一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.现有液晶玻璃基板搬运行业中，通常使用搬运机器人搬运液晶玻璃基板，搬运机器根据接收到的搬运参数完成指定的搬运动作，将液晶玻璃基板搬运到指定位置。
3.目前的搬运机器人中包括用于抓取液晶玻璃基板的手部，手部包括多个手指，手指之间的间距可以固定，也可以不固定，且每个手指上设置有基板定位传感器，基板定位传感器在手指上的安装位置固定。但是目前市场上手机、平板产品尺寸多样化，为了满足不同客户的需求，切割后的中小产品必然会产生众多规格的基板，也即液晶玻璃基板的尺寸并不是固定的。
4.因此，目前的搬运机器人，其手指间距若固定，则无法搬运不同宽度的液晶玻璃基板，其手指间距若不固定，则需要占用较长的时间进行示教，自动化程度不高，同时，其基板定位传感器在手指上的安装位置固定，无法搬运不同长度的液晶玻璃基板，这都将造成液晶搬运机器人的利用率较低。


技术实现要素：

5.本发明提供一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质，用以提高搬运机器人的利用率，并且提高自动化程度，节约示教时间。
6.根据本发明实施例的第一方面，提供一种搬运机器人，包括：
7.手部，包括根部和多个手指，多个手指平行且沿第一方向排列，每个手指安装于根部且可沿第一方向移动，每个手指上设置有用于定位搬运对象的第一传感器，第一传感器可沿第二方向移动，第二方向为手指的延伸方向；
8.第一驱动装置，与手指连接，用于驱动多个手指沿第一方向移动；
9.第二驱动装置，与第一传感器连接，用于驱动第一传感器沿第二方向移动；
10.控制器，分别与第一驱动装置和第二驱动装置连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制第一驱动装置调节手指的位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置。
11.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，第二驱动装置与第一传感器滚珠丝杠连接，其中，丝杠固定安装于手指，第一传感器与丝杠固定连接，第二驱动装置与丝杠固定连接。
12.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第二传感器，第二传感器固定安装在手指远离根部的一端，第二传感器用于检测第一传感器是否沿第二方向移动到边界位置。
13.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还
包括：第三传感器，第三传感器固定安装在手指靠近根部的一端，第三传感器用于检测第一传感器是否沿第二方向移动到初始化位置。
14.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第四传感器，第四传感器固定安装在根部上，第四传感器用于检测手指在第一方向是否移动到边界位置。
15.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第五传感器，第五传感器固定安装在根部上，第五传感器用于检测手指是否移动到初始化位置。
16.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第六传感器，第六传感器固定安装在每个手指与相邻手指相对的一侧，第六传感器用于检测每个手指与相邻手指的距离是否小于预设距离阈值。
17.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，第一驱动装置包括：多个电机，电机可正向转动和反向转动，每个电机与一个手指连接。
18.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，第一驱动装置，包括：多个电机，电机可正向转动和反向转动，每个电机与一组手指连接，其中，多个手指中沿中轴线对称安装的手指为一组，中轴线为根部在第二方向的中轴线。
19.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，第二驱动装置包括：多个电机，电机可正向转动和反向转动，每个电机与一个第一传感器连接。
20.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，第二驱动装置，包括：多个电机，电机可正向转动和反向转动，每个电机与一组第一传感器连接，其中，安装于沿中轴线对称分布的手指上的第一传感器为一组，中轴线为根部在第二方向的中轴线。
21.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第七传感器，第七传感器固定安装在电机上，第七传感器用于检测设置在电机一端的叶片在电机转动过程中经过第七传感器的次数，次数用于确定电机驱动手指或者第一传感器移动时的移动距离。
22.根据本发明实施例的第二方面，提供一种搬运控制方法，应用于如本发明实施例第一方面提供的搬运机器人，方法包括：
23.获取搬运对象的尺寸；
24.根据搬运对象的尺寸，确定搬运搬运对象时每个手指在根部对应的目标位置以及每个第一传感器在手指上对应的目标位置；
25.控制第一驱动装置调节每个手指移动到该手指对应的目标位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器移动到该第一传感器对应的目标位置。
26.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，搬运控制方法还包括：
27.在确定第一传感器沿第二方向向远离根部的方向移动，且第一传感器移动到第二传感器所在位置时，控制与第一传感器相连接的电机停止转动；或者在确定第一传感器沿第二方向向靠近根部的方向移动，且第一传感器移动到第三传感器所在位置时，控制与第一传感器相连接的电机停止转动。
