技术总结
本发明公开了一种基于多传感器与拮抗式驱动的灵巧手控制系统，该系统包括由腱传动的拮抗式驱动的灵巧手、关节角度传感器、仿生皮肤中的触觉传感器、关节力和力矩传感器、腱张力传感器、传感器管理模块、驱动器控制模块、中央控制模块；该系统将不同层次的力和触觉的感知方式有效解耦，能在不同操作任务下对多种感知信息进行灵活的综合分析，简化了控制难度，降低了各类型传感器（以及具有触觉的仿生皮肤）的设计复杂度和成本；该系统的中央控制模块使灵巧手能够避免腱过度松弛或张紧，能够控制各个关节的关节阻尼和关节刚度，能够兼顾柔顺操作与抗干扰鲁棒性，还能够使系统在关节力和力矩传感器或腱张力传感器部分或全部缺失或工作异常时仍能可靠工作。
技术研发人员：任化龙;刘阳;李文强
受保护的技术使用者：深圳忆海原识科技有限公司
技术研发日：2019.12.02
技术公布日：2020.02.28