移动物品的方法及智能设备与流程
本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种移动物品的方法及智能设备。
背景技术：
随着计算机设备的不断发展，各式各样的智能设备出现在人们的日常生活中。智能设备可以提供移动物品的功能，为人们的生活带来了很多便利。例如，运输物品的快递机器人、与用户进行对弈的下棋机器人等。
以下棋机器人为例，下棋机器人可以根据当前棋盘上的状况，将目标棋子从初始位置移动至终止位置，实现与用户之间的对弈。
上述方案中，智能设备是一次性将目标棋子从初始位置移动至终止位置的，在该移动过程中如果发生突发情况，智能设备将无法应对该突发情况，智能设备的灵活性较差。
技术实现要素：
本申请实施例提供了移动物品的方法及智能设备，可以提高智能设备的灵活性。所述技术方案如下：
一方面，提供了移动物品的方法，应用于智能设备，所述智能设备配置有夹持器，所述方法包括：
根据所述夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径；
按照所述移动路径，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述初始位置后夹持所述目标物品；
根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置，控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置；
根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置，控制所述夹持器从所述第三位置移动至所述第二目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述终止位置，控制所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置。
一种可能实现方式中，所述根据所述夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径，包括：
根据所述第一位置和所述初始位置，确定由所述第一位置到达所述初始位置的第一移动路径；
根据所述初始位置和所述终止位置，确定由所述初始位置到达所述终止位置的第二移动路径。
一种可能实现方式中，所述根据所述夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径，包括：
根据所述初始位置和所述终止位置之间是否存在障碍物，确定所述夹持器对所述目标物品的移动方式；
根据所述移动方式、所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定所述夹持器的移动路径。
一种可能实现方式中，所述根据所述初始位置和所述终止位置之间是否存在障碍物，确定所述夹持器对所述目标物品的移动方式，包括：
若所述初始位置和所述终止位置之间存在障碍物，则确定所述夹持器的移动方式为第一移动方式，所述第一移动方式指示在所述初始位置夹持所述目标物品后将所述目标物品搬起后移动所述目标物品，将所述目标物品放置在所述终止位置；
若所述初始位置和所述终止位置之间不存在障碍物，则确定所述夹持器的移动方式为第二移动方式，所述第二移动方式指示在所述初始位置夹持所述目标物品后将所述目标物品推移至所述终止位置。
一种可能实现方式中，所述根据所述移动方式、所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定所述夹持器的移动路径，包括：
若所述移动方式为所述第一移动方式，则根据所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定：
由所述第一位置到达所述第一悬空位置的第三移动路径；
由所述第一悬空位置到达所述初始位置的第四移动路径；
由所述初始位置到达所述第一悬空位置的第五移动路径；
由所述第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
由所述第二悬空位置到达所述终止位置的第七移动路径；
其中，所述第一悬空位置为所述初始位置上方、与所述初始位置的距离为第一预设距离的位置，所述第二悬空位置为所述终止位置上方、与所述终止位置的距离为所述第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，所述根据所述移动方式、所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定所述夹持器的移动路径，包括：
若所述移动方式为所述第二移动方式，则根据所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定：
由所述第一位置到达所述第一悬空位置的第三移动路径；
由所述第一悬空位置到达所述初始位置的第四移动路径；
由所述初始位置到达所述终止位置的第七移动路径；
其中，所述第一悬空位置为所述初始位置上方、与所述初始位置的距离为第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，所述按照所述移动路径，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述初始位置后夹持所述目标物品，包括：
根据所述第一位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第三目标位置，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述第三目标位置；
根据所述夹持器所处的第四位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第四目标位置，控制所述夹持器从所述第四位置移动至所述第四目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述初始位置，控制所述夹持器移动至所述初始位置后夹持所述目标物品。