28.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，搬运控制方法还包括：
29.在接收到第四传感器的触发信号时，确定与该第四传感器距离最近的手指沿第一
方向移动到该第四传感器所在位置，控制与该手指相连接的电机停止转动；或者在接收到第六传感器的触发信号时，确定第六传感器所在手指与相邻手指的距离小于预设距离阈值，控制与第六传感器所在手指及相邻手指相连接的电机停止转动。
30.根据本发明实施例的第三方面，提供一种搬运控制装置，应用于如本发明实施例第一方面提供的搬运机器人，包括：
31.接收单元，用于获取搬运对象的尺寸；
32.确定单元，用于根据搬运对象的尺寸，确定搬运搬运对象时每个手指在根部对应的目标位置以及每个第一传感器在手指上对应的目标位置；
33.控制单元，用于控制第一驱动装置调节每个手指移动到该手指对应的目标位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器移动到该第一传感器对应的目标位置。
34.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，搬运控制装置，还包括处理单元用于：
35.在确定第一传感器沿第二方向向远离根部的方向移动，且第一传感器移动到第二传感器所在位置时，控制与第一传感器相连接的电机停止转动；或者在确定第一传感器沿第二方向向靠近根部的方向移动，且第一传感器移动到第三传感器所在位置时，控制与第一传感器相连接的电机停止转动。
36.一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，搬运控制装置，处理单元还用于：
37.在接收到第四传感器的触发信号时，确定与该第四传感器距离最近的手指沿第一方向移动到该第四传感器所在位置，控制与该手指相连接的电机停止转动；或者在接收到第六传感器的触发信号时，确定第六传感器所在手指与相邻手指的距离小于预设距离阈值，控制与第六传感器所在手指及相邻手指相连接的电机停止转动。
38.根据本发明实施例的第四方面，提供一种搬运控制设备，应用于如本发明实施例第一方面提供的搬运机器人，包括：
39.处理器；
40.用于存储处理器可执行指令的存储器；
41.其中，处理器被配置为执行指令以实现第二方面中的搬运控制方法。
42.根据本发明实施例的第五方面，提供一种存储介质，当存储介质中的指令由搬运控制设备的处理器执行时，使得搬运控制设备能够执行第二方面中的搬运控制方法。
43.本发明实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
44.一种搬运机器人，包括：手部，包括根部和多个手指，多个手指平行且沿第一方向排列，每个手指安装于根部且可沿第一方向移动，每个手指上设置有用于定位搬运对象的第一传感器，第一传感器可沿第二方向移动，第二方向为手指的延伸方向，第一驱动装置，与手指连接，用于驱动多个手指沿第一方向移动，第二驱动装置，与第一传感器连接，用于驱动第一传感器沿第二方向移动，控制器，分别与第一驱动装置和第二驱动装置连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制第一驱动装置调节手指的位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置。通过第一驱动装置调节手指的位置和第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置，使得手部能够适应于不同尺寸的搬运对象，从而提高搬运机器人的利用率，并且通过控制器控制第一驱动装置和第二驱动装置，无需手动调节，提
高了搬运机器人的自动化程度，节约了示教时间。
附图说明
45.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理，并不构成对本发明的不当限定。
46.图1是根据一示例性实施例示出的一种搬运机器人结构示意图。
47.图2是根据一示例性实施例示出的第一传感器的连接结构的结构示意图。
48.图3是根据一示例性实施例示出的另一种搬运机器人结构示意图。
49.图4是根据一示例性实施例示出的一种搬运机器人的第一传感器运动示意图。
50.图5是根据一示例性实施例示出的一种搬运机器人的手指运动示意图。
51.图6是根据一示例性实施例示出的又一种搬运机器人结构示意图。
52.图7是根据一示例性实施例示出的一种搬运控制方法的流程图。
53.图8是根据一示例性实施例示出的搬运机器人与玻璃基板位置示意图。
54.图9是根据一示例性实施例示出的搬运机器人与玻璃基板位置示意图。
55.图10是根据一示例性实施例示出的一种传感器运动控制方法的流程图。
56.图11是根据一示例性实施例示出的另一种传感器运动控制方法的流程图。
57.图12是根据一示例性实施例示出的一种手指运动控制方法的流程图。
58.图13是根据一示例性实施例示出的另一种手指运动控制方法的流程图。
59.图14是根据一示例性实施例示出的又一种手指运动控制方法的流程图。
60.图15是根据一示例性实施例示出的再一种手指运动控制方法的流程图。
61.图16是根据一示例性实施例示出的一种搬运控制装置结构示意图。
62.图17是根据一示例性实施例示出的一种搬运控制设备结构示意图。
63.图18是根据一示例性实施例示出的另一种搬运控制设备结构示意图。
具体实施方式
64.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
65.图1根据一示例性实施例示出的一种搬运机器人结构示意图，如图1所示，一种搬运机器人，包括：手部10，其中，手部10包括根部101和多个手指102，多个手指102平行且沿第一方向排列，每个手指102安装于根部101且可沿第一方向移动，每个手指102上设置有用于定位搬运对象的第一传感器103，第一传感器103可沿第二方向移动，第二方向为手指102的延伸方向。
66.第一驱动装置11，与手指102连接，用于驱动多个手指102沿第一方向移动。
