一种多自由度可伸缩机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂领域，特别是涉及一种多自由度可伸缩机械臂。

背景技术：

多自由度的机械臂是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，根据需求，进行自动上料、搬运、焊接、切割等不同的工作。目前的机械臂存在以下问题：1）机械臂的使用收到空间限制；2）机械臂运动较快时候会产生震动，影响工作的稳定性和精确性。

技术实现要素：

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种多自由度可伸缩机械臂，解决了机械臂使用时候存在的问题。

技术方案：本实用新型提供了一种多自由度可伸缩机械臂，包括旋转底座、转动结构总成、旋转结构总成和缓冲平衡结构，所述旋转底座、转动结构总成和旋转结构总成依次设置，所述缓冲平衡结构设置在旋转底座上和转动结构总成连接；其中，所述旋转结构总成包括第一旋转结构和第二旋转结构，所述第一旋转结构和第二旋转结构依次设置；所述第一旋转结构和第二旋转结构结构相同，所述第一旋转结构包括齿轮舵机结构、转动软管、支撑结构和连接结构，所述转动软管一端和齿轮舵机结构连接，另一端和连接结构连接，所述支撑结构等间距并列设置在转动软管上。使用时候，旋转底座驱动整个机械臂结构进行水平方向转动，转动结构总成进行垂直方向的转动和移动，旋转结构总成进行多方向的转动且可以进行伸缩作用。各个结构协同合作，完成了对机械臂的多方向运动。其中，齿轮舵机结构对旋转结构进行旋转驱动，转动软管在支撑结构的作用下进行伸缩转动，从而完成了机械臂的多自由度的伸缩工作。

进一步的，所述旋转底座包括固定底板和旋转结构，所述旋转结构设置在固定底板上。

进一步的，所述转动结构总成包括转动底座、第一转动结构、第二转动结构和曲柄结构，所述第一转动结构设置在转动底座上，所述第二转动结构通过曲柄结构和第一转动结构连接。

进一步的，所述第一转动结构、第二转动结构结构相同，所述第一转动结构包括固定架、动力结构、转动轴承座结构和连接架，所述动力结构设置固定架上和转动轴承座结构连接，所述连接架设置在转动轴承座结构上。

进一步的，所述缓冲平衡结构包括缓冲平衡固定架、第一缓冲平衡组件和第二缓冲平衡组件，所述第一缓冲平衡组件和第二缓冲平衡组件并列设置在缓冲平衡固定架上。对机械臂运动过程中产生的震动力进行吸收，从而平衡整个机械臂。

进一步的，所述第一缓冲平衡组件和第二缓冲平衡组件结构相同，所述第一缓冲平衡组件包括齿轮传动结构和移动结构，所述齿轮传动结构齿条和移动结构连接。

进一步的，所述移动结构包括移动块、导向杆和直线轴承，所述导向杆通过直线轴承设置在移动块上。

进一步的，所述移动结构还包括弹簧，所述弹簧设置在导向杆上位于直线轴承一侧。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：1）实现了机械臂的多自由度的移动，提高了机械臂的灵活性；2）对机械臂设置伸缩功能，便于机械臂在小空间范围内进行使用，具有广泛适用性；3）设置稳定缓冲结构，保证了机械臂快速工作时候保证稳定和精确。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为第一转动结构的立体图；

图3为缓冲平衡结构的立体图。

图中：旋转底座1、固定底板11、旋转结构12、转动结构总成2、转动底座21、第一转动结构22、固定架221、动力结构222、转动轴承座结构223、连接架224、第二转动结构23、曲柄结构24、旋转结构总成3、第一旋转结构31、齿轮舵机结构311、转动软管312、支撑结构313、连接结构314、第二旋转结构32、缓冲平衡结构4、缓冲平衡固定架41、第一缓冲平衡组件42、齿轮传动结构421和、移动结构422、移动块4221、导向杆4222、直线轴承4223、弹簧4224、第二缓冲平衡组件43。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

如图1所示是本实用新型的立体图，包括旋转底座1、转动结构总成2、旋转结构总成3和缓冲平衡结构4，所述旋转底座1、转动结构总成2和旋转结构总成3依次设置，所述缓冲平衡结构4设置在旋转底座1上和转动结构总成2连接；其中，所述旋转结构总成3包括第一旋转结构31和第二旋转结构32，所述第一旋转结构31和第二旋转结构32依次设置；所述第一旋转结构31和第二旋转结构32结构相同，所述第一旋转结构31包括齿轮舵机结构311、转动软管312、支撑结构313和连接结构314，所述转动软管312一端和齿轮舵机结构311连接，另一端和连接结构314连接，所述支撑结构313等间距并列设置在转动软管312上。

所述旋转底座1包括固定底板11和旋转结构12，所述旋转结构12设置在固定底板11上。

所述转动结构总成2包括转动底座21、第一转动结构22、第二转动结构23和曲柄结构24，所述第一转动结构22设置在转动底座21上，所述第二转动结构23通过曲柄结构24和第一转动结构22连接。

所述第一转动结构22、第二转动结构23结构相同，如图2所示为所述第一转动结构22的立体图，包括固定架221、动力结构222、转动轴承座结构223和连接架224，所述动力结构222设置固定架221上和转动轴承座结构223连接，所述连接架224设置在转动轴承座结构223上。

如图3所示为所述缓冲平衡结构4的立体图，包括缓冲平衡固定架41、第一缓冲平衡组件42和第二缓冲平衡组件43，所述第一缓冲平衡组件42和第二缓冲平衡组件43并列设置在缓冲平衡固定架41上。

所述第一缓冲平衡组件42和第二缓冲平衡组件43结构相同，所述第一缓冲平衡组件42包括齿轮传动结构421和移动结构422，所述齿轮传动结构421齿条和移动结构422连接。

所述移动结构422包括移动块4221、导向杆4222和直线轴承4223，所述导向杆4222通过直线轴承4223设置在移动块4221上。

所述移动结构422还包括弹簧4224，所述弹簧4224设置在导向杆4222上位于直线轴承4223一侧。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。