一种可能实现方式中，所述智能设备配置有多个夹持器，所述根据所述夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径之前，所述方法还包括：
确定所述多个夹持器中处于空闲状态的夹持器；
获取所述夹持器所处的第一位置。
一种可能实现方式中，所述确定所述多个夹持器中处于空闲状态的夹持器，包括：
若所述多个夹持器中包括处于空闲状态的多个夹持器，则获取所述处于空闲状态的多个夹持器所处的位置与所述初始位置之间的距离；
确定获取的多个距离中的最小距离对应的夹持器。
一种可能实现方式中，所述根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置，包括：
根据所述第二位置与所述终止位置之间的距离，确定所述夹持器的目标速度，所述目标速度与所述距离呈正相关关系；
根据所述目标速度和所述第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述根据所述第二位置与所述终止位置之间的距离，确定所述夹持器的目标速度，包括：
若所述第二位置与所述终止位置之间的距离大于第二预设距离，则采用第一映射函数，确定所述距离对应的目标速度；
若所述第二位置与所述终止位置之间的距离不大于所述第二预设距离，则采用第二映射函数，确定所述距离对应的目标速度；
其中，采用所述第一映射函数确定的所述第二预设距离对应的目标速度等于采用所述第二映射函数确定的所述第二预设距离对应的目标速度。
一种可能实现方式中，所述智能设备包括移动装置，所述移动装置与所述夹持器连接；所述控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置，包括：
控制所述移动装置移动，带动所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述移动装置为机械臂，所述机械臂的一端与夹持器连接，所述机械臂包括多个关节；所述根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置，包括：
根据所述第二位置与所述终止位置之间的距离，确定所述夹持器的目标线速度，所述目标线速度与所述距离呈正相关关系；
采用目标转换函数，将所述目标线速度转换为对应的目标角速度；
根据所述目标角速度、所述多个关节的当前角度和目标时长，确定所述多个关节的目标角度，所述多个关节的目标角度用于指示所述第一目标位置；
所述控制所述移动装置移动，带动所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置，包括：
控制所述多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述目标线速度与所述多个关节的目标角度的关系为：
其中，y为所述夹持器所处的位置与所述终止位置之间的距离，b为第三预设距离，
一种可能实现方式中，所述控制所述多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置之后，所述方法还包括：
获取所述多个关节中每个关节的当前角度；
根据所述每个关节的当前角度，确定所述夹持器所处的所述第三位置。
一种可能实现方式中，所述控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置之后，所述方法还包括：
若检测到第一目标事件，则暂停执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤；
在所述第一目标事件消失之后，则执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤。
一种可能实现方式中，所述第一目标事件包括其他物品进入所述智能设备的操作空间的事件。
一种可能实现方式中，所述控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置之后，所述方法还包括：
若检测到第二目标事件，则停止执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤；
控制所述夹持器从所述终止位置移动至所述夹持器的预设位置。
一种可能实现方式中，所述第二目标事件包括所述目标物品从所述夹持器上掉落的事件。
一种可能实现方式中，所述方法还包括：
在所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置之后，控制所述夹持器从所述终止位置移动至所述夹持器的预设位置。
一种可能实现方式中，所述控制所述夹持器从所述终止位置移动至所述夹持器的预设位置，包括：
将所述夹持器的预设位置作为更新后的终止位置，根据所述夹持器所处的第五位置和所述更新后的终止位置，更新所述夹持器的移动路径；
根据所述第五位置，确定所述夹持器在更新后的移动路径中的第五目标位置，控制所述夹持器从所述第五位置移动至所述第五目标位置；
根据所述夹持器所处的第六位置，确定夹持器在所述移动路径中的第六目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述更新后的终止位置，控制所述夹持器移动至所述更新后的终止位置。
一方面，提供了移动物品的方法，应用于智能设备，所述智能设备配置有控制器和夹持器，所述控制器与夹持器电连接；所述方法包括：
所述控制器根据所述夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径；
所述控制器按照所述移动路径，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述初始位置后夹持所述目标物品；