67.第二驱动装置12，与第一传感器103连接，用于驱动第一传感器103沿第二方向移动。
68.控制器13，分别与第一驱动装置11和第二驱动装置12连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制第一驱动装置11调节手指102的位置，以及控制第二驱动装置12调节每个
手指102上第一传感器103的位置。
69.具体实施时，搬运对象可以是液晶玻璃基板，控制器13连接第一驱动装置11和第二驱动装置12，其中第一驱动装置11可以是电机，第二驱动装置12也可以是电机，控制器13可通过控制电机的正向转动或反向转动，控制与电机相连接的手指102沿第一方向运动或控制第一传感器103沿着第二方向运动。
70.例如，控制器13可以控制电机正向转动，使手指102沿着第一方向向远离根部101中轴线的方向运动，又例如，控制器13可以控制电机反向转动，使第一传感器103沿着第二方向向靠近根部101的方向运动。其中，第一传感器103可以是基板定位传感器，手指102可以通过导轨在根部101上移动，第一传感器103可以通过导轨在手指102上移动。
71.需要说明的是，本发明实施例中的第一方向为多个手指102平行排列的方向，第二方向为手指102的延伸方向，第一方向与第二方向在同一平面并且互相垂直，中轴线为第一方向与第二方向所在平面的根部101的中轴线，第一方向的正方向为第一方向远离中轴线的方向，第一方向的反方向为第一方向靠近中轴线的方向，第二方向的正方向为第二方向远离根部101的方向，第二方向的反方向为第二方向靠近根部101的方向。
72.第一驱动装置11和第二驱动装置12可以是直流旋转电机，具有恒定转速，与手指102通过滚珠丝杠连接。可以为各个电机设置两个输入开关，正向转动开关和反向转动开关，当正向转动开关为开启，反向转动开关为关闭状态时，电机正向转动，当反向转动开关为开启，正向转动开关为关闭状态时，电机反向转动，当然，正向转动开关和反向转动开关均为关闭状态时，电机静止。
73.在实际应用场景中，第一驱动装置11包括：多个电机，电机可正向转动和反向转动，每个电机与一个手指102连接。
74.具体实施时，第一驱动装置可以是电机，并且电机与每个手指102有对应的连接关系。
75.为了便于控制器13控制，第一驱动装置11包括的多个电机中，每个电机还可以与一组手指连接，其中，多个手指102中沿中轴线对称安装的手指102为一组，中轴线为根部101在第二方向的中轴线。
76.具体实施时，可以通过各个手指102与根部101的中轴线的位置关系，将邻近中轴线的手指102设为一组(称为内侧手指)，将不邻近中轴线的对称的手指102设为一组(称为外侧手指)，可以设置内侧手指连接一个电机，以及设置外侧手指连接一个电机。
77.一种可能的实施方式中，第二驱动装置包括：多个电机，电机可正向转动和反向转动，每个电机与一个第一传感器连接。
78.具体实施时，第二驱动装置12可以是电机，并且电机与每个第一传感器103有对应的连接关系。
79.为了便于控制器13控制，第二驱动装置12包括的多个电机中，每个电机还可以与一组第一传感器103连接，其中，安装于沿中轴线对称分布的手指上的第一传感器103为一组，中轴线为根部101在第二方向的中轴线。
80.具体实施时，可以通过各个手指102与根部101的中轴线的位置关系，将邻近中轴线的手指102设为一组(称为内侧手指)，将不邻近中轴线的对称的手指设为一组(称为外侧手指)，内侧手指可以连接一个电机，外侧手指可以连接一个电机，也可以是内侧手指上的
第一传感器103连接一个电机，外侧手指上的第一传感器103连接一个电机，实现内侧手指上的第一传感器103在第二方向的位置一致，外侧手指上的第一传感器103在第二方向的位置一致。
81.在实际应用场景中，外侧手指的第一传感器103与内侧手指的第一传感器103在第二方向的距离差值为定值，也即需要通过控制第二驱动装置12，保证第一传感器103沿着第二方向运动时，外侧手指的第一传感器103与内侧手指的第一传感器103在第二方向上的距离差值不变。
82.需要说明的是，本发明实施例中的各个传感器独立工作，相同类型的传感器也各自独立工作，不受其他传感器的影响。
83.针对不同尺寸的搬运对象，可以控制手指102在第一方向上运动，控制第一传感器103在第二方向上运动，以适应不同尺寸的搬运对象(如液晶玻璃基板)的搬运需求，提高搬运机器人的使用率。
84.一种可能的实施方式中，第二驱动装置12与第一传感器103滚珠丝杠连接，其中，丝杠固定安装于手指102，第一传感器103与丝杠固定连接，第二驱动装置12与丝杠固定连接。
85.具体实施时，如图2所示，第二驱动装置12可以是电机，电机与第一传感器103通过滚珠丝杠连接方式进行连接，其中，丝杠两端固定安装在手指102上，第一传感器103通过与丝杠上螺母的半圆形界面固定连接，实现与丝杠固定连接。当电机旋转时，带动丝杠旋转，则螺母在第二方向运动，从而使第一传感器103在第二方向运动。即电机正向转动，会带动第一传感器往第二方向的正方向运动，电机反向转动时，会带动第一传感器往第二方向的反方向运动。
86.一种可能的实施方式中，如图3所示，搬运机器人还包括：第二传感器31，第二传感器31设置在手指102远离根部101的一端，第二传感器31用于检测第一传感器103是否沿第二方向移动到边界位置。
87.具体实施时，在手指上设置的第二传感器31(overrunsensor，距离限制传感器)(如图3中所示正方形图标)，用于检测第一传感器103是否沿第二方向移动到边界位置，换句话说用于限制第一传感器103在第二方向远离根部101运动时的边界位置，也即当第一传感器103运动到预设的边界位置时，手指上102的第二传感器31被触发。
88.根据第二传感器31的参数，当第一传感器103移动至手指102上的边界位置时，第二传感器31被触发，例如，第二传感器31感知距离为0.5厘米，边界位置为距离第二传感器0.5厘米的位置，当第一传感器运动到距离第二传感器0.5厘米的位置时，第二传感器31被触发。
