一种用于辅助机器人的电梯调度方法、介质、终端和装置与流程

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种用于辅助机器人的电梯调度方法、介质、终端和装置。

背景技术：

随着人工智能发展越加迅速，人工智能机器人小车(以下简称机器人)逐渐出现在各种楼宇中，并承担着导览、展示、送物等任务。伴随着楼宇中人们对于机器人的接受程度越来越高，人们对机器人的能力需求也逐步提升，比如在餐厅、宾馆、酒店等服务性行业，服务型机器人需要在各层之间进行送货、点餐等操作。而目前机器人难以实现与电梯交互，机器人难以乘坐电梯上下楼去服务目标楼层的用户，导致每个楼层只能配备一个机器人去服务本楼层的用户，成本较高。现有技术中也有人提出了一些机器人与电梯交互的方法，但机器人在与电梯交互的过程中，会存在机器人等待电梯到达的过程，导致机器人的工作效率较低。

技术实现要素：

本发明提供了一种用于辅助机器人的电梯调度方法、介质、终端和装置，避免了机器人等候电梯，大大提高了机器人的工作效率。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于辅助机器人的电梯调度方法，包括以下步骤：

步骤1，获取机器人从当前位置运动到出发楼层电梯口的时间t0；

步骤2，计算楼宇内多台电梯分别到达所述出发楼层的时间ti，形成时间列表t-list，所述i＝(1，2，……，t)，t为电梯数量；

步骤3，获取所述时间列表t-list中与所述时间t0最接近的tj，将所述tj对应的电梯作为目标搭乘电梯；

步骤4，将所述目标搭乘电梯呼叫至出发楼层，并将所述目标搭乘电梯的序号发送至所述机器人。

在一个优选实施方式中，计算楼宇内多台电梯分别到达所述出发楼层的时间ti具体为：

s201，获取机器人运动的目标楼层，根据出发楼层和目标楼层的位置关系确定机器人乘坐方向；

s202，获取楼宇内每台电梯的当前运行方向，根据电梯的当前运行方向和机器人乘坐方向是否一致调用对应的预设公式计算所述电梯到达所述出发楼层的时间ti。

在一个优选实施方式中，当电梯的当前运行方向与机器人乘坐方向一致时，采用第一预设公式计算所述时间ti，当电梯的当前运行方向与机器人乘坐方向不一致时，采用第二预设公式计算所述时间ti，

所述用第一预设公式具体为：

ti＝(d*abs(j-k)/v)+t’*(m+n)；

所述用第二预设公式具体为：

ti＝(d*abs(k+x-j)/v)+t’*(m+n)；

其中，d为楼宇的平均每层楼高，j表示电梯当前停靠楼层，k表示机器人出发楼层，m为内招列表，n为外招列表，v表示电梯平均运行速度，x为楼宇的总楼层数，t’表示电梯的每层平均停靠时间，abs函数为取绝对值函数。

在一个优选实施方式中，所述步骤1具体为：机器人接收任务后，获取当前位置和出发楼层电梯口位置，通过计算当前位置和出发楼层电梯口位置的距离计算运动到所述出发楼层电梯口的时间t0，并将所述t0发送至云服务器。

在一个优选实施方式中，还包括机器人速度调整步骤，具体为：计算时间t0和时间tj的间隔，根据间隔大小对机器人的当前运动速度进行调整。

本发明实施例的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述用于辅助机器人的电梯调度方法。

本发明实施例的第三方面提供了一种用于辅助机器人的电梯调度终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述用于辅助机器人的电梯调度方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种用于辅助机器人的电梯调度装置，包括获取模块、第一计算模块、比较模块和呼叫模块，

