专利名称：摇臂式机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及用于多工序大冲床大冲压件的连续生产技术领域，特别是用于金 属零件在冲床冲压完成后同时将多台冲床上的工件搬运一个工位并自动启动冲床进行下 一工艺冲压的摆臂式机械手。
背景技术：
目前，公知的金属件冲压是由人工操作冲床，进行手动操作，每一冲床需配一名操 作工工人，不同工序之间由人工传递工件，容易造成生产事故，且生产效率低下。为了提高冲压效率，目前已经有中国专利授权公告号为200720068961. 1上海通 彩自动化设备有限公司研制的“自动移送机械手”，通过一组驱动装置同时将多台冲床上的 工件顺序移送到下一道工序，并自行启动冲床进行下一工序的冲压。最快节拍可达到4S(以 6台200T冲床连线机械手为例)，已经批量应用生产中。还如中国专利“单台冲床多位机械手”，该装置包括驱动机构、从动机构、移送手 臂、控制系统；在同一台冲床中，多模具之间进行冲压工件的传递，方向从左到右，片料机上 料、皮带线自动下料。以上两种机械手只是针对中小产品、中小冲床的有良好的适应性，针对大冲床(例 双点315T及以上)、大工件(例长1400*宽800及以上)，无法满足生产要求，到目前为止，针 对大冲床、大工件进行自动移送和自动控制在国内还是空白。
发明内容本发明的目的是针对大冲床、大工件进行自动移送和自动控制，提供一种摆臂式 机械手，该摆臂式机械手有独立的水平驱动和垂直上下驱动，用于两台冲床，之间金属零件 在冲床冲压完成后将前后冲床上的工件搬运到下一个工位并自动启动冲床进行下一工艺 冲压，可以任意增减组合，提高了效率。本发明采用的技术方案是一种摆臂式机械手，包括机架，包括中间工位；垂直移动机构，安装在该机架上； 水平移动机构，安装在该垂直移动机构上；工件抓取机构，安装在该水平移动机构上。其中，该垂直移动机构包括固定在该机架上的垂直驱动电机，该垂直驱动电机的 输出轴连接固定在该机架上的蜗轮蜗杆机构，其中该蜗杆上连接一对滑块，该对滑块上固 定上下滑箱。该滑块在固定在该机架上的第一滑轨上移动。其中，该水平移动机构包括上齿条、水平驱动电机和水平移动臂，该上齿条固定在 该上下滑箱上，该水平驱动电机的输出轴上设置的齿轮与该上齿条啮合，该水平移动臂上 设有与该齿轮啮合的下齿条。该水平驱动电机相对该上齿条移动，该下齿条相对该上齿条 和该水平驱动电机移动。该工件抓取机构包括分别固定在该下齿条两端的吸盘爪。其中，该水平驱动电机在固定在该上齿条上的第二滑轨上移动，该水平移动臂在 固定在机架上的第三滑轨上移动。[0012]本实用新型的积极进步效果在于适用于大冲床、大工件进行自动移送和自动控 制，并且可以任意增减组合，提高了效率。
图1是本实用新型的正视图。图2是本实用新型的侧视图。图3是本实用新型实用示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种摆臂式机械手，包括机架100，包括中间工位110 ；垂直移动机 构200，安装在该机架上100 ；水平移动机构300，安装在该垂直移动机构200上；工件抓取 机构400，安装在该水平移动机构上。其中，该垂直移动机构200包括固定在该机架100上的垂直驱动电机210，该垂直 驱动电机210的输出轴连接固定在该机架上的蜗轮蜗杆机构220，其中该蜗杆上连接一对 滑块230，该对滑块230上固定上下滑箱M0。该滑块230在固定在该机架100上的第一滑 轨上移动。