89.搬运机器人搬运过程中或搬运工作结束后，各个第一传感器需要回归初始化位置，以便于下一次搬运玻璃基板，搬运机器人还包括：第三传感器32，第三传感器32固定安装在手指靠近根部的一端，第三传感器32用于检测所述第一传感器是否沿第二方向移动到初始化位置。
90.具体实施时，第三传感器32可为原点传感器(如图3中深色五边形标记)，固定安装在手指102上且靠近根部101的一端，第一传感器103可沿着如图4所示，(a)和(b)中箭头方向，在手指102上移动，其中，图4(a)为第一传感器远离手指根部运动方向示意图，图4(b)为
第一传感器靠近手指根部运动方向示意图。各个第一传感器的初始化位置可在第三传感器32感知范围内，通过第三传感器32被触发，可以确定第一传感器移动到初始化位置。
91.一种可能的实施方式中，搬运机器人还包括：第四传感器33，第四传感器33固定安装在根部101上，第四传感器33用于检测手指102在第一方向是否移动到边界位置。
92.具体实施时，根部设置有多个第四传感器33(overrunsensor)(如图3中所示三角形图标)，用于检测手指102在第一方向是否移动到边界位置，换句话说，第四传感器33(距离限制传感器)用于限制外侧手指在第一方向外扩运动时的极限位置(根部101两端在第一方向的边界位置)，以及限制内侧手指在第一方向内收运动时的极限位置(中轴线附近的边界位置)，也即当手指运动到预设的极限位置时，第四传感器33被触发。
93.根据第四传感器33的参数，当手指102运动到边界位置时，第四传感器33被触发。例如，第四传感器33感知距离为0.9厘米，边界位置为距离第四传感器0.9厘米的位置，当手指运动到距离第四传感器0.9厘米的位置时，第四传感器33被触发。
94.本发明实施例中，各手指的外扩运动和内收运动如图5中的虚线箭头所示，如图5所示，图5(a)为外侧手指内收运动方向示意图，图5(b)为内侧手指内收运动方向示意图，图5(c)为外侧手指外扩运动方向示意图，图5(d)为内侧手指外扩运动方向示意图，也即内收运动为手指沿着第一方向，面向根部的中轴线运动，外扩运动为手指沿着第一方向，背向根部的中轴线运动。
95.在搬运机器人搬运过程中或搬运工作结束后，各个手指需要回归初始化位置，以便于下一次搬运玻璃基板，搬运机器人还包括：第五传感器34，第五传感器34固定安装在根部上，第五传感器34用于检测手指是否移动到初始化位置。
96.具体实施时，第五传感器34可为原点传感器(如图3中浅色五边形标记)(originsensor)，固定安装在根部101，各个手指的初始化位置可设置在第五传感器34感知范围内，通过第五传感器34被触发，可确定手指移动到初始化位置。
97.由于外侧手指和内侧手指可以同时运动，在运动过程中，为预防相邻手指发送碰撞，搬运机器人还包括：第六传感器35，第六传感器35固定安装在每个手指与相邻手指相对的一侧，第六传感器35用于检测每个手指与相邻手指的距离是否小于预设距离阈值。
98.具体实施时，每个手指都可以安装一个第六传感器35，也可以在内侧手指的外侧边沿固定装有第六传感器35(forkoverrunsensor)(如图3中星形标记)，可以随着内侧手指一起运动；当内侧手指外扩运动或外侧手指内收运动时，第六传感器35(forkoverrunsensor)避免内侧手指和外侧手指相撞。可以根据第六传感器35的参数，当相邻两个手指之间距离小于第六传感器35的感知距离时，第六传感器35被触发，向控制器发出脉冲信号，控制器可根据第六传感器35发出的脉冲信号，确定第六传感器35所在手指与相邻的手指将发生碰撞。
99.图3根据一示例性实施例示出的一种搬运机器人结构示意图，如图3所示，搬运机器人的在手指上可以固定安装第二传感器31(如图3中所示正方形图标)，第三传感器32(如图3中所示深色五边形图标)，搬运机器人的手部根部还可以固定安装第四传感器33(如图3中所示三角形图标)，第五传感器34(如图3中所示浅色五边形图标)，第六传感器35(如图3中所示星形图标)，为便于区分和说明本发明实施例中的多类传感器，使用不同的形状进行标记，并不作为对传感器实际形状的限定。
100.为了控制手指及第一传感器运动的位置精度，如图6中所示，搬运机器人还包括：第七传感器61，第七传感器61固定安装在电机62上，第七传感器61用于检测设置在电机一端的叶片63在电机转动过程中经过第七传感器61的次数，该次数用于确定电机62驱动手指102或者第一传感器103移动时的移动距离。
101.具体实施时，在电机62上安装有第七传感器61(也称反馈传感器)及叶片63，电机转动时，可以带动叶片63转动，叶片63每覆盖一次反馈传感器61，反馈传感器61会被触发。叶片63数量决定了运动控制中的位置精度。
102.如果电机62转一圈对应的运动距离为df，当在电机62上均匀安装n个的叶片时，每当电机62转动1/n圈时，反馈传感器61会发出一个脉冲信号，可确定手指102或第一传感器103运动控制的位置精度为df/n。
103.为使搬运机器人能够搬运不同尺寸的玻璃基板，本发明实施例提供一种搬运控制方法，应用于本发明实施例的搬运机器人，如图7所示，方法包括如下步骤：
104.步骤s701，获取搬运对象的尺寸。
105.具体实施时，搬运对象可以是玻璃基板，还可以是尺寸不同的玻璃基板。
106.步骤s702，根据搬运对象的尺寸，确定搬运搬运对象时每个手指在根部对应的目标位置以及每个第一传感器在手指上对应的目标位置。
107.具体实施时，可以由上位控制器向搬运机器人的控制器发送玻璃基板的长度参数y，如图8中所示，并根据玻璃基板的长度参数y、手指的长度df、预先设置的最外侧手指的第一传感器如sw2或sw1和内侧手指第一传感器如sn1或sn2第二方向的距离差值d1，可以确定最外侧手指的第一传感器与根部的第二方向的第一距离ds(目标位置)。
108.玻璃基板与根部的距离d＝df-9y/10，最外侧手指的第一传感器与根部的第二方向的第一距离ds＝d+d1/2，确定最外侧手指fw1和fw2上设置的第一传感器的位置(目标位置)。
109.可以根据固定的距离差值d1，确定内侧手指sn1和sn2上设置的第一传感器的与根部的第二方向的第二距离为ds-d1，实现确定内侧手指上的第一传感器的位置(目标位置)。
