一种具有新型第三轴传动结构的六轴机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械行业领域，尤其是一种具有新型第三轴传动结构的六轴机械臂。

背景技术：

现阶段，机械制造行业对生产效率的要求日益提升，因此机械行业自动化程度大幅度提高，六轴机械臂作为自动化生产设备被广泛应用。但是目前六轴机械臂普遍体积大，大臂末端结构复杂、重量大，导致机械臂末端负载能力差。因此减小机械臂末端重量以及结构体积，增加机械臂末端负载能力对于提升制造业生产效率至关重要。

技术实现要素：

为了克服现有技术中所存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种具有新型第三轴传动结构的六轴机械臂。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有新型第三轴传动结构的六轴机械臂，包括底座，旋转臂结构，旋转轴和旋转轴传动系统，所述底座由6061铝板经数控切割拼接而成；所述旋转臂结构包括腰部、大臂、小臂、腕部、爪部；所述旋转轴包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴；所述底座与腰部通过第一轴连接，所述腰部与大臂通过第二轴连接，所述大臂与小臂通过第三轴和第四轴连接，所述小臂与腕部通过第五轴连接，所述腕部与爪部通过第六轴连接，所述旋转轴传动系统包括第一轴传动结构、第二轴传动结构、第三轴传动结构、第四轴传动结构、第五轴传动结构、第六轴传动结构；所述第三轴传动结构包括第三轴驱动电机、第三轴谐波减速器、同步带，所述第三轴驱动电机安装方向平行于第三轴，所述第三轴驱动电机安装于大臂首端靠近底座处，所述第三轴驱动电机安装于大臂内部中空处，所述第三轴谐波减速器安装位置与第三轴轴线重合，所述第三轴谐波减速器安装于大臂末端中空处，所述第三轴驱动电机通过同步带与第三轴谐波减速器连接进行远端动力传递。

上述的一种具有新型第三轴传动结构的六轴机械臂，所述旋转臂结构由6061铝板经数控切割拼接而成。

上述的一种具有新型第三轴传动结构的六轴机械臂，所述第三轴谐波减速器与第三轴刚性连接。

本实用新型的有益效果是，本实用新型通过优化第三轴传动结构，减少大臂第三轴轴向宽度，从而减小体积、节省空间；减轻大臂末端总重，从而加大机械臂末端负载能力。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型第三轴传动结构的结构示意图。

图中1.底座，2.第一轴，3.腰部，4.第二轴，5.大臂，6.第三轴，7.第四轴，8.小臂，9.腕部，10.第五轴，11.爪部，12.第六轴，13.第三轴驱动电机，14.同步带，15.第三轴谐波减速器。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型做进一步的说明，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一个实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，根据此附图和实施例获得其他的实施例，都属于本实用新型的保护范围。

一种具有新型第三轴传动结构的六轴机械臂，包括底座1，旋转臂结构，旋转轴和旋转轴传动系统，所述底座1由6061铝板经数控切割拼接而成；所述旋转臂结构包括腰部3、大臂5、小臂8、腕部9、爪部11；所述旋转轴包括第一轴2、第二轴4、第三轴6、第四轴7、第五轴10、第六轴12；所述底座1与腰部3通过第一轴2连接，所述腰部3与大臂5通过第二轴4连接，所述大臂5与小臂8通过第三轴6和第四轴7连接，所述小臂8与腕部9通过第五轴10连接，所述腕部9与爪部11通过第六轴12连接，所述旋转轴传动系统包括第一轴传动结构、第二轴传动结构、第三轴传动结构、第四轴传动结构、第五轴传动结构、第六轴传动结构；所述第三轴传动结构包括第三轴驱动电机13、第三轴谐波减速器15、同步带14，所述第三轴驱动电机13安装方向平行于第三轴6，所述第三轴驱动电机13安装于大臂5首端靠近底座1处，所述第三轴驱动电机13安装于大臂5内部中空处，所述第三轴谐波减速器15安装位置与第三轴6轴线重合，所述第三轴谐波减速器15安装于大臂5末端中空处，所述第三轴驱动电机13通过同步带14与第三轴谐波减速器15连接进行远端动力传递。

详细的，所述旋转臂结构由6061铝板经数控切割拼接而成，所述第三轴谐波减速器15与第三轴6刚性连接。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。