一种移动式机械手的制作方法

本实用新型属于烧结锅输送技术领域，具体涉及一种移动式机械手。

背景技术：

烧结锅是鼓风烧结用的一种设备，烧结锅多为圆形的；锅内装有锅篦，锅篦下方有进风通道，锅身支架在基础上，并可借手轮和转动机构倾翻；烧结时，在炉篦上先撒上一层点火用的燃料，然后铺上烧结料，点火鼓风烧结；烧成后，转动锅身，把烧成产品翻倒出来，再进行下一锅烧结；现有技术对烧结锅烧成后的运输和将成品翻倒均是通过人工操纵吊车进行，稳定性低，易出现缓动，移动运输需要人工操作控制，运输效率低，且在操作烧结锅翻转的过程中不易控制翻转的角度和速度，效率低。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种移动式机械手，旨在解决上述烧结锅的移动运输和翻转效率低的问题。

本实用新型提供一种移动式机械手，包括多根立柱、大梁、滚动装置、驱动装置以及机械手，大梁通过悬挂式支脚水平连接于立柱上，滚动装置设于大梁的上端，驱动装置通过与滚动装置连接，以使滚动装置可滚动设于大梁上，机械手可转动设于滚动装置上，机械手上设有用于抓取烧结锅的抓手。

进一步地，滚动装置包括第一滚动装置和第二滚动装置，大梁包括上梁和下梁，第一滚动装置可滚动设于上梁上，第二滚动装置可滚动设于下梁上，驱动装置设于第一滚动装置上，驱动装置通过长轴分别与第一滚动装置和第二滚动装置传动连接。

进一步地，第一滚动装置和第二滚动装置包括连接架、滑轮以及支板，连接架为l形结构，滑轮包括第一滑轮、第二滑轮以及第三滑轮，第一滑轮和第二滑轮设于连接架上，支板连接于连接架的端部，第三滑轮设于支板上，第一滚动装置通过第一滑轮、第二滑轮以及第三滑轮可滚动与上梁连接，第二滚动装置通过第一滑轮、第二滑轮以及第三滑轮可滚动与下梁连接。

进一步地，大梁为方形结构，大梁的一侧设有重型槽钢，大梁的另一侧设有钢板，大梁的上侧设有轨道，第一滑轮可滚动设于轨道上，第二滑轮可滚动设于重型槽钢内，第三滑轮可滚动设于钢板上。

进一步地，驱动装置包括第一减速机、减速机架、凸缘联轴器、上轴承座、联轴器以及下轴承座，第一减速机通过减速机架连接于上梁上，上轴承座设于上梁上，下轴承座设于下梁上，第一减速机的输出轴通过凸缘联轴器与长轴连接；长轴包括第一长轴和第二长轴，第一长轴通过凸缘联轴器与减速机的输出轴传动连接，第二长轴通过联轴器与第一长轴传动连接，第一长轴可转动与上轴承座过盈配合，第二长轴可转动与下轴承座过盈配合。

进一步地，上梁上设有第一齿条，下梁上设有第二齿条，第一齿条与第二齿条平行设置，第一长轴上可转动设有第一齿轮，第二长轴上可转动设有第二齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合传动，第二齿轮与第二齿条啮合传动。

进一步地，还包括加强板，加强板连接于第一滚动装置和第二滚动装置上，加强板的一面设有第二减速机，机械手设于加强板的另一面，机械手设有齿盘，第二减速机的输出端连接有第三齿轮，第三齿轮通过与齿盘啮合，以使机械手可转动设于加强板上，从而对烧结锅进行翻转。

进一步地，机械手包括基座、转盘、拱形板、抓臂以及液压缸，基座连接于加强板上，转盘可转动与基座连接，拱形板的一端连接于转盘上，拱形板的另一端与抓臂可活动连接，抓臂的端部与抓手连接，液压缸连接于转盘上，液压缸的输出端通过与抓臂连接，以推动抓臂上的抓手对烧结锅进行抓紧。

进一步地，转盘上设有连接轴，连接轴穿过基座与齿盘连接，齿盘与基座之间设有滚轮，连接轴通过轴承与基座可转动连接，以使齿盘通过与第三齿轮啮合带动转盘转动，从而使机械手对烧结锅进行翻转。