110.控制器接收玻璃基板宽度x(如图9所示)，预设系数，确定手指与根部的中轴线之间的距离。例如预设系数为1/8和3/8，内侧手指fn1和fn2与根部的中轴线之间的距离为dn1＝dn2＝x/8(目标位置)，外侧手指fw1和fw2与根部的中轴线之间的距离为dw1＝dw2＝3x/8(目标位置)。
111.步骤s703，控制第一驱动装置调节每个手指移动到该手指对应的目标位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器移动到该第一传感器对应的目标位置。
112.具体实施时，第一传感器103原位置在面向根部手指端点时，控制器13生成控制指令，指示电机转动，使第一传感器103沿着内侧手指的第二方向运动至其目标位置，使第一传感器103在第二方向上与根部101的距离为ds-d1。
113.第一传感器原位置103在面向根部手指端点时，控制器13生成控制指令，指示电机转动，使第一传感器103沿着最外侧手指的第二方向运动至其目标位置，使第一传感器103在第二方向上与根部101的距离为ds。
114.一种可能的方式中，第一传感器103原位置在手指102端点(靠近根部)时，控制器13生成控制指令，指示电机正向转动，由于电机转动的速度为定值，可以指示电机正向转动
对应的时间，实现第一传感器103沿着第二方向的正方向运动，使第一传感器103的运动至目标位置，或者可以为电机设置正向转动和反向转动开关，控制器13生成的控制指令可以指示电机正向转动开关开启，收到控制器13发出的停止运动指令时，电机正向转动开关关闭。
115.第一传感器103原位置在的手指102端点(远离根部)时，控制器13生成控制指令，指示电机反向转动，实现第一传感器103沿着第二方向的反方向运动，使第一传感器103的运动至目标位置。
116.一种可能的实施方式中，在确定第一传感器沿第二方向向远离根部的方向移动，且第一传感器移动到第二传感器31所在位置时，控制与第一传感器相连接的电机停止转动；或者在确定第一传感器沿第二方向向靠近根部的方向移动，且第一传感器移动到第三传感器32所在位置时，控制与第一传感器相连接的电机停止转动。
117.具体实施时，手指102上设置的第一传感器103沿第二方向远离根部(正方向)的方向运动，如图4(a)中虚线箭头所示，第一传感器103运动到第二传感器31所在位置时(也可以是第一传感器103运动至第二传感器31感知范围内)，触发第二传感器31，控制器13生成停止运动指令，指示与该第一传感器103相连接的电机停止转动，使第一传感器103停在预设边界范围内。
118.或者，手指102上设置的第一传感器103沿第二方向面向根部(反方向)的方向运动，如图4(b)中虚线箭头所示，第一传感器103运动到第三传感器32所在位置时(也可以是第一传感器103运动至第三传感器32感知范围内)，触发第三传感器32，控制器13可以生成停止运动指令，指示与第一传感器103相连接的电机停止转动，使第一传感器103停在预设初始化范围内。
119.第一驱动装置调节每个手指移动到该手指对应的目标位置时，可以通过控制器13生成控制指令，指示与手指相连的电机转动，使手指沿着第一方向运动至目标位置。
120.一种可能的实施方式中，电机转动速度恒定，控制器13可以生成控制指令指示电机转动相应时间，使第一传感器103或手指102运动至目标位置，或者可以为电机设置转动开关，经过预设时长后，控制器13控制电机转动开关关闭，实现手指102或第一传感器103到达指定位置。
121.一种可能的方式中，如图8所示，外侧手指fw1和fw2上设置的第一传感器sw1和sw2由同一个电机控制，内侧手指fn1和fn2上设置的第一传感器sn1和sn2也由同一个电机控制，也即可以使用一个电机控制外侧手指上的第一传感器在第二方向上运动，使用另一个电机控制外侧手指上的第一传感器在第二方向上运动。
122.一种可能的实施方式中，在接收到第四传感器33的触发信号时，确定与该第四传感器33距离最近的手指沿第一方向移动到该第四传感器33所在位置，控制与该手指相连接的电机停止转动；或者在接收到第六传感器35的触发信号时，确定第六传感器35所在手指与相邻手指的距离小于预设距离阈值，控制与第六传感器35所在手指及相邻手指相连接的电机停止转动。
123.具体实施时，手指102在沿着第一方向运动过程中，设置在根部的第四传感器33(距离限制传感器)被触发，控制器13可以生成停止运动指令，指示与第四传感器33距离最近的手指102(使第四传感器33触发的手指)相连接的电机停止转动，实现使触发第四传感
器33的手指停止运动。
124.手指102在沿第一方向运动过程中，设置在手指内侧的第六传感器35(防碰撞传感器)被触发，确定第六传感器35所在的手指与相邻手指的距离小于预设阈值距离，控制器13可生成停止运动指令，指示与第六传感器35所在的手指102相连接的电机以及与该手指102距离最近的手指(相邻手指)相连接的电机停止转动，实现手指运动过程中，避免手指相互碰撞。
125.一种可能的实施方式中，如图10所示，本发明实施例提供的一种传感器运动的控制方法，包括如下步骤：
126.步骤s1001，确定第一传感器运动情况。
127.具体实施时，控制器确定每个第一传感器运动情况，运动情况可以分为沿着垂直导轨背离根部方向运动和沿着垂直导轨面向根部方向运动，可以根据与第一传感器相连接的电机的转动情况判断第一传感器的运动情况，电机正向转动时，与其相连的第一传感器沿着垂直导轨背离根部方向运动，反之，电机反向转动时，与其相连的第一传感器沿着垂直导轨面向根部方向运动。
128.步骤s1002，判断第一传感器是否背离根部方向运动，若是，执行步骤s1003，若否，执行步骤s1004。
129.步骤s1003，判断手指上设置的距离限制传感器是否被触发，若是，执行步骤s1005，若否执行步骤s1001。
130.具体实施时，第一传感器运动到距离限制传感器(如图3中所示的第二传感器31)的感知范围内，表明第一传感器在沿着第二方向的正方向运动到接近手指端点的位置，距离限制传感器被触发，下一步执行步骤s1005，反之，表明第一传感器在沿着第二方向的反方向运动，尚未运动到距离限制传感器的预设区域内，下一步执行步骤s1001，继续确定第一传感器运动情况。
