一种轮式移动机器人的防走偏装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种轮式移动机器人的防走偏装置。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

移动机器人按移动方式分为轮式、腿式、履带式等，其中轮式移动机器人是通过驱动轮来达到移动的目的。在移动过程中若受力不平衡而使得其中一个轮子不着地的话，容易出现机器人整体倾斜，从而造成机器人的行驶轨迹偏移，这样使得机器人无法正常工作，且容易使得机器人与周围的设备出现碰撞甚至损坏的情况。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种轮式移动机器人的防走偏装置，以解决上述背景技术中提出的在移动过程中若受力不平衡而使得其中一个轮子不着地的话，容易出现机器人整体倾斜，从而造成机器人的行驶轨迹偏移，这样使得机器人无法正常工作，且容易使得机器人与周围的设备出现碰撞甚至损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轮式移动机器人的防走偏装置，包括底盘、前轮和后轮，所述底盘的左侧开设有调节槽，所述调节槽内通过销轴连接有支臂，所述支臂的上下端分别向调节槽的上下侧延伸，所述支臂的上端左侧设置有上支板，所述上支板的底部固定连接有支撑弹簧，所述支撑弹簧的底部与底盘的上表面固定连接，所述前轮通过转轴连接在支臂的底端，所述底盘的右侧设置有后轮安装板，所述后轮安装板的下侧前后部均通过螺钉固定连接有连接轴座，所述连接轴座的底部通过销轴连接有旋转连接圈，所述旋转连接圈的侧壁上连接有支撑连杆，所述支撑连杆的底部通过连接轴连接有后轮，所述支撑连杆的上表面与后轮安装板的下表面固定连接有缓冲弹簧。

优选的，所述调节槽的横向长度为支臂横向宽度的2-3倍。

优选的，所述前轮和后轮均为充气式橡胶轮。

优选的，所述后轮安装板呈向上凸起的弧形状，且后轮位于后轮安装板的正下侧。

优选的，所述后轮安装板下侧前后部的后轮同轴安装。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1)通过上支板、支撑弹簧之间的配合作用，能够使得支臂旋转调节，从而保证前轮与地面在弹性调节的作用下保持正面接触的作用；

2)通过连接轴座、旋转连接圈、支撑连杆、缓冲弹簧之间的配合作用，能够使得后轮保持弹性着地的作用，从而能够避免轮子脱离地面而造成偏移移动轨迹的情况。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型支撑连杆、后轮的右视图。

图中：1底盘、2调节槽、3支臂、4上支板、5支撑弹簧、6前轮、7后轮安装板、8连接轴座、9旋转连接圈、10支撑连杆、11缓冲弹簧、12后轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例：

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种轮式移动机器人的防走偏装置，包括底盘1、前轮6和后轮12，底盘1的左侧开设有调节槽2，调节槽2内通过销轴连接有支臂3，支臂3的上下端分别向调节槽2的上下侧延伸，支臂3能够通过销轴在调节槽2摆动，从而使得前轮6进行摆动调节高度；

支臂3的上端左侧设置有上支板4，上支板4的底部固定连接有支撑弹簧5，支撑弹簧5的底部与底盘1的上表面固定连接，前轮6通过转轴连接在支臂3的底端，通过上支板4和支撑弹簧5的配合作用，使得支臂3能够在旋转后弹性复位，且能够起到缓冲的效果；

底盘1的右侧设置有后轮安装板7，后轮安装板7的下侧前后部均通过螺钉固定连接有连接轴座8，连接轴座8的底部通过销轴连接有旋转连接圈9，旋转连接圈9的侧壁上连接有支撑连杆10，支撑连杆10的底部通过连接轴连接有后轮12，支撑连杆10通过旋转连接圈9活动连接在连接轴座8的销轴上，使得支撑连杆10能够通过销轴围绕连接轴座8转动；