所述控制器根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置，控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置；
所述控制器根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置，控制所述夹持器从所述第三位置移动至所述第二目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述终止位置，控制所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置。
一种可能实现方式中，所述控制器包括语意分析控制器；所述控制器根据所述夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径，包括：
所述语意分析控制器根据所述第一位置和所述初始位置，确定由所述第一位置到达所述初始位置的第一移动路径；
所述语意分析控制器根据所述初始位置和所述终止位置，确定由所述初始位置到达所述终止位置的第二移动路径。
一种可能实现方式中，所述控制器还包括运动控制器和夹持控制器，所述语意分析控制器与所述运动控制器和所述夹持控制器电连接；所述控制器按照所述移动路径，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述初始位置后夹持所述目标物品，包括：
所述语意分析控制器确定所述第一移动路径后，向所述运动控制器发送所述第一移动路径；
所述运动控制器根据所述第一移动路径，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述初始位置时，向所述语意分析控制器发送第一完成消息；
所述语意分析控制器在接收到所述第一完成消息后，向所述夹持控制器发送所述夹持指令；
所述夹持控制器根据所述夹持指令，控制所述夹持器夹持所述目标物品。
一种可能实现方式中，所述控制器根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置，控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置，包括：
在所述语意分析控制器向所述夹持器发送所述夹持指令后，所述语意分析控制器向所述运动控制器发送所述第二移动路径；
所述运动控制器根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述第二移动路径中的第一目标位置，控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置；
所述运动控制器根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置，控制所述夹持器从所述第三位置移动至所述第二目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述终止位置，控制所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置，包括：
所述运动控制器根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述第二移动路径中的第二目标位置，控制所述夹持器从所述第三位置移动至所述第二目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述终止位置，控制所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置，向所述语意分析控制器发送第二完成消息。
一种可能实现方式中，所述控制器根据所述夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径，包括：
所述控制器根据所述初始位置和所述终止位置之间是否存在障碍物，确定所述夹持器对所述目标物品的移动方式；
所述控制器根据所述移动方式、所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定所述夹持器的移动路径。
一种可能实现方式中，所述控制器根据所述初始位置和所述终止位置之间是否存在障碍物，确定所述夹持器对所述目标物品的移动方式，包括：
若所述初始位置和所述终止位置之间存在障碍物，则所述控制器确定所述夹持器的移动方式为第一移动方式，所述第一移动方式指示在所述初始位置夹持所述目标物品后将所述目标物品搬起后移动所述目标物品，将所述目标物品放置在所述终止位置；
若所述初始位置和所述终止位置之间不存在障碍物，则所述控制器确定所述夹持器的移动方式为第二移动方式，所述第二移动方式指示在所述初始位置夹持所述目标物品后将所述目标物品推移至所述终止位置。
一种可能实现方式中，所述控制器根据所述移动方式、所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定所述夹持器的移动路径，包括：
若所述移动方式为所述第一移动方式，则所述控制器根据所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定：
由所述第一位置到达所述第一悬空位置的第三移动路径；
由所述第一悬空位置到达所述初始位置的第四移动路径；
由所述初始位置到达所述第一悬空位置的第五移动路径；
由所述第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
由所述第二悬空位置到达所述终止位置的第七移动路径；
其中，所述第一悬空位置为所述初始位置上方、与所述初始位置的距离为第一预设距离的位置，所述第二悬空位置为所述终止位置上方、与所述终止位置的距离为所述第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，所述根据所述移动方式、所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定所述夹持器的移动路径，包括：