131.步骤s1004，判断原点传感器是否被触发，若是，执行步骤s1005，若否,执行步骤s1001。
132.第一传感器运动到原点传感器(如图3中所示第三传感器32)的预设区域内，表明第一传感器在沿着第二方向的反方向运动到接近手指端点的位置，原点传感器被触发，下一步执行步骤s1005，反之，表明第一传感器在沿着第二方向的反方向运动，尚未运动到原点传感器的感知范围内，下一步执行步骤s1001，继续确定第一传感器运动情况。
133.步骤s1005，生成停止运动指令，指示第一传感器停止运动。
134.具体实施时，控制器生成停止运动指令，指示与第一传感器相连接的电机停止转动，其中，第一传感器是触发第二传感器(距离限制传感器)或触发第三传感器(原点传感器)的第一传感器，从而使第一传感器停止运动。
135.在实际应用场景中，搬运不同尺寸的玻璃基板时，需要更新搬运机器人的第一传感器的位置，在此之前，可以使第一传感器恢复到初始位置(面向根部的手指端点处)，确定第一传感器沿第二方向的反方向运动，且原点传感器被触发时，生成停止运动指令。
136.具体实施时，第一传感器沿第二方向的反方向运动，运动到原点传感器感知范围内时，原点传感器被触发，控制器生成停止运动指令，指示与第一传感器相连接的电机停止转动，使第一传感器停止运动。
137.一种可能的实施方式中，如图11所示，本发明实施例提供的另一传感器运动的控制方法，包括如下步骤：
138.步骤s1101，确定原点传感器情况。
139.具体实施时，原点传感器(如图3中所示第三传感器32)情况包括，被触发和正常，当原点传感器被触发后会向控制器发送脉冲信号，使控制器确定原点传感器被触发。
140.步骤s1102，判断原点传感器是否被触发，若是，执行步骤s1103，否则，执行步骤s1106。
141.步骤s1103，生成控制指令，指示控制第一传感器背向根部方向运动。
142.步骤s1104，判断原点传感器是否被触发，若是，执行步骤s1103，否则执行步骤s1105。
143.具体实施时，为了保证确定原点位置时第一传感器都是从远离手指根部的方向向靠近手指根部的方向运动，故如果原点传感器已经被触发，需要第一传感器先向远离手指根部的方向运动，一直到离开原点传感器。控制器生成控制命令，指示与第一传感器相连接的电机正向转动，使第一传感器远离根部方向运动。
144.步骤s1105，生成停止运动指令，指示控制第一传感器停止运动。
145.步骤s1106，生成控制指令，指示控制第一传感器面向根部方向运动。
146.具体实施时，原点传感器没有被触发，需要第一传感器回到原点位置，便于根据玻璃基板的大小自动调整第一传感器位置。控制器生成控制指令，指示与第一传感器相连接的电机反向转动，使第一传感器面向根部方向运动。
147.步骤s1107，判断原点传感器是否被触发，若是，执行步骤s1108，否则，执行步骤s1106。
148.步骤s1108，生成停止运动指令，指示控制第一传感器停止运动。
149.第一传感器经过步骤s1101至步骤s1108执行后，第一传感器回到初始化位置，便于控制器更新第一传感器的目标位置，控制搬运机器人搬运其他大小的玻璃基板。
150.如图12所示，本发明实施例提供的一种手指运动的控制方法，包括如下步骤：
151.步骤s1201，确定外侧手指运动情况。
152.具体实施时，外侧手指运动情况可以是外扩运动(如图5(c)所示)或内收运动(如图5(a)所示)，每一个外侧手指各自连接电机，可以对每一个外侧手指的运动状态进行控制，外侧手指连接同一电机，可以同时控制外侧手指的运动状态。
153.步骤s1202，判断外侧手指运动情况是否为外扩运动，若是，执行步骤s1203，否则，执行步骤s1204。
154.步骤s1203，判断设置在根部端处的距离限制传感器是否被触发，若是，执行步骤s1205，否则，执行步骤s1201。
155.具体实施时，距离限制传感器被触发，可确定外侧手指外扩运动到距离限制传感器的第一预设区域，也是第一方向的最大限制距离的位置。
156.步骤s1204，判断防碰撞传感器是否被触发，若是，执行步骤s1205，否则，执行步骤s1201。
157.具体实施时，防碰撞传感器被触发，可以确定外侧手指上设置的防碰撞传感器被触发或者与外侧手指相邻的内侧手指上设置的防碰撞传感器被触发时，可确定外侧手指运
动时与其相邻的手指之间的距离在预设范围内，若不停止外侧手指和与其相邻的手指，会发生手指之间的碰撞。
158.步骤s1205，生成控制指令，指示控制外侧手指停止运动。
159.具体实施时，控制器在外侧手指运动到第一方向的最大限制距离位置时或者外侧手指在内收运动时可能出现手指之间碰撞的情况，控制器生成停止运动指令，指示与外侧手指相连接的电机停止转动，以使外侧手指停止运动。
160.一种可能的实施方式中，可以针对手指的外扩运动和内收运动，控制内侧手指的运动情况，如图13所示，本发明实施例提供的另一手指运动的控制方法，包括如下步骤：
161.步骤s1301，确定内侧手指运动情况。
162.具体实施时，内侧手指运动情况可以是外扩运动(如图5(d)所示)或内收运动(如图5(b)所示)，每一个内侧手指各自连接电机，可以对每一个内侧手指的运动状态进行控制，内侧手指连接同一电机，可以同时控制内侧手指的运动状态。
163.步骤s1302，判断内侧手指运动情况是否为外扩运动，若是，执行步骤s1303，否则，执行步骤s1304。
164.步骤s1303，判断防碰撞传感器是否被触发，若是，执行步骤s1305，否则，执行步骤s1301。
165.具体实施时，防碰撞传感器被触发，可以确定内侧手指上设置的防碰撞传感器被触发或者与内侧手指相邻的外侧手指上设置的防碰撞传感器被触发时，可确定内侧手指运动时与其相邻的手指之间的距离在预设范围内，若不停止内侧手指和与其相邻的手指，会发生手指之间的碰撞。
166.步骤s1304，判断设置在中轴线两侧的距离限制传感器是否被触发，若是，执行步骤s1305，否则，执行步骤s1301。