进一步地，还包括支撑装置，支撑装置包括支撑板、第四滑轮以及支撑导轨，支撑导轨设于下梁的下方，支撑板连接于加强板上，第四滑轮可转动设于支撑板上，第四滑轮可滚动位于支撑导轨上。

采用上述技术方法，具有以下有益效果：

通过设置可旋转的机械手结合滚动装置，可实现烧结锅在直线运动的过程中进行旋转，以提高烧结锅的运输性能，稳定性强，能够适用不同重量的烧结锅，且通过可旋转的机械手，可实现自动倾倒烧结锅内的物料，减少人工操作运输车进行烧结锅的运输和倾倒，降低人工劳动成本，提升运输效率，从而提高生产效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

以下将结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型一种移动式机械手示意图；

图2为本实用新型一种移动式机械手的第一滚动装置示意图；

图3为本实用新型一种移动式机械手的第二滚动装置示意图；

图4为本实用新型一种移动式机械手的长轴示意图；

图5为本实用新型一种移动式机械手的机械手示意图；

图6为本实用新型一种移动式机械手的机械手截面图；

图7为本实用新型一种移动式机械手的齿盘和第三齿轮示意图。

图中：1-立柱；2-大梁；3-滚动装置；4-驱动装置；5-悬挂式支脚；6-机械手；7-支撑装置；8-烧结锅；9-污水循环系统；10-加强板；11-滚轮；12-第二减速机；21-上梁；22-下梁；31-第一滚动装置；32-第二滚动装置；33-连接架；34-支板；35-第一滑轮；36-第二滑轮；37-第三滑轮；38-第一齿条；39-第二齿条；41-第一减速机；42-减速机架；43-凸缘联轴器；44-上轴承座；45-联轴器；46-下轴承座；47-长轴；48-第一齿轮；49-第二齿轮；61-基座；62-转盘；63-拱形板；64-抓臂；65-液压缸；66-抓手；67-齿盘；68-连接轴；71-支撑板；72-第四滑轮；73-支撑导轨；121-第三齿轮；351-轨道；361-重型槽钢；371-钢板；471-第一长轴；472-第二长轴。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

图1至图7示出了一种移动式机械手6，包括多根立柱1、大梁2、滚动装置3、驱动装置4以及机械手6，其中，多根立柱1通过横梁9均布设置，两根大梁2通过悬挂式支脚5水平连接于一侧立柱1上，滚动装置3设于两根大梁2的上端，驱动装置4设于滚动装置3上，驱动装置4通过与滚动装置3连接，以使滚动装置3可滚动设于大梁2上，从而使滚动装置3沿大梁2做直线前进或后退运动，以实现直线往复运动；机械手6可转动设于滚动装置3上，机械手6上设有用于抓取烧结锅8的抓手66；具体地，机械手6通过连接于滚动装置3上，可实现在大梁2上的直线往复运动，并通过机械手6上的抓手66对烧结锅8进行抓取，从而实现对烧结锅8进行直线运输；同时，通过设置于滚动装置3上的可转动的机械手6，以实现对烧结锅8进行物料倾倒；采用上述技术方案，通过设置可旋转的机械手6结合滚动装置3，可实现烧结锅8在直线运动的过程中进行旋转，以提高烧结锅8的运输性能，稳定性强，能够适用不同重量的烧结锅8，且通过可旋转的机械手6，可实现自动倾倒烧结锅8内的物料，减少人工操作运输车进行烧结锅8的运输和倾倒，降低人工劳动成本，提升运输效率，从而提高生产效率。

优选地，结合上述方案，如图1至图3所示，本实施例中，滚动装置3包括第一滚动装置31和第二滚动装置32，大梁2包括上梁21和下梁22，上梁21和下梁22平行设置，第一滚动装置31可滚动设于上梁21上，第二滚动装置32可滚动设于下梁22上，驱动装置4设于第一滚动装置31上，驱动装置4通过长轴47分别与第一滚动装置31和第二滚动装置32传动连接，通过第一滚动装置31和第二滚动装置32，以实现对机械手6的直线往复运动，从而提高烧结锅8的运输效率，稳定性强，方便快捷。