若所述移动方式为所述第二移动方式，则所述控制器根据所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定：
由所述第一位置到达所述第一悬空位置的第三移动路径；
由所述第一悬空位置到达所述初始位置的第四移动路径；
由所述初始位置到达所述终止位置的第七移动路径；
其中，所述第一悬空位置为所述初始位置上方、与所述初始位置的距离为第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，所述按照所述移动路径，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述初始位置后夹持所述目标物品，包括：
所述控制器根据所述第一位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第三目标位置，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述第三目标位置；
所述控制器根据所述夹持器所处的第四位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第四目标位置，控制所述夹持器从所述第四位置移动至所述第四目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述初始位置，控制所述夹持器移动至所述初始位置；
所述控制器控制所述夹持器夹持所述目标物品。
一种可能实现方式中，所述智能设备配置有多个夹持器，所述控制器根据所述夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径之前，所述方法还包括：
所述控制器确定所述多个夹持器中处于空闲状态的夹持器，获取所述夹持器所处的第一位置。
一种可能实现方式中，所述控制器确定所述多个夹持器中处于空闲状态的夹持器，获取所述夹持器的所处的第一位置，包括：
若所述多个夹持器中包括处于空闲状态的多个夹持器，则所述控制器获取所述处于空闲状态的多个夹持器所处的位置与所述初始位置之间的距离；
所述控制器确定获取的多个距离中的最小距离对应的夹持器所处的第一位置。
一种可能实现方式中，所述控制器根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置，包括：
所述控制器根据所述第二位置与所述终止位置之间的距离，确定所述夹持器的目标速度，所述目标速度与所述距离呈正相关关系；
所述控制器根据所述目标速度和所述第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的的第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述根据所述第二位置与所述终止位置之间的距离，确定所述夹持器的目标速度，包括：
若所述第二位置与所述终止位置之间的距离大于第二预设距离，则所述控制器采用第一映射函数，确定所述距离对应的目标速度；
若所述第二位置与所述终止位置之间的距离不大于所述第二预设距离，则所述控制器采用第二映射函数，确定所述距离对应的目标速度；
其中，采用所述第一映射函数确定的所述第二预设距离对应的目标速度等于采用所述第二映射函数确定的所述第二预设距离对应的目标速度。
一种可能实现方式中，所述智能设备包括移动装置，所述移动装置与所述夹持器连接，所述移动装置与所述控制器电连接；所述控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置，包括：
所述控制器控制所述移动装置移动，带动所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述移动装置为机械臂，所述夹持器与所述机械臂的一端连接，所述机械臂与所述控制器电连接，所述机械臂包括多个关节；所述控制器根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置，包括：
所述控制器根据所述第二位置与所述终止位置之间的距离，确定所述夹持器的目标线速度，所述目标线速度与所述距离呈正相关关系；
所述控制器采用目标转换函数，将所述目标线速度转换为对应的目标角速度；
所述控制器根据所述目标角速度、所述多个关节的当前角度和目标时长，确定所述多个关节的目标角度，所述多个关节的目标角度用于指示所述第一目标位置；
所述控制器控制所述移动装置移动，带动所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置，包括：
所述控制器控制所述多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述控制器包括运动控制器和多个关节控制器，所述多个关节控制器与所述运动控制器电连接，所述多个关节控制器分别与所述机械臂的每个关节连接，所述控制器控制所述多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置，包括：
所述运动控制器确定所述多个关节的目标角度后，向所述多个关节控制器发送对应关节的目标角度；
每个关节控制器根据接收到的目标角度，将对应的关节从当前角度弯折为所述目标角度。
一种可能实现方式中，所述每个关节控制器根据接收到的目标角度，将对应的关节从当前角度弯折为所述目标角度之后，所述方法还包括：
所述控制器获取所述多个关节中每个关节的当前角度；
所述控制器根据所述每个关节的当前角度，确定所述夹持器所处的第三位置；
所述控制器根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置，包括：
所述控制器根据所述夹持器所处的所述第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置。
