一种四轴摆臂机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及到一种四轴摆臂机械手。

背景技术：

随着机械自动化的普及应用，机械驱动装置已经广泛使用，目前现有的四轴摆臂机械手在工作的时候由于前面动作传输不准确，而导致后面的动作不能够顺利进行；还有转轴二在摆臂中不方便垂直安装，因为垂直安装会增大摆臂的体积，从而减小摆臂的旋转幅度。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种四轴摆臂机械手，其结构包括支撑座、主柱、摆腕、摆臂、操作头，所述支撑座的顶部正中间设有主柱，所述摆腕的底部一端与主柱活动卡合，所述摆腕的顶部另一端与摆臂的底部活动卡合，所述操作头贯穿于摆臂，所述摆腕中安装有卡齿盘、齿轮二，所述卡齿盘设于摆腕的底部一侧，所述卡齿盘的内部为剖空状，所述卡齿盘的内部设有十个以上的齿轮环绕于内壁，所述卡齿盘的半径比双齿轮杆的半径大。

作为本技术方案的进一步优化，所述主柱中设有转轴一、齿轮一、固定块、双齿轮杆，所述转轴一设于主柱的正中间，所述齿轮一提高焊接与转轴一相连接，所述固定块位于主柱的侧面壁体，所述双齿轮杆设于固定块中，所述双齿轮杆由两个齿轮与连接杆组成，所述双齿轮杆与齿轮一活动卡合。

作为本技术方案的进一步优化，所述卡齿盘与双齿轮杆活动卡合，所述齿轮二设置在摆腕的顶部另一侧。

作为本技术方案的进一步优化，所述摆臂中设有转轴二、齿轮三，所述转轴二位于摆臂的正中间，所述齿轮三通过焊接与转轴二相连接，所述齿轮三的卡齿向中间倾斜45度。

作为本技术方案的进一步优化，所述齿轮三与齿轮二活动卡合。

有益效果

本实用新型一种四轴摆臂机械手与现有技术相比具有以下优点：

1.本实用新型利用卡齿盘的半径是双齿轮杆半径的三倍，所以双齿轮杆旋转三圈，卡齿盘才旋转一圈，从而能够增加摆腕旋转的精度，不会让摆腕出现运输动作不准确的情况。

2.本实用新型通过将齿轮三的卡齿设置为向齿轮的正中间倾斜45度，让齿轮三能够与齿轮二活动卡合，从而带动摆臂进行旋转，不用将转轴二垂直安装，也不会增大摆臂的体积，使得摆臂的旋转幅度能够增大。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种四轴摆臂机械手的主视结构示意图。

图2为本实用新型一种四轴摆臂机械手的剖视结构示意图。

图3为本实用新型一种四轴摆臂机械手图2中的a结构放大示意图。

图中：支撑座1、主柱2、摆腕3、摆臂4、操作头5、转轴一a1、齿轮一a2、固定块a3、双齿轮杆a4、卡齿盘b1、齿轮二b2、转轴二c1、齿轮三c2。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本实用新型的优选实施方案。

实施例

请参阅图1-图3，本实用新型提供一种四轴摆臂机械手，其结构包括支撑座1、主柱2、摆腕3、摆臂4、操作头5，所述支撑座1的顶部正中间设有主柱2，所述摆腕3的底部一端与主柱2活动卡合，所述摆腕3的顶部另一端与摆臂4的底部活动卡合，所述操作头5贯穿于摆臂4，所述摆腕3中安装有卡齿盘b1、齿轮二b2，所述卡齿盘b1设于摆腕3的底部一侧，所述卡齿盘b1的内部为剖空状，所述卡齿盘b1的内部设有十个以上的齿轮环绕于内壁，所述卡齿盘b1的半径比双齿轮杆a4的半径大。

所述主柱2中设有转轴一a1、齿轮一a2、固定块a3、双齿轮杆a4，所述转轴一a1设于主柱2的正中间，所述齿轮一a2提高焊接与转轴一a1相连接，所述固定块a3位于主柱2的侧面壁体，所述双齿轮杆a4设于固定块a3中，所述双齿轮杆a4由两个齿轮与连接杆组成，所述双齿轮杆a4与齿轮一a2活动卡合。

