限位件；104、安装件；2、机械臂；201、调节架；202、调节电机；203、旋转架；3、升降组件；301、升降架；302、液压杆；303、连接架；304、活动口；4、调节座；401、安装座；402、轴座；403、限位槽；404、轴套；5、横行架；501、安装架；502、固定件；503、螺纹杆；504、驱动电机；6、底座；601、滑块；7、基座；701、安装板；702、滑动槽；703、支撑架；704、滑槽；8、纵行架；801、固定架；802、丝杆；803、皮带轮；804、传动电机；9、安装轴架；901、顶架；902、丝套；903、限位板；904、滑动块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-9，一种多行走方式的工业机器人行走机构，包括横行架5、基座7和纵行架8，基座7的内部安装有安装板701，安装板701的内部设有滑动槽702，安装板701的两端焊接有支撑架703，安装板701的顶部通过螺栓安装有两组滑槽704，滑槽704的顶部通过滑块601活动安装有底座6，基座7的顶部通过螺栓安装有纵行架8，纵行架8的内部活动安装有安装轴架9，安装轴架9的底部活动安装在滑动槽702的内部，纵行架8的顶部通过两组安装轴架9与底座6连接；

底座6的顶部通过螺栓安装有横行架5，横行架5的内部活动安装有调节座4，调节座4的顶部通过螺栓安装有升降组件3，升降组件3的一侧活动安装有延升出的传动臂1，传动臂1的底部通过转轴活动安装有机械臂2；

需要说明的是，基座7可增加装置的稳定结构，提高装置安装的稳定性，通过基座7可将装置牢牢的固定在操作平台，便于对装置进行安装的同时也保证装置安装的稳定性，防止装置发生倾倒的危险，保证了装置的安全性，且通过安装板701可为装置提供安装平台，便于装置进行安装，提高了装置安装的效率，通过滑动槽702可与滑动块904配合，便于限定安装轴架9的移动位置，可限定安装轴架9的移动方向，保证了安装轴架9的移动的稳定性，滑槽704可与滑块601配合可便于底座6进行移动，且通过滑槽704可限定底座6的移动方向，保证了底座6移动的稳定性，防止底座6在移动的过程中产生振动，保证了工业机器人在移动时的平稳性，底座6可为横行架5提供安装位置，可带动横行架5进行纵向移动，通过两组安装轴架9可与丝杆802配合可便于带动底座6进行纵向移动，使其可根据装置的需要进行调节位置，增加了装置的可调节性；

横行架5可增加装置的行走方向，使其装置可进行多方向的移动，使得装置可根据工业机器人的工作需要进行位置的调节，增加了装置位置调节的灵活性，提高了装置的使用性，调节座4的顶部设有等距的螺栓孔，可便于升降组件3安装，提高了升降组件3安装的效率，升降组件3可便于调节装置的整体高度，使其可根据工业机器人的工作需要进行调节高度，增加了装置的可调节性，提高了装置的灵活性，便于装置使用，通过传动臂1可便于调节机械臂2的操作范围，可根据工作需要进行调节，提高了装置的灵活性，机械臂2可进一步增加装置的操作范围，便于装置调节操作范围。

其中，升降组件3的内部安装有升降架301，升降架301的内部通过螺栓安装有液压杆302，液压杆302的顶部焊接有连接架303，且升降架301的内部设有活动口304；

需要说明的是，升降架301可保护内部的液压杆302，防止受到雨水，灰尘和外力的破坏，延长液压杆302的使用寿命，且升降架301的底部正面通过合页安装有检修门，通过检修门可便于对内部的液压杆302进行检修，提高了装置的检修效率，液压杆302可将电能转化为液压能，通过内部的液压可带动活塞进行垂直方向的往复移动，从而可调节机械臂2的垂直高度，便于装置进行高度的调节，增加装置的灵活性，连接架303的顶部通过螺纹结构安装有限位盘可便于安装件104进行安装，提高了装置的安装效率，通过活动口304可限定传动臂1进行垂直方向的往复移动，防止发生抖动，提高了传动臂1移动的稳定性。

