1.一种机器人小臂结构，包括小臂主体(100)、丝杠轴(210)及与所述丝杠轴(210)连接的同步带轮(220)，所述丝杠轴(210)可转动连接所述小臂主体(100)，其特征在于，还包括锁止组件(300)，所述锁止组件(300)包括同步件(310)与止动件(320)；
所述同步件(310)连接所述同步带轮(220)，并随所述同步带轮(220)转动，所述止动件(320)连接所述小臂主体(100)，所述止动件(320)用于限位所述同步件(310)的转动。
2.根据权利要求1所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述止动件(320)具有安装座(321)及可移动安装于所述安装座(321)的锁止杆(323)；
所述安装座(321)与所述小臂主体(100)固定连接，通过移动所述锁止杆(323)，切换对所述同步件(310)的锁止和解锁。
3.根据权利要求2所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述安装座(321)具有驱动部，所述驱动部用于带动所述锁止杆(323)往复移动。
4.根据权利要求3所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述驱动部包括相互配合的螺母(321’1)和螺杆(321’2)，所述螺母(321’1)与所述小臂主体(100)固定连接。
5.根据权利要求2所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述锁止杆(323)的轴线与所述同步带轮(220)的转动轴线平行。
6.根据权利要求3所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述锁止杆(323)具有轴向依次设置的解锁段(323’1)和锁止段(323’2)，所述解锁段(323’1)的直径小于所述锁止段(323’2)直径；
通过轴向移动所述锁止杆(323)，切换为以所述解锁段(323’1)对齐同步件(310)或以所述锁止段(323’2)对齐所述同步件(310)，以此切换对所述同步件(310)的解锁或锁止。
7.根据权利要求6所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述止动件(320)还包括与所述安装座(321)固定连接的安装板(322)，所述小臂主体(100)设置有用于安装所述安装板(322)的安装台(120)。
8.根据权利要求6所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述小臂主体(100)对应所述锁止杆(323)设置有凸台(130)，所述凸台(130)设置有可滑动限位所述锁止段(323’2)的销孔(140)。
9.根据权利要求1所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述同步件(310)为齿轮结构，且具有至少一个同步轮齿(311)，所述止动件(320)通过挡止所述同步轮齿(311)以限位所述同步带轮(220)的转动。
10.根据权利要求1所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述同步件(310)设置在所述同步带轮(220)轴向方向的端部，且所述同步件(310)外径大于所述同步带轮(220)外径。
11.根据权利要求1所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述止动件(320)具有挡止所述同步件(310)的外轮廓部位，该外轮廓部位至所述同步件(310)转动轴线的直线距离小于所述同步件(310)外径。
12.一种机器人，包括权利要求1－11任一所述小臂结构。