所述卡齿盘b1与双齿轮杆a4活动卡合，所述齿轮二b2设置在摆腕3的顶部另一侧。

所述摆臂4中设有转轴二c1、齿轮三c2，所述转轴二c1位于摆臂4的正中间，所述齿轮三c2通过焊接与转轴二c1相连接，所述齿轮三c2的卡齿向中间倾斜45度。

所述齿轮三c2与齿轮二b2活动卡合。

工作原理：齿轮一a2与双齿轮杆a4的下端的齿轮活动卡合，转轴一a1转动带动固定在固定块a3上的双齿轮杆a4旋转，双齿轮杆a的上齿轮与卡齿盘b1活动卡合，使得双齿轮杆a4能够带动卡齿盘b1旋转，卡齿盘b1的半径是双齿轮杆a4的三倍，所以双齿轮杆a4旋转三圈卡齿盘b1旋转一圈，所以摆腕3可以更佳精确的进行旋转，不会出现动作传输不准确的情况；利用将转轴二c1横向安装在摆臂4中，在转轴二c1中焊接齿轮三c2，齿轮三c2的卡齿向中间行切45度，再让齿轮二c2与齿轮三b2活动卡合，不用将转轴二c1垂直摆放，齿轮三c2也能够带动齿轮二b2旋转，从而带动摆臂4摆动，并且增大了摆臂的摆动幅度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本实用新型，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围，因此本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

1.一种四轴摆臂机械手，其特征在于：其结构包括支撑座(1)、主柱(2)、摆腕(3)、摆臂(4)、操作头(5)，所述支撑座(1)的顶部正中间设有主柱(2)，所述摆腕(3)的底部一端与主柱(2)活动卡合，所述摆腕(3)的顶部另一端与摆臂(4)的底部活动卡合，所述操作头(5)贯穿于摆臂(4)，所述摆腕(3)中安装有卡齿盘(b1)、齿轮二(b2)，所述卡齿盘(b1)设于摆腕(3)的底部一侧，所述卡齿盘(b1)的内部为剖空状，所述卡齿盘(b1)的内部设有十个以上的齿轮环绕于内壁，所述卡齿盘(b1)的半径比双齿轮杆(a4)的半径大。

2.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述主柱(2)中设有转轴一(a1)、齿轮一(a2)、固定块(a3)、双齿轮杆(a4)，所述转轴一(a1)设于主柱(2)的正中间，所述齿轮一(a2)提高焊接与转轴一(a1)相连接，所述固定块(a3)位于主柱(2)的侧面壁体，所述双齿轮杆(a4)设于固定块(a3)中，所述双齿轮杆(a4)由两个齿轮与连接杆组成，所述双齿轮杆(a4)与齿轮一(a2)活动卡合。

3.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述卡齿盘(b1)与双齿轮杆(a4)活动卡合，所述齿轮二(b2)设置在摆腕(3)的顶部另一侧。

4.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述摆臂(4)中设有转轴二(c1)、齿轮三(c2)，所述转轴二(c1)位于摆臂(4)的正中间，所述齿轮三(c2)通过焊接与转轴二(c1)相连接，所述齿轮三(c2)的卡齿向中间倾斜45度。

5.根据权利要求4所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述齿轮三(c2)与齿轮二(b2)活动卡合。

技术总结
本实用新型公开了一种四轴摆臂机械手，其结构包括支撑座、主柱、摆腕、摆臂、操作头，支撑座的顶部正中间设有主柱，摆腕的底部一端与主柱活动卡合，摆腕的顶部另一端与摆臂的底部活动卡合，操作头贯穿于摆臂，主柱中设有转轴一、齿轮一、固定块、双齿轮杆，转轴一设于主柱的正中间，齿轮一提高焊接与转轴一相连接，固定块位于主柱的侧面壁体，双齿轮杆设于固定块中，双齿轮杆由两个齿轮与连接杆组成，双齿轮杆与齿轮一活动卡合；本实用新型利用卡齿盘的半径是双齿轮杆半径的三倍，所以双齿轮杆旋转三圈，卡齿盘才旋转一圈，从而能够增加摆腕旋转的精度，不会让摆腕出现运输动作不准确的情况。

技术研发人员：曾灿安
受保护的技术使用者：沈阳和旺实业有限公司
技术研发日：2019.12.18
技术公布日：2020.09.11