一种工业机器人用机械抓取装置的制作方法

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体是涉及一种工业机器人用机械抓取装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

为了抓取移动工业产品或零部件，工业机器人通常都设置有机械抓取装置，现有常见的机械抓取装置，抓取范围的调控性能差，无论是尺寸较大的物件还是尺寸较小的物件，在每次抓取过程中各抓取手（抓取杆）都需要运动到最大行程处，不仅影响抓取效率，还容易导致能耗增高。故而，提供一种抓取范围可调的工业机器人用机械抓取装置就显得尤为必要。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种工业机器人用机械抓取装置，其抓取范围可调，能够根据物件的尺寸大小对抓取杆的最大行程进行调节，可以克服现有技术的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种工业机器人用机械抓取装置，它包括plc控制器和具有中心轴线的圆柱形固定座，在固定座上设置有贯通其上下表面的十字槽，在十字槽中设有相互之间通过交错轴斜齿轮传动连接的丝杠ⅰ和丝杠ⅱ，所述丝杠ⅰ和丝杠ⅱ均以其各自中部上安装的斜齿轮为界分为左旋螺纹段和右旋螺纹段，在左旋螺纹段和右旋螺纹段上均配合套接有一丝杠滑块，所述每个丝杠滑块与固定座中心轴线的垂直距离始终相等，在每个丝杠滑块下表面均垂直固定连接有一抓取杆，所述抓取杆远离丝杠滑块的一端齐平，在抓取杆上成型有防滑齿，在固定座上安装有与plc控制器相连接的步进电机，在步进电机的转轴上安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与丝杠ⅰ中部上的斜齿轮相啮合，在步进电机的上方设有连接法兰，所述连接法兰通过连接柱与固定座的上表面固定连接。

上述的工业机器人用机械抓取装置是，所述丝杠ⅰ和丝杠ⅱ之间的空间夹角为90°，且丝杠ⅰ和丝杠ⅱ的两端均转动连接在固定座上。

上述的工业机器人用机械抓取装置是，所述丝杠滑块的两侧面与十字槽的槽壁相接触。

上述的工业机器人用机械抓取装置是，所述连接法兰上成型有安装孔。

上述的工业机器人用机械抓取装置是，所述步进电机的型号为43bygh610ajp。

与现有技术比较，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过plc控制器控制步进电机带动丝杠ⅰ和丝杠ⅱ进行正转或反转，进而控制各丝杠滑块带着抓取杆一起同时向固定座中心轴线移动或同时背离固定座中心轴线移动，从而实现对物件的抓取。本实用新型通过plc控制器调节抓取杆的最大行程，改变抓取范围，使抓取范围与物件的尺寸相匹配，从而避免了抓取杆的过多移动，不仅能够提高抓取效率，还能有效地降低能耗。同时，本实用新型还具有调控性好和避免物件掉落的优点。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的右视图。

图3是本实用新型的仰视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1、附图2和附图3所示，本实用新型的一种工业机器人用机械抓取装置，它包括plc控制器10和具有中心轴线的圆柱形固定座1，在固定座1上设置有贯通其上下表面的十字槽2，在十字槽2中设有相互之间通过交错轴斜齿轮传动连接的丝杠ⅰ3和丝杠ⅱ4，所述丝杠ⅰ3和丝杠ⅱ4均以其各自中部上安装的斜齿轮为界分为左旋螺纹段和右旋螺纹段，在左旋螺纹段和右旋螺纹段上均配合套接有一丝杠滑块5，所述每个丝杠滑块5与固定座1中心轴线的垂直距离始终相等，在每个丝杠滑块5下表面均垂直固定连接有一抓取杆6，所述抓取杆6远离丝杠滑块5的一端齐平，在抓取杆6上成型有防滑齿7，在固定座1上安装有与plc控制器10相连接的步进电机8，在步进电机8的转轴上安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与丝杠ⅰ3中部上的斜齿轮相啮合，在步进电机8的上方设有连接法兰9，所述连接法兰9通过连接柱与固定座1的上表面固定连接。

