1.一种基于位置变刚度的mckibben细径软连续体机械臂，其特征在于：包括内部肌肉(10)、外围肌肉(11)、拉绳(12)和连接模块(13)，所述内部肌肉(10)、外围肌肉(11)和拉绳(12)的轴线相平行，内部肌肉(10)和外围肌肉(11)均为橡胶管，所述连接模块(13)有若干个，且沿内部肌肉(10)的长度方向等间距均匀分布，各连接模块(13)的中间位置均开设有供内部肌肉(10)穿过的中心孔(131)，各连接模块(13)的边沿处沿径向从内向外均分别开设有供外围肌肉(11)穿过的第一通孔(132)和供拉绳(12)穿过的第二通孔(133)，所述第一通孔(132)和第二通孔(133)均有若干个，且沿连接模块(13)的圆周等间距均匀分布；
所述内部肌肉(10)有若干根，圆周排列，且依次穿设在若干连接模块(13)的中心孔(131)内，所述外围肌肉(11)有若干根，两根一组，依次穿设在若干连接模块(13)的第一通孔(132)内，所述拉绳(12)有若干根，且依次穿设在若干连接模块(13)的第二通孔(133)内；
各连接模块(13)均与内部肌肉(10)和外围肌肉(11)固定连接，各内部肌肉(10)和外围肌肉(11)的末端均密封，首端分别与外部充气阀连通，各拉绳(12)的末端均与末端的连接模块固定连接。
2.根据权利要求1所述的基于位置变刚度的mckibben细径软连续体机械臂，其特征在于：所述连接模块(13)为圆盘形结构，由超弹性硅胶制成。
3.根据权利要求1所述的基于位置变刚度的mckibben细径软连续体机械臂，其特征在于：所述内部肌肉(10)的内径为0.86mm、外径为1.3mm，所述外围肌肉(11)的内径为1.28mm、外径为2mm。
4.根据权利要求3所述的基于位置变刚度的mckibben细径软连续体机械臂，其特征在于：所述内部肌肉(10)的外壁上包裹有外径为1.8mm的纤维编织套ⅰ(101)，所述外围肌肉(11)的外壁上包裹有外径为2.6mm的纤维编织套ⅱ(111)。
5.根据权利要求1所述的基于位置变刚度的mckibben细径软连续体机械臂，其特征在于：所述拉绳(12)采用凯夫拉纤维材料制成，直径为0.4mm。
6.根据权利要求1至5中任一权利要求所述的基于位置变刚度的mckibben细径软连续体机械臂，其特征在于：所述内部肌肉(10)的长度为外围肌肉(11)长度的1.25倍。