一种上下料用机器人卡爪的制作方法

本实用新型涉及上下料用机器人，具体是一种上下料用机器人卡爪。

背景技术：

棒料夹持是机器人手臂的重要应用之一，目前的机器人手臂的卡爪在使用时若是夹紧力调节过紧而容易损坏棒料表面，若夹紧力不足而容易造成棒料松脱，而夹紧力的临界值通常很难调节，即使进行精确调节后，在多次使用后，其夹紧力依然会发生变化，使用较为不便。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种上下料用机器人卡爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种上下料用机器人卡爪，包括与机器人机械手连接的电动旋转台；在电动旋转台的底部设有安装壳，在安装壳内设有调节机构，在调节机构底部可拆卸设置有卡爪，在安装壳外底部设有与卡爪相适应的辅助夹紧机构，所述调节机构和辅助夹紧机构分别与设置在机器人上的控制单元相连接；

所述辅助夹紧机构由设置在安装壳内底部中部的气缸、设置在气缸动力输出端的弧形夹紧板以及设置在弧形夹紧板底部的压力传感器组成；所述气缸和压力传感器分别与设置在机器人上的控制单元相连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述调节机构由沿水平方向通过轴承与轴座相配合活动连接在安装壳内且前后间隔设有两个的双向丝杆、设置在各双向丝杆两段旋向不同的螺纹段上的调节块、设置在各调节块底部的连接杆以及与各双向丝杆均连接的驱动组件组成；所述驱动组件与设置在机器人上的控制单元相连接，在安装壳的底部设有与各连接杆相配合的导向槽，各卡爪可拆卸设置在相对应的连接杆下端。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动组件由设置在安装壳一端的安装罩、设置在安装罩内的伺服电机、设置在伺服电机动力输出端的第一带轮以及设置在各双向丝杆一端且通过皮带与第一带轮联动的第二带轮组成；所述伺服电机与设置在机器人上的控制单元相连接。

作为本实用新型进一步的方案：在安装壳的内顶部设有与各双向丝杆相对应的辅助导向组件，所述辅助导向组件由设置在安装壳内顶部且与各双向丝杆相对应的u型导向架以及设置在各调节块顶部的固定杆组成；各u型导向架的水平部活动穿过相对应的固定杆。

作为本实用新型再进一步的方案：在弧形夹紧板的底部设有安装槽，所述压力传感器设置在安装槽内，安装槽的深度小于压力传感器的厚度3-5mm，在压力传感器的下表面设有保护胶，所述保护胶厚度为1-2mm。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用上述结构后，通过设置与卡爪相配合的辅助夹紧机构，且卡爪为可拆卸设置，在上下棒料前，可选用适合的卡爪，只需防止棒料脱落，无需进行夹紧，然后通过辅助夹紧机构带动弧形夹紧板向下移动，与卡爪相配合对棒料进行夹紧，可通过压力传感器判断夹紧力度，避免过紧而损坏棒料表面或夹紧力不足而造成棒料松脱，结构简单，使用方便；通过通过在压力传感器下表面设有一层保护胶，可避免压力传感器之间与棒料接触而造成损坏。本实用新型结构紧凑，使用方便，操作简单，具有较强的实用性。

附图说明

图1为一种上下料用机器人卡爪的结构示意图。

图2为图1中a处的局部放大示意图。

图3为一种上下料用机器人卡爪中安装壳内部的结构示意图。

图中：1、电动旋转台；2、安装壳；3、调节机构；301、双向丝杆；302、调节块；303、连接杆；304、驱动组件；3041、安装罩；3042、伺服电机；3043、第一带轮；3044、第二带轮；305、导向槽；4、卡爪；5、辅助夹紧机构；501、气缸；502、弧形夹紧板；503、压力传感器；504、保护胶；6、辅助导向组件；601、u型导向架；602、固定杆。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-3，一种上下料用机器人卡爪，包括与机器人机械手连接的电动旋转台1，可进行转动，调节角度，在电动旋转台1的底部设有安装壳2，在安装壳2内设有调节机构3，在调节机构3底部可拆卸设置有卡爪4，在安装壳2外底部设有与卡爪4相适应的辅助夹紧机构5，所述调节机构3和辅助夹紧机构5分别与设置在机器人上的控制单元相连接；所述辅助夹紧机构5由设置在安装壳2内底部中部的气缸501、设置在气缸501动力输出端的弧形夹紧板502以及设置在弧形夹紧板502底部的压力传感器503组成；所述气缸501和压力传感器503分别与设置在机器人上的控制单元相连接。通过设置与卡爪4相配合的辅助夹紧机构5，且卡爪4为可拆卸设置，在上下棒料前，可选用适合的卡爪，只需防止棒料脱落，无需进行夹紧，然后通过辅助夹紧机构5带动弧形夹紧板502向下移动，与卡爪4相配合对棒料进行夹紧，可通过压力传感器503判断夹紧力度，避免过紧而损坏棒料表面或夹紧力不足而造成棒料松脱，结构简单，使用方便。

具体的，所述调节机构3由沿水平方向通过轴承与轴座相配合活动连接在安装壳2内且前后间隔设有两个的双向丝杆301、设置在各双向丝杆301两段旋向不同的螺纹段上的调节块302、设置在各调节块302底部的连接杆303以及与各双向丝杆301均连接的驱动组件304组成；所述驱动组件304与设置在机器人上的控制单元相连接，在安装壳2的底部设有与各连接杆303相配合的导向槽305，各卡爪4可拆卸设置在相对应的连接杆303下端。可带动相对应的卡爪4相互靠近或者相互远离，确保取放料的精度和速度。

具体的，所述驱动组件304由设置在安装壳2一端的安装罩3041、设置在安装罩3041内的伺服电机3042、设置在伺服电机3042动力输出端的第一带轮3043以及设置在各双向丝杆301一端且通过皮带与第一带轮3043联动的第二带轮3044组成；所述伺服电机3042与设置在机器人上的控制单元相连接，可带动各双向丝杆301同时转动。

优选的，在安装壳2的内顶部设有与各双向丝杆301相对应的辅助导向组件6，所述辅助导向组件6由设置在安装壳2内顶部且与各双向丝杆301相对应的u型导向架601以及设置在各调节块302顶部的固定杆602组成；各u型导向架601的水平部活动穿过相对应的固定杆602，使各节块302只可沿双向丝杆301的轴线移动，增加装置的稳定性。

优选的，在弧形夹紧板502的底部设有安装槽，所述压力传感器503设置在安装槽内，安装槽的深度小于压力传感器503的厚度3-5mm，在压力传感器503的下表面设有保护胶504，所述保护胶504厚度为1-2mm，可避免压力传感器503直接与棒料接触而造成损坏。

在本实施例中，所述双向丝杆301至少设有两个，为了便于描述，在本实施例中将双向丝杆301描述为两个，另外需要说明的是，本申请采用的控制单元以及与控制单元相连接的电动旋转台1、伺服电机3042、气缸501和压力传感器503均为现有技术，各部件之间的连接也均为现有技术，因此，在此不再过多赘述其连接与工作原理。

本实用新型的工作原理是：使用时，先根据需要上下料的的棒料选取合适的卡爪4进行安装，然后在取料的过程中通过调节机构3带动各卡爪4相互靠近，只需防止棒料脱落，无需对棒料进行夹紧，然后辅助夹紧机构5中的弧形夹紧板502向下移动与各卡爪4相互配合对棒料进行夹紧固定，通过压力传感器503确定夹紧力度，避免过紧而损坏棒料表面或夹紧力不足而造成棒料松脱。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。