具体地，所述丝杠ⅰ3和丝杠ⅱ4之间的空间夹角为90°，且丝杠ⅰ3和丝杠ⅱ4的两端均转动连接在固定座1上。

为了避免丝杠滑块5发生偏移，所述丝杠滑块5的两侧面与十字槽2的槽壁相接触，

具体地，所述连接法兰9上成型有安装孔。

具体地，所述步进电机8的型号为43bygh610ajp。

具体地，所述丝杠ⅰ3和丝杠ⅱ4的左旋螺纹段和右旋螺纹段长度均相等。

具体地，所述防滑齿7为柔性防滑齿。

本实用新型的一种工业机器人用机械抓取装置的工作原理：使用前需要通过连接法兰9将本装置连接到机械臂上，在使用过程中，通过plc控制器10控制步进电机8正转，带动丝杠ⅰ3和丝杠ⅱ4同速度正转，进而控制各丝杠滑块5同时向固定座1的中心轴线运动，抓取杆6在丝杠滑块5的带动下，相互靠近，实现对物件抓取；反之，通过通过plc控制器10控制步进电机8反转，带动丝杠ⅰ3和丝杠ⅱ4同速度反转，进而控制各丝杠滑块5同时背离固定座1的中心轴线运动，抓取杆6在丝杠滑块5的带动下，相互远离，即可将抓取的物件放下。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。

技术特征：

1.一种工业机器人用机械抓取装置，它包括plc控制器（10）和具有中心轴线的圆柱形固定座（1），其特征在于：在固定座（1）上设置有贯通其上下表面的十字槽（2），在十字槽（2）中设有相互之间通过交错轴斜齿轮传动连接的丝杠ⅰ（3）和丝杠ⅱ（4），所述丝杠ⅰ（3）和丝杠ⅱ（4）均以其各自中部上安装的斜齿轮为界分为左旋螺纹段和右旋螺纹段，在左旋螺纹段和右旋螺纹段上均配合套接有一丝杠滑块（5），所述每个丝杠滑块（5）与固定座（1）中心轴线的垂直距离始终相等，在每个丝杠滑块（5）下表面均垂直固定连接有一抓取杆（6），所述抓取杆（6）远离丝杠滑块（5）的一端齐平，在抓取杆（6）上成型有防滑齿（7），在固定座（1）上安装有与plc控制器（10）相连接的步进电机（8），在步进电机（8）的转轴上安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与丝杠ⅰ（3）中部上的斜齿轮相啮合，在步进电机（8）的上方设有连接法兰（9），所述连接法兰（9）通过连接柱与固定座（1）的上表面固定连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述丝杠ⅰ（3）和丝杠ⅱ（4）之间的空间夹角为90°，且丝杠ⅰ（3）和丝杠ⅱ（4）的两端均转动连接在固定座（1）上。

3.根据权利要求1所述的工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述丝杠滑块（5）的两侧面与十字槽（2）的槽壁相接触。

4.根据权利要求1所述的工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述连接法兰（9）上成型有安装孔。

5.根据权利要求1所述的工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述步进电机（8）的型号为43bygh610ajp。

技术总结
本实用新型公开了一种工业机器人用机械抓取装置，它包括PLC控制器、步进电机、连接法兰、开设有十字槽的固定座、通过交错轴斜齿轮传动连接的丝杠Ⅰ和丝杠Ⅱ、丝杠滑块和抓取杆。本实用新型通过PLC控制器控制步进电机带动丝杠Ⅰ和丝杠Ⅱ进行正转或反转，进而控制各丝杠滑块带着抓取杆一起同时向固定座中心轴线移动或同时背离固定座中心轴线移动，从而实现对物件的抓取。本实用新型通过PLC控制器调节抓取杆的最大行程，改变抓取范围，使抓取范围与物件的尺寸相匹配，从而避免了抓取杆的过多移动，不仅能够提高抓取效率，还能有效地降低能耗。

技术研发人员：梁勇;梁晟;黄霜梅;肖林
受保护的技术使用者：贵州电子科技职业学院
技术研发日：2019.11.04
技术公布日：2020.08.04