所述获取模块用于获取机器人从当前位置运动到出发楼层电梯口的时间t0；

所述第一计算模块用于计算楼宇内多台电梯分别到达所述出发楼层的时间ti，形成时间列表t-list，所述i＝(1，2，……，t)，t为电梯数量；

所述比较模块用于获取所述时间列表t-list中与所述时间t0最接近的tj，将所述tj对应的电梯作为目标搭乘电梯；

所述呼叫模块用于将所述目标搭乘电梯呼叫至出发楼层，并将所述目标搭乘电梯的序号发送至所述机器人。

在一个优选实施方式中，所述第一计算模块具体包括：

乘坐方向确定单元，用于获取机器人运动的目标楼层，根据出发楼层和目标楼层的位置关系确定机器人乘坐方向；

计算单元，用于获取楼宇内每台电梯的当前运行方向，根据电梯的当前运行方向和机器人乘坐方向是否一致调用对应的预设公式计算所述电梯到达所述出发楼层的时间ti。

在一个优选实施方式中，当电梯的当前运行方向与机器人乘坐方向一致时，所述计算单元采用第一预设公式计算所述时间ti，当电梯的当前运行方向与机器人乘坐方向不一致时，所述计算单元采用第二预设公式计算所述时间ti，

所述用第一预设公式具体为：

ti＝(d*abs(j-k)/v)+t’*(m+n)；

所述用第二预设公式具体为：

ti＝(d*abs(k+x-j)/v)+t’*(m+n)；

其中，d为楼宇的平均每层楼高，j表示电梯当前停靠楼层，k表示机器人出发楼层，m为内招列表，n为外招列表，v表示电梯平均运行速度，x为楼宇的总楼层数，t’表示电梯的每层平均停靠时间，abs函数为取绝对值函数。

在一个优选实施方式中，所述机器人包括第二计算模块，所述第二计算模块用于接收任务后，获取当前位置和出发楼层电梯口位置，通过计算当前位置和出发楼层电梯口位置的距离计算运动到所述出发楼层电梯口的时间t0，并将所述t0发送至云服务器。

在一个优选实施方式中，所述用于辅助机器人的电梯调度装置还包括机器人速度调整模块，所述机器人速度调整模块具体用于计算时间t0和时间tj的间隔，并根据间隔大小对机器人的当前运动速度进行调整。

本发明提供了一种用于辅助机器人的电梯调度方法、介质、终端和装置，通过无线通讯方式和iot云计算手段确定最适合机器人乘坐的目标电梯，从而优化了电梯调度方法，使机器人乘坐电梯时，减少了等候电梯的时间，不仅保证了电梯的节能高效运行，而且提高了机器人的工作效率。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的一种用于辅助机器人的电梯调度方法的流程示意图；

图2是实施例2提供的一种用于辅助机器人的电梯调度装置的结构示意图；

图3是实施例3提供的一种用于辅助机器人的电梯调度终端的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

图1是本发明实施例1提供的一种楼宇电梯调度方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤1，获取机器人从当前位置运动到出发楼层电梯口的时间t0，所述出发楼层一般为机器人当前所处楼层，机器人包括但不限于无人驾驶设备、智能移动设备、遥感移动设备等等。本实施例中，当机器人接收用户发送的递送任务后，利用自身集成的各种传感器设备和预先储存的空间地图对当前位置和出发楼层电梯口位置进行定位，然后根据预设运动速度以及当前位置和出发楼层电梯口位置的距离即可计算其运动到所述出发楼层电梯口的时间t0，并通过4g蜂窝网络、wifi等无线传输技术将所述t0发送至云服务器。在其他优选实施例中，云服务器也可以直接获取机器人的当前位置和当前运动速度，然后计算生成机器人从当前位置运动到出发楼层电梯口的时间t0。

步骤2，计算楼宇内多台电梯分别到达所述出发楼层的时间ti，形成时间列表t-list，所述i＝(1，2，……，t)，t为电梯数量。一般来说，楼宇的电梯口会存在多个电梯同时运行，机器人能否无需等待直接搭乘电梯关系着机器人的工作效率，因此需要对楼宇内电梯进行合理调度。本实施例可以通过预设公式计算电梯到达出发楼层的时间ti，包括以下步骤：

s201，获取机器人运动的目标楼层，根据出发楼层和目标楼层的位置关系确定机器人乘坐方向；

s202，获取楼宇内每台电梯的当前运行方向，根据电梯的当前运行方向和机器人乘坐方向是否一致调用对应的预设公式计算所述电梯到达所述出发楼层的时间ti。

具体来说，当电梯的当前运行方向与机器人乘坐方向一致时，采用第一预设公式计算所述时间ti，当电梯的当前运行方向与机器人乘坐方向不一致时，采用第二预设公式计算所述时间ti，