167.具体实施时，距离限制传感器被触发，可确定内侧手指内收运动到距离限制传感器的第一预设区域，也是第一方向的最大限制距离的位置。
168.步骤s1305，生成停止运动指令，指示控制内侧手指停止运动。
169.具体实施时，控制器在内侧手指运动到第一方向的最大限制距离位置(靠近根部中轴线处的最大限制距离位置)时或者内侧手指在外扩运动时可能出现手指之间碰撞的情况，控制器生成停止运动指令，指示与内侧手指相连接的电机停止转动，以使内侧手指停止运动。
170.一种可能的实施方式中，可以针对手指的外扩运动和内收运动，控制内侧手指的运动情况，如图14所示，一种手指运动的控制方法，包括如下步骤：
171.步骤s1401，确定原点传感器情况。
172.具体实施时，每个手指都各自连接一个电机时，确定全部原点传感器的情况，在根部的中轴线两侧对称放置原点传感器和距离限制传感器，若内侧手指连接同一个电机，外侧手指连接同一个电机时，只需在根部的中轴线一侧放置原点传感器和距离限制传感器，如图9中所示的原点传感器os1、os2和限制距离传感器osr1、osr2。
173.步骤s1402，判断原点传感器os2是否被触发，若是，执行步骤s1403，否则，执行步骤s1404。
174.步骤s1403，生成控制指令，指示控制外侧手指外扩运动。
175.具体实施时，使内侧手指运动到初始化位置，需要先将外侧手指向背离中轴线的方向运动，避免内侧手指运动到原点位置的过程中，与外侧手指发生碰撞。
176.步骤s1404，生成控制指令，指示控制内侧手指内收运动。
177.步骤s1405，判断原点传感器os1被触发或者限制距离传感器ors1被触发，若是，执行步骤s1407，否则，执行步骤s1406。
178.具体实施时，判断外侧手指外扩运动时是否运动至标记外侧手指原点位置的原点传感器os1的预设区域内，或者运动至标记第一方向最大距离限制位置的限制距离传感器ors1的预设区域内。
179.步骤s1406，判断外侧手指是否外扩运动预设时长，若是，执行步骤s1407，否则，执行步骤s1405。
180.具体实施时，若外侧手指在外扩运动过程中没有触发原点传感器os1和限制距离传感器ors1，经过预设时长，可确定外侧手指运动至原点触感器os1和原点传感器os2之间的某一位置，并且不会与向原点位置运动的内侧手指发生碰撞。
181.步骤s1407，生成停止运动指令，指示控制外侧手指停止运动。
182.步骤s1408，生成控制指令，指示控制内侧手指外扩运动。
183.步骤s1409，确定原点传感器os2未被触发且未被触发时间超过预设时长，生成停止运动指令，指示控制内侧手指停止运动。
184.具体实施时，原点传感器os2被触发后，生成控制指令，指示控制内侧手指外扩运动，也即步骤s1403和步骤s1408可以同步进行，也可以异步进行，内侧手指外扩运动后，运动位置未在原点传感器os2的感知范围内时，也是原点传感器os2由被触发状态变为未被触发状态时。可以通过计时器在原点传感器os2变为未被触发状态时开始计时，经过预设时间后，由控制器生成停止运动指令，指示电机停止转动，使内侧手指停止运动，此时内侧手指所在的位置为原点传感器os2在第一方向上远离手部根部中轴线的一侧。
185.步骤s1410，确定原点传感器os2被触发时，生成停止运动指令，指示控制内侧手指停止运动。
186.具体实施时，内侧手指内收运动时，在原点传感器os2的预设区域中，会触发原点传感器os2，直至运动到预设区域之外，原点传感器os2没被触发，原点传感器os2停止向控制器发送触发时的脉冲信号，此时内侧手指在预设的内侧手指原点位置(初始化位置)。
187.一种可能的实施方式中，可以针对手指的外扩运动和内收运动，控制外侧手指的运动情况，如图15所示，本发明实施例提供的又一手指运动的控制方法，包括如下步骤：
188.步骤s1501，确定原点传感器情况。
189.步骤s1502，判断原点传感器os1是否被触发，若是，执行步骤s1503，否则，执行步骤s1504。
190.步骤s1503，生成控制指令，指示控制内侧手指内收运动。
191.具体实施时，使外侧手指运动到原点位置(初始化位置)时，需要先将内侧手指向面向中轴线的方向运动，避免外侧手指运动到原点位置的过程中，与内侧手指发生碰撞。
192.步骤s1504，生成控制指令，指示控制外侧手指外扩运动。
193.步骤s1505，判断原点传感器os2被触发或者限制距离传感器ors2被触发，若是，执行步骤s1507，否则，执行步骤s1506。
194.具体实施时，判断内侧手指内收运动时是否运动至标记内侧手指原点位置的原点传感器os2的预设区域内，或者运动至标记第一方向最大距离限制位置的限制距离传感器ors2的预设区域内。
195.步骤s1506，判断内侧手指是否内收运动预设时长，若是，执行步骤s1507，否则，执行步骤s1505。
196.具体实施时，若内侧手指在内收运动过程中没有触发原点传感器os2和限制距离传感器ors2，经过预设时长，可确定内侧手指运动至原点触感器os1和原点传感器os2之间的某一位置，并且不会与向原点位置运动的外侧手指发生碰撞。
197.步骤s1507，生成停止运动指令，指示控制内侧手指停止运动。
198.步骤s1508，生成控制指令，指示控制外侧手指外扩运动。
199.步骤s1509，确定原点传感器os1未被触发且未被触发时间超过预设时长，生成停止运动指令，指示控制外侧手指停止运动。
200.具体实施时，原点传感器os1被触发后，生成控制指令，指示控制外侧手指内收运动，步骤s1503和步骤s1508可以同步进行，也可以异步进行。外侧手指内收运动后，运动位置未在原点传感器os1的感知范围内时，也是原点传感器os1由被触发状态变为未被触发状态时，可以通过计时器在原点传感器os1变为未被触发状态时开始计时，经过预设时间后，由控制器生成停止运动指令，指示电机停止转动，使外侧手指停止运动，此时外侧手指所在的位置为原点传感器os1在第一方向上靠近手部根部中轴线的一侧。
201.步骤s1510，确定原点传感器os1被触发时，生成停止运动指令，指示控制外手指停止运动。
