自动取件机构的制作方法

本实用新型属于机械设备技术领域，特别是涉及一种自动取件机构。

背景技术：

在自动化装配、加工或生产过程中，夹爪被广泛的应用于各种零件、工件的夹持，用夹爪或机械手来代替人工执行，这样不仅节省了人工，更增加了效率。

夹爪通常由气缸控制使其张开或合拢至一定角度，达到抓住物体的目的。但是，这样的夹爪定位不够准确，特别是装有产品的托盘在生产线上输送时，由于托盘的停留的位置不太精准，因此在夹爪抓取产品时不太稳定。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种自动取件机构，实现夹爪组件上下方向及水平方向的移动，自动化程度高，夹爪在夹取过程中实现水平方向的微调，保证抓取的稳定性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：一种自动取件机构，包括夹爪组件、驱动所述夹爪组件上下升降的升降机构和驱动所述夹爪组件水平移动的水平移动机构；

所述夹爪组件包括壳体、位于所述壳体两侧的夹爪及驱动两个夹爪相互靠近的夹紧驱动机构，两个所述夹爪分别与两根滑动杆连接，所述滑动杆设有连接轴，所述连接轴穿过连杆的滑动槽，所述连杆与连接块连接，所述连接块与所述夹紧驱动机构连接，所述夹紧驱动机构和所述壳体皆固定于安装板；

所述壳体设有第一导向槽和第二导向槽，且所述第一导向槽和所述第二导向槽相互垂直设置，所述滑动杆位于第一导向槽内，所述连杆位于第二导向槽内。

进一步地说，所述安装板的两侧分别与弹簧伸缩杆连接，所述弹簧伸缩杆与安装块连接，所述安装块固定于升降板。

进一步地说，所述升降机构包括所述升降板和驱动所述升降板上下升降的升降气缸，所述升降板与所述升降气缸连接，所述升降驱动电机固定于滑动块。

进一步地说，所述水平移动机构包括所述滑动块和驱动所述滑动块水平移动的水平驱动电机，所述滑动块与水平驱动电机的输出轴连接，所述水平驱动电机安装于支撑架。

进一步地说，所述夹紧驱动机构为夹紧气缸。

进一步地说，所述滑动槽是自上而下逐渐向对应的夹爪的方向倾斜的结构。

进一步地说，所述壳体的下方设有压板，所述压板与压杆连接，所述压杆具有定位柱，所述壳体设有与所述定位柱相匹配的定位槽。

进一步地说，所述滑动杆设有与所述连杆相匹配的通孔，所述通孔的内部设有所述连接轴；

进一步地说，所述弹簧伸缩杆包括套管和伸缩柱，所述套管和所述伸缩柱之间设有弹簧，所述伸缩柱和所述安装板连接，所述套管和所述安装块连接。

本实用新型的有益效果至少具有以下几点：

本实用新型的夹爪组件、驱动夹爪组件上下升降的升降机构和驱动夹爪组件水平移动的水平移动机构，从而实现夹爪组件上下方向及水平方向的移动，自动化程度高；

本实用新型的安装板的两侧分别与弹簧伸缩杆连接，弹簧伸缩杆与安装块连接，安装块固定于升降板，使夹爪在夹取过程中实现水平方向的微调，保证抓取的稳定性；

本实用新型的壳体的下方设有压板，压板与压杆连接，压杆具有定位柱，壳体设有与定位柱相匹配的定位槽，在夹爪下降过程中，压板与产品抵触，定位柱在定位槽内滑动，压板压紧产品，防止产品松动，保证抓取的精准度。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的夹爪组件和升降机构的结构示意图；

图3是本实用新型的夹爪组件的分解示意图；

图4是本实用新型的夹爪、滑动杆和连杆的结构示意图；

图5是本实用新型的壳体的结构示意图；

图6是本实用新型的弹簧伸缩杆的结构示意图；

附图中各部分标记如下：

夹爪组件1、壳体11、第一导向槽111、第二导向槽112、定位槽113、夹爪12、滑动杆13、连接轴131、通孔132、连杆14、滑动槽15、让位槽151、连接块16、安装板17、夹紧气缸18、升降机构2、升降板21、升降气缸22、水平移动机构3、滑动块31、水平驱动电机32、支撑架33、弹簧伸缩杆4、套管41、伸缩柱42、弹簧43、安装块5、压板6、压杆7和定位柱71。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例：一种自动取件机构，如图1-图6所示，包括夹爪组件1、驱动所述夹爪组件1上下升降的升降机构2和驱动所述夹爪组件1水平移动的水平移动机构3；

所述夹爪组件1包括壳体11、位于所述壳体11两侧的夹爪12及驱动两个夹爪12相互靠近的夹紧驱动机构，两个所述夹爪12分别与两根滑动杆13连接，所述滑动杆13设有连接轴131，所述连接轴131穿过连杆14的滑动槽15，所述连杆14与连接块16连接，所述连接块16与所述夹紧驱动机构连接，所述夹紧驱动机构和所述壳体11皆固定于安装板17；

所述壳体11设有第一导向槽111和第二导向槽112，且所述第一导向槽111和所述第二导向槽112相互垂直设置，所述滑动杆13位于第一导向槽111内，所述连杆14位于第二导向槽112内。

所述安装板17的两侧分别与弹簧伸缩杆4连接，所述弹簧伸缩杆4与安装块5连接，所述安装块5固定于升降板21。

所述升降机构2包括所述升降板21和驱动所述升降板21上下升降的升降气缸22，所述升降板21与所述升降气缸22连接，所述升降驱动电机固定于滑动块31。

所述水平移动机构3包括所述滑动块31和驱动所述滑动块31水平移动的水平驱动电机32，所述滑动块31与水平驱动电机32的输出轴连接，所述水平驱动电机32安装于支撑架33。

所述夹紧驱动机构为夹紧气缸18。

所述滑动槽15是自上而下逐渐向对应的夹爪12的方向倾斜的结构。

具体实施时，两个所述滑动槽15中的其中一个滑动槽15的上半段为让位槽151，所述让位槽151沿着上下方向设置。从而使两个夹爪12中的一个夹爪12靠近产品后不再合拢，防止推动产品，使产品发生位移。

所述壳体11的下方设有压板6，所述压板6与压杆7连接，所述压杆7具有定位柱71，所述壳体11设有与所述定位柱相匹配的定位槽113。

所述滑动杆13设有与所述连杆14相匹配的通孔132，所述通孔132的内部设有所述连接轴131。

所述弹簧伸缩杆4包括套管41和伸缩柱42，所述套管41和所述伸缩柱42之间设有弹簧43，所述伸缩柱42和所述安装板17连接，所述套管41和所述安装块5连接。

本实用新型的工作原理如下：夹爪组件在水平驱动电机的驱动下，移动至产品的上方，在升降气缸的驱动下向下运动，压板压紧产品，夹紧气缸驱动连杆向下运动，连接轴在滑动槽内滑动，两个卡爪相互靠近以夹紧产品；

安装板的两侧分别与弹簧伸缩杆连接，弹簧伸缩杆与安装块连接，安装块固定于升降板，使夹爪在夹取过程中实现水平方向的微调，保证抓取的稳定性。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。