其中，调节座4的内部安装有安装座401，安装座401的内部焊接有轴座402，轴座402的内部两侧设有限位槽403，且轴座402的内部设有轴套404；

需要说明的是，安装座401的顶部等距设有螺栓孔，可便于升降组件3进行安装，提高了升降组件3安装的牢固性，通过轴座402内部的限位槽403可与安装架501内部滑轨配合，限定调节座4的移动方向，使其调节座4在移动时更加的平稳，保证了调节座4移动的稳定性，轴套404通过内部内螺纹可与螺纹杆503配合，便于调节座4进行水平位置的往复移动，便于根据工作需要进行调节装置的水平位置，增加了装置的移动方向，提高了装置的灵活性。

其中，横行架5的内部安装有安装架501，安装架501的内部通过螺栓安装有驱动电机504，驱动电机504的输出端安装有螺纹杆503，且安装架501的两侧焊接有固定件502；

需要说明的是，驱动电机504采用的是57byg250b伺服电机，可将电能转化为机械能，通过驱动电机504可带动螺纹杆503进行不同方向的转动，通过螺纹杆503的转动可带动调节座4进行水平位置的往复移动，从而可带动升降组件3进行水平位置的往复移动，从而可调节装置的水平位置，增加了装置的移动方向，提高了装置的灵活性，通过固定件502的内部的螺纹孔可便于固定安装架501的位置，保证了横行架5安装的稳定性。

其中，纵行架8的内部安装有两组固定架801，固定架801的内部转动安装有两组丝杆802，丝杆802的延升端安装有皮带轮803，皮带轮803的一侧通过螺栓安装有传动电机804；

需要说明的是，传动电机804采用的是ihss57-36-20伺服电机，通过传动电机804可带动皮带轮803进行不同方向的转动，且通过皮带轮803的转动可带动丝杆802进行不同方向的转动，通过丝杆802的转动可带动安装轴架9进行纵向位置的往复移动，从而可带动底座6进行往复的纵向移动，使其可根据装置的需要进行调节位置，增加了装置的可调节性。

其中，安装轴架9的内部安装有顶架901，顶架901的底部焊接有丝套902，丝套902的底部焊接有限位板903，且限位板903的底部焊接有滑动块904；

需要说明的是，顶架901通过螺栓可与底座6进行连接，保证了底座6安装的牢固度，丝套902可与丝杆802配合便于安装轴架9进行往复纵向移动，使其可带动底座6进行往复的纵向移动，限位板903可支撑安装轴架9，保证了安装轴架9移动的稳定性，滑动块904可与滑动槽702配合可便于限定安装轴架9的移动位置，使其可限定安装轴架9的移动方向，保证了安装轴架9的移动的稳定性。

其中，传动臂1的内部安装有保护架101，保护架101的内部通过螺栓安装有伺服电机102，且保护架101的一侧焊接有限位件103，限位件103的一侧焊接有安装件104；

需要说明的是，保护架101可保护内部的伺服电机102，延长伺服电机102的使用寿命，且伺服电机102采用的是pf60伺服电机，可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，通过伺服电机102可带动调节架201进行转动从而可调节调节架201的方向，便于装置进行精确操作，限位件103可限定安装件104的位置，防止安装件104在移动得到过程中发生抖动，影响装置操作的精确性，且通过安装件104可便于连接连接架303，便于传动臂1进行安装，提高了装置安装的效率。

其中，机械臂2的内部安装有调节架201，调节架201的内部通过螺栓安装有调节电机202，调节电机202的输出端安装有旋转架203；

需要说明的是，调节架201的一侧通过防护罩在安装有调节电机202，且调节电机202采用的是60st-mo1330伺服电机，通过调节电机202可控制旋转架203的转向，从而可调节装置的操作范围，便于根据工作需要进行调节，增加了装置的可调节性和灵活性。

工作原理：使用本装置前，使用人员先对装置进行检测，确认没有问题后使用，通过驱动电机504可带动螺纹杆503进行不同方向的转动，通过螺纹杆503的转动可带动调节座4进行水平位置的往复移动，从而可带动升降组件3进行水平位置的往复移动，从而可调节装置的水平位置，增加了装置的移动方向，提高了装置的灵活性，且通过传动电机804可带动皮带轮803进行不同方向的转动，且通过皮带轮803的转动可带动丝杆802进行不同方向的转动，通过丝杆802的转动可带动安装轴架9进行纵向位置的往复移动，从而可带动底座6进行往复的纵向移动，使其可根据装置的需要进行调节位置，增加了装置的可调节性，通过液压杆302可带动机械臂2进行垂直方向的往复移动，使其可根据操作需要进行调节机械臂2的垂直高度，便于装置进行高度的调节，增加装置的灵活性。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。