支撑连杆10的上表面与后轮安装板7的下表面固定连接有缓冲弹簧11，使得后轮12能够在缓冲弹簧11的弹力的作用下保持与地面接触的作用，避免其脱离地面，从而使得后轮12不会影响走偏，设定两侧的缓冲弹簧11规格相同，从而能够受力和形变保持一致，使得支撑连杆10相对连接轴座8转动的角度相同。

调节槽2的横向长度为支臂3横向宽度的2-3倍，使得支臂3在调节槽2内转动时能够转动角度较大，缓冲效果较好。

前轮6和后轮12均为充气式橡胶轮，具有一定的弹性形变的作用，能够更好的贴附地面。

后轮安装板7呈向上凸起的弧形状，且后轮12位于后轮安装板7的正下侧。

后轮安装板7下侧前后部的后轮12同轴安装，使得两侧的后轮12在同一轴线上，稳定性更好。

工作原理：根据使用需求设定前轮6和后轮12为转向轮、驱动轮，在移动过程中，前轮6通过支撑弹簧5的支撑作用下具有一定的缓冲作用，使得前轮6能够上下摆动达到缓冲的效果；

在缓冲弹簧11的弹力作用下，使得支撑连杆10带动后轮12向能够通过旋转连接圈9在连接轴座8下侧的销轴转动，从而使得支撑连杆10和后轮12具有纵向移动摆动的作用，通过弹性的作用，使得后轮12和前轮6与地面保持接触的作用，从而避免因轮子不着地而导致偏移轨迹的情况。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种轮式移动机器人的防走偏装置，包括底盘(1)、前轮(6)和后轮(12)，其特征在于：所述底盘(1)的左侧开设有调节槽(2)，所述调节槽(2)内通过销轴连接有支臂(3)，所述支臂(3)的上下端分别向调节槽(2)的上下侧延伸，所述支臂(3)的上端左侧设置有上支板(4)，所述上支板(4)的底部固定连接有支撑弹簧(5)，所述支撑弹簧(5)的底部与底盘(1)的上表面固定连接，所述前轮(6)通过转轴连接在支臂(3)的底端，所述底盘(1)的右侧设置有后轮安装板(7)，所述后轮安装板(7)的下侧前后部均通过螺钉固定连接有连接轴座(8)，所述连接轴座(8)的底部通过销轴连接有旋转连接圈(9)，所述旋转连接圈(9)的侧壁上连接有支撑连杆(10)，所述支撑连杆(10)的底部通过连接轴连接有后轮(12)，所述支撑连杆(10)的上表面与后轮安装板(7)的下表面固定连接有缓冲弹簧(11)。

2.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人的防走偏装置，其特征在于：所述调节槽(2)的横向长度为支臂(3)横向宽度的2-3倍。

3.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人的防走偏装置，其特征在于：所述前轮(6)和后轮(12)均为充气式橡胶轮。

4.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人的防走偏装置，其特征在于：所述后轮安装板(7)呈向上凸起的弧形状，且后轮(12)位于后轮安装板(7)的正下侧。

5.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人的防走偏装置，其特征在于：所述后轮安装板(7)下侧前后部的后轮(12)同轴安装。

技术总结
本实用新型公开的属于机器人技术领域，具体为一种轮式移动机器人的防走偏装置，包括底盘、前轮和后轮，所述底盘的左侧开设有调节槽，所述调节槽内通过销轴连接有支臂，所述支臂的上下端分别向调节槽的上下侧延伸，所述支臂的上端左侧设置有上支板，所述上支板的底部固定连接有支撑弹簧，所述支撑弹簧的底部与底盘的上表面固定连接，通过上支板、支撑弹簧之间的配合作用，能够使得支臂旋转调节，从而保证前轮与地面在弹性调节的作用下保持正面接触的作用；通过连接轴座、旋转连接圈、支撑连杆、缓冲弹簧之间的配合作用，能够使得后轮保持弹性着地的作用，从而能够避免轮子脱离地面而造成偏移移动轨迹的情况。

技术研发人员：张卫忠;田一鸣;宋山岭;王怀松;李长松
受保护的技术使用者：安徽新华学院
技术研发日：2019.06.28
技术公布日：2020.07.14