其中，该水平移动机构300包括上齿条310、水平驱动电机320和水平移动臂330， 该上齿条310固定在该上下滑箱上，该水平驱动电机320的输出轴上设置的齿轮(未示)与 该上齿条310啮合，该水平移动臂330上设有与该齿轮啮合的下齿条332。该水平驱动电机 320相对该上齿条310移动，该下齿条332相对该上齿条310和该水平驱动电机320移动。 该工件抓取机构400包括分别固定在该下齿条两端的吸盘爪410。其中，该水平驱动电机320在固定在该上齿条310上的第二滑轨上移动，该水平移 动臂330在固定在机架100上的第三滑轨上移动。如图1和2所示，该机架100还包括彼此连接的上支座120、下支座130，以及储气 罐 140。如图3所示，运行时，本实用新型的机械手中的垂直驱动电机转动，带动蜗轮蜗杆 机构，进而通过蜗杆使得滑块上移，然后上下滑箱带动水平移动机构300上移，使得水平移 动臂和工件抓取机构上移，然后水平驱动电机移动，由于齿轮齿条的作用，使得水平驱动电 机与水平移动臂向冲床I移动，当该水平驱动电机到达行程最大时(图3所示的位置)，第二 齿条带动水平移动臂继续移动，使得吸盘爪移动到冲床I的工件上方。此时，该水平移动臂 另一端(图3中的右端)正好位于该中间工位上方。垂直驱动电机运转使上述机构下降，从 而水平移动臂左侧的吸盘爪抓取冲床I上的工件。然后垂直移动装置带动上述机构再次上 升，然后水平移动机构使的水平移动臂向图3的右侧移动，最后水平移动臂的左侧吸盘爪 将从冲床I抓取的工件放置在中间工位上。此时水平移动臂右端的吸盘爪正好位于冲床II 的工件上方。重复这一过程，这样冲床I的工件先由左端的吸盘爪放置在中间工位，然后再 由右端的吸盘爪从中间工位放在冲床而上。如此，实现自动、连续转移。
权利要求1.一种摆臂式机械手，其特征在于，其包括机架，包括中间工位；垂直移动机构，安装在该机架上；水平移动机构，安装在该垂直移动机构上；工件抓取机构，安装在该水平移动机构上。
2.根据权利要求1所述的摆臂式机械手，其特征在于，该垂直移动机构包括固定在该 机架上的垂直驱动电机，该垂直驱动电机的输出轴连接固定在该机架上的蜗轮蜗杆机构， 其中该蜗杆上连接一对滑块，该对滑块上固定上下滑箱。
3.根据权利要求2所述的摆臂式机械手，其特征在于，该滑块在固定在该机架上的第 一滑轨上移动。
4.根据权利要求2所述的摆臂式机械手，其特征在于，该水平移动机构包括上齿条、 水平驱动电机和水平移动臂，该上齿条固定在该上下滑箱上，该水平驱动电机的输出轴上 设置的齿轮与该上齿条啮合，该水平移动臂上设有与该齿轮啮合的下齿条。
5.根据权利要求4所述的摆臂式机械手，其特征在于，该水平驱动电机相对该上齿条 移动，该下齿条相对该上齿条和该水平驱动电机移动。
6.根据权利要求5所述的摆臂式机械手，其特征在于，该工件抓取机构包括分别固定 在该下齿条两端的吸盘爪。
7.根据权利要求5所述的摆臂式机械手，其特征在于，该水平驱动电机在固定在该上 齿条上的第二滑轨上移动，该水平移动臂在固定在机架上的第三滑轨上移动。
专利摘要本实用新型公开一种摆臂式机械手，包括机架，包括中间工位；垂直移动机构，安装在该机架上；水平移动机构，安装在该垂直移动机构上；工件抓取机构，安装在该水平移动机构上。本实用新型适用于大冲床、大工件进行自动移送和自动控制，并且可以任意增减组合，提高了效率。
文档编号B25J9/08GK201848858SQ20102062161
公开日2011年6月1日 申请日期2010年11月24日 优先权日2010年11月24日
发明者徐志法 申请人:上海通彩自动化设备有限公司