202.具体实施时，外侧手指外扩运动时，在原点传感器os1的预设区域中，会触发原点传感器os1，直至运动到预设区域之外，原点传感器os1没被触发，原点传感器os1停止向控制器发送触发时的脉冲信号，此时外侧手指在预设的外侧手指原点位置(初始化位置)。
203.如图16所示，本发明实施例提供一种搬运控制装置，包括：
204.接收单元1601，用于获取搬运对象的尺寸；
205.确定单元1602，用于根据搬运对象的尺寸，确定搬运搬运对象时每个手指在根部对应的目标位置，以及每个第一传感器在手指上对应的目标位置；
206.控制单元1603，用于控制第一驱动装置调节每个手指移动到该手指对应的目标位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器移动到该第一传感器对应的目标位置。
207.一种可能的实施方式中，搬运控制装置，还包括处理单元1604，用于：
208.在确定第一传感器沿第二方向向远离根部的方向移动，且第一传感器移动到第二传感器31所在位置时，控制与第一传感器相连接的电机停止转动；或者在确定第一传感器沿第二方向向靠近根部的方向移动，且第一传感器移动到第三传感器32所在位置时，控制与第一传感器相连接的电机停止转动。
209.一种可能的实施方式中，搬运控制装置，处理单元1604还用于：
210.在接收到第四传感器33的触发信号时，确定与该第四传感器33距离最近的手指沿第一方向移动到该第四传感器33所在位置，控制与该手指相连接的电机停止转动；或者在接收到第六传感器35的触发信号时，确定第六传感器35所在手指与相邻手指的距离小于预
设距离阈值，控制与第六传感器35所在手指及相邻手指相连接的电机停止转动。
211.基于上述本发明实施例相同构思，图17是根据一示例性实施例示出的搬运控制设备1700的框图，如图17所示，本发明实施例示出的搬运控制设备1700包括：
212.处理器1710；
213.用于存储处理器1710可执行指令的存储器1720；
214.其中，处理器1710被配置为执行指令，以实现本发明实施例中搬运控制方法。
215.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器1720，上述指令可由对象的输入控制装置的处理器1710执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
216.另外，结合图1-17所描述的本发明实施例的搬运机器人，搬运控制方法及装置可以由搬运控制设备来实现。图18示出了本发明实施例提供的搬运控制设备结构示意图。
217.该搬运控制设备可以包括处理器1801以及存储有计算机程序指令的存储器1802。
218.具体地，上述处理器1801可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
219.存储器1802可以包括用于存储数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器1802可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器1802可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器1802可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器1802是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器1802包括只读存储器(rom)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、电可改写rom(earom)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
220.处理器1801通过读取并执行存储器1802中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的搬运控制方法。
221.在一个示例中，该搬运控制设备还可包括通信接口1803和总线1810。其中，如图18所示，处理器1801、存储器1802、通信接口1803通过总线1810连接并完成相互间的通信。
222.通信接口1803，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
223.总线1810包括硬件、软件或两者，将该搬运控制设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其它图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其它合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线1810可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
224.另外，结合上述实施例中的搬运控制方法，本发明实施例可提供一种计算机可读
存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一项搬运控制方法。
225.本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
226.本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
227.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
228.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
229.尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
230.显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。