抓取机构的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体是涉及一种抓取机构。

背景技术：

在自动化生产过程中，有时需要搬运待抓取物件。有的待抓取物件尺寸比较大，且形状不是太规整，此时，需要一种抓取机构能实现上述待抓取物件的抓取。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种抓取机构，能够实现尺寸比较大，且形状不是太规整的待抓取物件的抓取。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种抓取机构，包括：

第一驱动件，所述第一驱动件的驱动端设置有两个相对设置的夹爪，两个所述夹爪远离所述第一驱动件的一端分别朝对方延伸设置有卡勾；

待抓取物件，所述待抓取物件上设置有与两个所述卡勾相配合的卡扣结构，所述第一驱动件能够驱动两个所述夹爪相对运动以使得两个所述卡勾嵌入或者脱离所述卡扣结构从而将所述待抓取物件抓取或者松开。

在一具体实施例中，所述卡扣结构与两个所述卡勾相对的侧面分别设置有卡槽，所述待抓取物件上与两个所述夹爪相对应的位置设置有避让槽，所述避让槽和所述卡槽连通。

在一具体实施例中，所述卡勾的上表面和所述卡槽的槽壁相配合。

在一具体实施例中，所述第一驱动件的固定端设置在固定板上，所述固定板和第二驱动件的驱动端连接，所述第二驱动件能够驱动所述第一驱动件和所述夹爪朝着所述待抓取物件移动；所述固定板朝向所述待抓取物件的一侧设置有至少两个定位杆，所述待抓取物件与所述定位杆相对应的位置设置有定位孔。

在一具体实施例中，所述第二驱动件的驱动端连接有安装板，所述安装板上设置有导柱，所述导柱滑动设置在所述固定板上，所述导柱远离所述安装板的一端设置有限位块，所述导柱上套设有弹性件，所述弹性件一端抵接所述安装板，另一端抵接所述固定板。

在一具体实施例中，还包括第一检测组件，所述第一检测组件用于检测所述抓取机构是否碰到障碍物。

在一具体实施例中，还包括第二检测组件，所述第二检测组件用于检测所述待抓取物件的位置。

在一具体实施例中，所述第二检测组件包括第二传感器，所述第二传感器通过转轴转动设置在第二传感器支架上，所述第二传感器支架上设置有弧形槽，所述第二传感器上设置有安装孔，通过所述安装孔和所述弧形槽以将所述第二传感器和所述第二传感器支架可调角度地连接。

在一具体实施例中，还包括第三检测组件，所述第三检测组件用于检测所述抓取机构上是否已经抓取所述待抓取物件。

在一具体实施例中，所述第二驱动件设置在连接板上，且通过所述连接板和机械手或者移动模组连接。

本实用新型的有益效果是：

区别于现有技术的情况，应用本实用新型提供的抓取机构，通过在第一驱动件的驱动端设置有两个相对设置的夹爪，在两个夹爪远离第一驱动件的一端分别朝对方延伸设置有卡勾，在待抓取物件上设置有与两个卡勾相配合的卡扣结构，当第一驱动件驱动两个夹爪相对运动时，两个卡勾能够嵌入卡扣结构且与卡扣结构卡接，从而便于将待抓取物件抓取。本实用新型只要在待抓取物件上设置有卡扣结构，就能实现尺寸比较大，且形状不是太规整的待抓取物件的抓取。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的抓取机构的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步说明本实用新型的原理和结构，现结合附图对本实用新型的实施方式作详细说明。此外，下文中的优选实施方式仅仅是本实用新型的部分实施例，并不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种抓取机构，包括：第一驱动件11和待抓取物件50。第一驱动件11的驱动端设置有两个相对设置的夹爪10，两个夹爪10远离第一驱动件11的一端分别朝对方延伸设置有卡勾。待抓取物件50上设置有与两个卡勾相配合的卡扣结构52，第一驱动件11能够驱动两个夹爪10相对运动以使得两个卡勾嵌入或者脱离卡扣结构52从而将待抓取物件50抓取或者松开。

应用本实施例提供的抓取机构，通过在第一驱动件11的驱动端设置有两个相对设置的夹爪10，在两个夹爪10远离第一驱动件11的一端分别朝对方延伸设置有卡勾，在待抓取物件50上设置有与两个卡勾相配合的卡扣结构52，当第一驱动件11驱动两个夹爪10相对运动时，两个卡勾能够嵌入卡扣结构52且与卡扣结构52卡接，从而便于将待抓取物件50抓取。本实用新型只要在待抓取物件52上设置有卡扣结构52，就能实现尺寸比较大，且形状不是太规整的待抓取物件52的抓取。