优选地，结合上述方案，如图1至图3所示，本实施例中，第一滚动装置31和第二滚动装置32包括连接架33、滑轮以及支板34，其中，连接架33为l形结构，滑轮包括第一滑轮35、第二滑轮36以及第三滑轮37，第一滑轮35和第二滑轮36可滚动设于连接架33上，支板34连接于连接架33的端部，第三滑轮37通过滑轮支架可滚动设于支板34上，第一滚动装置31通过第一滑轮35、第二滑轮36以及第三滑轮37可滚动与上梁21连接，第二滚动装置32通过第一滑轮35、第二滑轮36以及第三滑轮37可滚动与下梁22连接，设置三个滑轮可提高滚动装置3的稳定性，以使滚动装置3在大梁2上运动上能够保证其不出现颠簸和晃动的问题，从而影响机械手6上的烧结锅8的运输，且通过多个滑轮能够提供移动式机械手6支撑和限位的作用，使滚动装置3能够通过机械手6将烧结锅8在制定的区域内进行稳定运输不出现烧结锅8内的物料外溅。

优选地，结合上述方案，如图1至图3所示，本实施例中，大梁2为方形结构，大梁2的一侧设有重型槽钢361，大梁2的另一侧设有钢板371，大梁2的上侧设有轨道351，第一滑轮35可滚动设于轨道351上，以对滚动装置3的竖直方向进行支撑；具体地，第一滑轮35设有环形凹槽，轨道351位于环形凹槽内，以对滚动装置3进行限位的作用；第二滑轮36可滚动设于重型槽钢361内，以对滚动装置3的左侧方向进行支撑，第三滑轮37可滚动设于钢板371上，以对滚动装置3的右侧方向进行支撑，通过三个方向的滑轮对滚动装置3进行三个方向的定位和支撑，从而使滚动装置3能够在大梁2上进行稳定运输。

优选地，结合上述方案，如图1至图4所示，本实施例中，驱动装置4包括第一减速机41、减速机架42、凸缘联轴器43、上轴承座44、联轴器45以及下轴承座46，其中，第一减速机41通过减速机架42连接于上梁21上，上轴承座44设于上梁21上，下轴承座46设于下梁22上，第一减速机41的输出轴通过凸缘联轴器43与长轴47连接；长轴47包括第一长轴471和第二长轴472，第一长轴471通过凸缘联轴器43与减速机的输出轴传动连接，第二长轴472通过联轴器45与第一长轴471传动连接，第一长轴471和第二长轴472分别穿过滑轮支架上的通孔以连接第一滚动装置31和第二滚动装置32，滑轮支架上的通孔直径大于第一长轴471和第二长轴472的直径；第一长轴471可转动与上轴承座44过盈配合，第二长轴472可转动与下轴承座46过盈配合，以使第一长轴471和第二长轴472能够同步转动；具体地，第一减速机41可通过连接驱动电机，从而将驱动电机的高转速转化为低转速，以降低滚动装置3在大梁2上的直线运动速度，从而增加移动式机械手6的稳定性。

优选地，结合上述方案，如图1至图4所示，本实施例中，上梁21上设有第一齿条38，下梁22上设有第二齿条39，第一齿条38与第二齿条39平行设置，第一长轴471上可转动设有第一齿轮48，第二长轴472上可转动设有第二齿轮49，第一齿轮48与第一齿条38啮合传动，第二齿轮49与第二齿条39啮合传动，驱动装置4驱动长轴47转动，以使第一齿轮48和第二齿轮49一起转动，通过齿轮啮合，以使滚动装置3在大梁2上进行直线往复运动，通过齿轮驱动，能够增加移动式机械手6的精度，且响应快。

优选地，结合上述方案，如图5至图7所示，本实施例中，移动式机械手6还包括加强板10，加强板10连接于第一滚动装置31和第二滚动装置32上，加强板10的一面设有第二减速机12，机械手6设于加强板10的另一面，机械手6设有齿盘67，第二减速机12的输出端连接有第三齿轮121，第三齿轮121通过与齿盘67啮合，以使机械手6可转动设于加强板10上，从而对烧结锅8进行翻转；具体地，第二减速机12可通过连接驱动电机，从而将驱动电机的高转速转化为低转速，并通过齿盘67结合第二减速机12输出端的第三齿轮121，以方便对机械手6的旋转运动进行控制，从而增加机械手6的稳定性和精度，避免机械手6在抓取烧结锅8进行倾倒时，出现翻转速度过快，从而造成烧结锅8倾倒时物料飞溅的问题出现。