所述用第一预设公式为：

ti＝(d*abs(j-k)/v)+t’*(m+n)；

所述用第二预设公式为：

ti＝(d*abs(k+x-j)/v)+t’*(m+n)；

其中，d为楼宇的平均每层楼高，j表示电梯当前停靠楼层，k表示机器人出发楼层，m为内招列表，n为外招列表，v表示电梯平均运行速度，x为楼宇的总楼层数，t’表示电梯的每层平均停靠时间，abs函数为取绝对值函数。优选实施例中，可以通过安装在电梯轿厢上和电梯井道里的传感设备获取电梯当前停靠楼层或者通过读取电梯自身控制系统获取电梯当前停靠楼层。还可以在电梯轿厢上安装惯性测速单元，通过惯性测速单元即可测量电梯从启动加速到匀速运行以及即将到达目标位置时的减速运行的时间、加速度、速度信息等从而计算出电梯实时运行位置。比如一个实施例中，所述传感设备包括接收单元和楼层标签，接收单元和楼层标签一个安装在所述电梯轿厢上，另一个安装在电梯井道内，且电梯在每个楼层停靠时楼层标签安装的位置与接收单元的位置相对应，所述楼层标签包括但不限于电子标签、ic卡、id卡、磁条、二维码、条形码或者接触式单元等等。

优选实施例中，还可以通过多种方法获取电梯平均运行速度，比如用测速装置测量曳引绳速度、通过电梯监测系统采集电梯启动时间与电梯停止时间、运用统计学方法获取若干个电梯的运行速度并求取电梯运行的平均速度等等，这些技术本领域技术人员在现有技术文献中均可以直接得到，因此在本发明中不再进行详细说明。

步骤3，在计算出时间列表t-list后，比较t-list中所有ti与t0的大小关系，获取t-list中与所述时间t0最接近的tj，将所述tj对应的电梯作为目标搭乘电梯。具体来说，可以根据时间顺序建立包括t0与所有ti的时间轴，通过查询时间轴即获取最靠近所述t0的tj。

步骤4，将所述目标搭乘电梯呼叫至出发楼层，并将所述目标搭乘电梯的序号发送至所述机器人，机器人运动到目标搭乘电梯对应的电梯口，此时目标搭乘电梯也到达了出发楼层，机器人即可开始乘坐电梯流程，从而减小了机器人的等待时间，提高了机器人的工作效率。

一个优选实施例中还包括机器人速度调整步骤，具体为：

s601，计算时间t0和时间tj的间隔；

s602，查询预设对应关系表，获取所述间隔对应的机器人速度修正值；

s603，通过所述机器人速度修正值对机器人的当前运动速度进行微调。

上述优选实施例中，所述tj可以是排在t0前面且最靠近所述t0，即此时目标搭乘电梯比机器人先到达电梯口；也可以是排在t0后面且最靠近所述t0，此时机器人比目标搭乘电梯先到达电梯口。当tj排在t0前面且最靠近所述t0时，所述机器人速度修正值用于增大机器人的当前运动速度，且tj与t0间隔越大，机器人速度修正值越大，从而减小目标搭乘电梯的等待时间，避免降低同时搭乘电梯的用户体验。当tj排在t0后面且最靠近所述t0时，所述机器人速度修正值用于增大机器人的当前运动速度，此时tj与t0间隔越小，机器人速度修正值越大，从而保证机器人比目标搭乘电梯先到达电梯口。