具体地，夹爪10的一端和第一驱动件11连接，夹爪10的另一端具有朝向另一个夹爪10延伸的卡勾，卡扣结构52与两个夹爪10相对的侧面分别设置有卡槽521，当第一驱动件11驱动两个夹爪10相对运动时，两个夹爪10的卡勾分别卡入卡槽521内，从而使得抓取机构能够牢牢地将待抓取物件50进行抓取。本实施例中，待抓取物件50上与两个夹爪10相对应的位置设置有避让槽51，避让槽51和卡槽521连通，由此，只需要在待抓取物件50上开槽即可形成卡扣结构52，提高了抓取机构的适用范围。

进一步地，卡勾的上表面和卡槽521的槽壁相配合。例如，卡勾的上表面和卡槽521的槽壁可以为平面，也可以为弧面。

在一实施例中，第一驱动件11的固定端设置在固定板13上，固定板13和第二驱动件16的驱动端连接，第二驱动件16能够驱动第一驱动件11和夹爪10朝着待抓取物件50移动；固定板13朝向待抓取物件50的一侧设置有至少两个定位杆12，待抓取物件50与定位杆12相对应的位置设置有定位孔(未图示)。当第二驱动件16驱动第一驱动件11和夹爪10朝着待抓取物件50移动时，定位杆12插入定位孔内进行定位，从而提高了抓取机构抓取的准确性，同时可以防止待抓取物件50在搬运过程中出现位置偏移。本实施例中，两个定位杆12可以设置在固定板13的左右两侧(以图1的左右为左右)，且位于第一驱动件11的两侧。

在一实施例中，第二驱动件16的驱动端连接有安装板15，安装板15上设置有导柱143，导柱143滑动设置在导套141内，导套141设置在固定板13上，导柱143远离安装板15的一端设置有限位块142，导柱143上套设有弹性件144，弹性件144一端抵接安装板15，另一端抵接固定板13。当第二驱动件16驱动第一驱动件11和夹爪10朝着待抓取物件50移动时，当夹爪10位置出现偏差碰到障碍物时，安装板15相对固定板13运动，弹性件144被压缩，从而可以对夹爪10进行缓冲，防止夹爪10损伤。在本实施例中，弹性件144为弹簧。

进一步地，导柱143上套设有弹簧座145，弹性件144的两端分别通过弹簧座145抵接于安装板15和固定板13。

在一实施例中，抓取机构还包括第一检测组件，第一检测组件用于检测抓取机构是否碰到障碍物。第一检测组件包括相互配合设置的第一传感器40和感应片42，其中，第一传感器40可以通过第一传感器支架41设置在安装板15上，感应片42可以设置在固定板13上；或者，第一传感器40可以通过第一传感器支架41设置在固定板13上，感应片42可以设置在安装板15上。当抓取机构碰到障碍物时，安装板15相对固定板13移动，第一传感器40相对感应片42移动触发第一传感器40使得抓取机构报警。具体的，第一传感器40可以为光电传感器。

在一实施例中，抓取机构还包括第二检测组件，第二检测组件用于检测待抓取物件50的位置。第二检测组件包括第二传感器30，第二传感器30可调节角度地设置在第二传感器支架31上，第二传感器支架31连接在安装板15上。第二传感器30通过转轴32转动设置在第二传感器支架31上，第二传感器支架31上设置有弧形槽311，第二传感器30上设置有安装孔301，当第二传感器30的角度调节完毕后，通过螺钉依次穿过弧形槽311和安装孔301可以将第二传感器30和第二传感器支架31固定连接。具体地，第二传感器30可以为镭射传感器。

在一实施例中，抓取机构还包括第三检测组件，第三检测组件用于检测抓取机构上是否已经抓取待抓取物件50。第三检测组件包括第三传感器20，第三传感器20通过第三传感器支架21设置在固定板13上。具体的，第三传感器20可以为光电传感器。

在一实施例中，第二驱动件16设置在连接板17上，并可以通过连接板17和机械手或者移动模组连接，机械手或者移动模组可以将抓取机构搬运至待抓取物件50的位置处进行取料，从而提高了抓取机构的适用范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、左、右、上、下”、“横向、竖向、垂直、竖直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

尽管上面结合附图对本实用新型的优选实例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的。本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求保护的范围情况下，还可以作出很多形式的具体变换。故凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。