优选地，结合上述方案，如图5至图6所示，本实施例中，机械手6包括基座61、转盘62、拱形板63、抓臂64以及液压缸65，基座61连接于加强板10上，转盘62可转动与基座61连接，拱形板63的一端连接于转盘62上，拱形板63的另一端与抓臂64可活动连接，可活动连接为常见的铰接方式，以使抓臂64能够绕拱形板63进行运动；抓臂64为两个，抓臂64的端部与抓手66连接，液压缸65连接于转盘62上，液压缸65的输出端通过与抓臂64连接，以通过液压缸65的伸缩运动控制抓臂64带动抓手66对烧结锅8进行抓取和松放，灵活性高，可靠性强。

优选地，结合上述方案，如图6所示，本实施例中，转盘62上设有连接轴68，连接轴68穿过基座61与齿盘67连接，齿盘67与基座61之间设有滚轮11，以增加对转盘62的支撑作用，连接轴68通过轴承与基座61可转动连接，以使齿盘67通过与第三齿轮121啮合带动转盘62转动，从而使机械手6对烧结锅8进行翻转。

优选地，结合上述方案，如图1和图3所示，本实施例中，移动式机械手6还包括支撑装置7，支撑装置7包括支撑板71、第四滑轮72以及支撑导轨73轮，支撑导轨73设于下梁22的下方，支撑板71连接于加强板10上，第四滑轮72可转动设于支撑板71上，第四滑轮72可滚动位于支撑导轨73上；在机械手6的竖直方向设置第四滑轮72和支撑导轨73，以提高移动式机械手6在竖直方向对烧结锅8的支撑能力，加强移动式机械手6的结构强度，使其能够匹配不同重量的烧结锅8的运输；同时，还能够避免移动式机械手6在运输烧结锅8时，因烧结锅8的重量过大而出现滚动装置3出现倾斜的问题，以避免第一滑轮35脱离轨道351的问题出现，提高移动式机械手6的稳定性和承载能力，从而延长移动式机械手6的使用寿命。

本实用新型的工作原理：大梁2通过悬挂式支脚5平行连接于多个立柱1上，每根大梁2的一侧设有重型槽钢361，大梁2的另一侧设有钢板371，大梁2的上侧设有轨道351，滚动装置3分别设于大梁2上，滚动装置3通过驱动装置4的长轴47连接一起，驱动装置4通过设置于滚动装置3一端的第一减速机41将电机的高转速进行减速后，将动力通过长轴47传递至第一齿轮48和第二齿轮49，以使第一齿轮48和第二齿轮49能够通过与大梁2上的齿条进行啮合传动，从而使滚动装置3在大梁2上进行运动；由于滚动装置3上设有多个滑轮，滑轮在大梁2的三个方向上进行滚动，以对滚动装置3进行支撑和限位，使其能够在大梁2上进行直线往复运动；机械手6连接于滚动装置3上的加强板10上，机械手6设有抓手66和抓臂64，抓手66连接于抓臂64上，抓臂64上通过连接液压缸65，以推动抓手66对烧结锅8进行抓取；抓臂64通过拱形板63连接于转盘62上，转盘62通过轴连接有齿盘67，齿盘67通过与设置于加强板10上的第二减速机12输出端的第三齿轮121啮合，以驱动机械手6进行转动，从而对烧结锅8进行翻转运动。

采用上述技术方法，具有以下有益效果：

通过设置可旋转的机械手6结合滚动装置3，可实现烧结锅8在直线运动的过程中进行旋转，以提高烧结锅8的运输性能，稳定性强，能够适用不同重量的烧结锅8，且通过可旋转的机械手6，可实现自动倾倒烧结锅8内的物料，减少人工操作运输车进行烧结锅8的运输和倾倒，降低人工劳动成本，提升运输效率，从而提高生产效率。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述所述技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。