上述实施例提供了一种用于辅助机器人的电梯调度方法，通过无线通讯方式和iot云计算手段确定最适合机器人乘坐的目标电梯，从而优化了电梯调度方法，使机器人乘坐电梯时，减少了等候电梯的时间，不仅保证了电梯的节能高效运行，而且提高了机器人的工作效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述用于辅助机器人的电梯调度方法。

图2是本发明实施例2提供的一种用于辅助机器人的电梯调度装置的结构示意图，如图2所示，包括获取模块100、第一计算模块200、比较模块300和呼叫模块400，

所述获取模块100用于获取机器人从当前位置运动到出发楼层电梯口的时间t0；

所述第一计算模块200用于计算楼宇内多台电梯分别到达所述出发楼层的时间ti，形成时间列表t-list，所述i＝(1，2，……，t)，t为电梯数量；

所述比较模块300用于获取所述时间列表t-list中与所述时间t0最接近的tj，将所述tj对应的电梯作为目标搭乘电梯；

所述呼叫模块400用于将所述目标搭乘电梯呼叫至出发楼层，并将所述目标搭乘电梯的序号发送至所述机器人。

优选实施例中，所述第一计算模块200具体包括：

乘坐方向确定单元201，用于获取机器人运动的目标楼层，根据出发楼层和目标楼层的位置关系确定机器人乘坐方向；

计算单元202，用于获取楼宇内每台电梯的当前运行方向，根据电梯的当前运行方向和机器人乘坐方向是否一致调用对应的预设公式计算所述电梯到达所述出发楼层的时间ti。

当电梯的当前运行方向与机器人乘坐方向一致时，所述计算单元202采用第一预设公式计算所述时间ti，当电梯的当前运行方向与机器人乘坐方向不一致时，所述计算单元202采用第二预设公式计算所述时间ti，

所述用第一预设公式具体为：

ti＝(d*abs(j-k)/v)+t’*(m+n)；

所述用第二预设公式具体为：

ti＝(d*abs(k+x-j)/v)+t’*(m+n)；

其中，d为楼宇的平均每层楼高，j表示电梯当前停靠楼层，k表示机器人出发楼层，m为内招列表，n为外招列表，v表示电梯平均运行速度，x为楼宇的总楼层数，t’表示电梯的每层平均停靠时间，abs函数为取绝对值函数。

在一个优选实施方式中，所述机器人包括第二计算模块500，所述第二计算模块500用于接收任务后，获取当前位置和出发楼层电梯口位置，通过计算当前位置和出发楼层电梯口位置的距离计算运动到所述出发楼层电梯口的时间t0，并将所述t0发送至云服务器。

在一个优选实施方式中，所述用于辅助机器人的电梯调度装置还包括机器人速度调整模块600，所述机器人速度调整模块600具体用于计算时间t0和时间tj的间隔，并根据间隔大小对机器人的当前运动速度进行调整。

本发明实施例还提供了一种用于辅助机器人的电梯调度终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上用于辅助机器人的电梯调度方法的步骤。图3是本发明实施例3提供的一种用于辅助机器人的电梯调度终端的结构示意图，如图3所示，该实施例的用于辅助机器人的电梯调度终端8包括：处理器80、可读存储介质81以及存储在所述可读存储介质81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤1至步骤4。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图2所示模块100至400的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述可读存储介质81中，并由所述处理器80执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述电梯调度终端8中的执行过程。

所述电梯调度终端8可包括，但不仅限于，处理器80、可读存储介质81。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是电梯调度终端8的示例，并不构成对电梯调度终端8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电梯调度终端还可以包括电源管理模块、运算处理模块、输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述可读存储介质81可以是所述电梯调度终端8的内部存储单元，例如电梯调度终端8的硬盘或内存。所述可读存储介质81也可以是所述电梯调度终端8的外部存储设备，例如所述电梯调度终端8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述可读存储介质81还可以既包括所述电梯调度终端8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述可读存储介质81用于存储所述计算机程序以及所述电梯调度终端所需的其他程序和数据。所述可读存储介质81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。