一种可能实现方式中，所述控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置之后，所述方法还包括：
若所述控制器检测到第一目标事件，则暂停执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤；
在所述第一目标事件消失之后，所述控制器执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤。
一种可能实现方式中，所述第一目标事件包括其他物品进入所述智能设备的操作空间的事件。
一种可能实现方式中，所述控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置之后，所述方法还包括：
若所述控制器检测到第二目标事件，则停止执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤；
所述控制器控制所述夹持器从所述终止位置移动至所述夹持器的预设位置。
一种可能实现方式中，所述第二目标事件包括所述目标物品从所述夹持器上掉落的事件。
一种可能实现方式中，所述方法还包括：
在所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置之后，所述控制器控制所述夹持器从所述终止位置移动至所述夹持器的预设位置。
一种可能实现方式中，所述控制器控制所述夹持器从所述终止位置移动至所述夹持器的预设位置，包括：
所述控制器将所述夹持器的预设位置作为更新后的终止位置，根据所述夹持器所处的第五位置和所述更新后的终止位置，更新所述夹持器的移动路径；
所述控制器根据所述第五位置，确定所述夹持器在更新后的移动路径中的第五目标位置，控制所述夹持器从所述第五位置移动至所述第五目标位置；
所述控制器根据所述夹持器所处的第六位置，确定夹持器在所述移动路径中的第六目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述更新后的终止位置，控制所述夹持器移动至所述更新后的终止位置。
一种可能实现方式中，所述方法还包括：
在所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置后，所述控制器向所述夹持器发送释放指令；
所述夹持器根据所述释放指令释放所述目标物品。
一方面，提供了移动物品的装置，应用于智能设备，所述智能设备配置有夹持器，所述装置包括：
移动路径确定模块，用于根据所述夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径；
控制模块，用于按照所述移动路径，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述初始位置后夹持所述目标物品；
所述控制模块，用于根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置，控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置；
所述控制模块，用于根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置，控制所述夹持器从所述第三位置移动至所述第二目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述终止位置，控制所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置。
一种可能实现方式中，所述移动路径确定模块，包括：
移动路径确定单元，用于根据所述第一位置和所述初始位置，确定由所述第一位置到达所述初始位置的第一移动路径；
所述移动路径确定单元，用于根据所述初始位置和所述终止位置，确定由所述初始位置到达所述终止位置的第二移动路径。
一种可能实现方式中，所述移动路径确定模块，包括：
移动方式确定单元，用于根据所述初始位置和所述终止位置之间是否存在障碍物，确定所述夹持器对所述目标物品的移动方式；
移动路径确定单元，用于根据所述移动方式、所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定所述夹持器的移动路径。
一种可能实现方式中，所述移动方式确定单元，用于若所述初始位置和所述终止位置之间存在障碍物，则确定所述夹持器的移动方式为第一移动方式，所述第一移动方式指示在所述初始位置夹持所述目标物品后将所述目标物品搬起后移动所述目标物品，将所述目标物品放置在所述终止位置；
所述移动方式确定单元，用于若所述初始位置和所述终止位置之间不存在障碍物，则确定所述夹持器的移动方式为第二移动方式，所述第二移动方式指示在所述初始位置夹持所述目标物品后将所述目标物品推移至所述终止位置。
一种可能实现方式中，所述移动路径确定单元，用于若所述移动方式为所述第一移动方式，则根据所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定：
由所述第一位置到达所述第一悬空位置的第三移动路径；
由所述第一悬空位置到达所述初始位置的第四移动路径；
由所述初始位置到达所述第一悬空位置的第五移动路径；
由所述第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
由所述第二悬空位置到达所述终止位置的第七移动路径；
其中，所述第一悬空位置为所述初始位置上方、与所述初始位置的距离为第一预设距离的位置，所述第二悬空位置为所述终止位置上方、与所述终止位置的距离为所述第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，所述移动路径确定单元，用于若所述移动方式为所述第二移动方式，则根据所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定：
由所述第一位置到达所述第一悬空位置的第三移动路径；
由所述第一悬空位置到达所述初始位置的第四移动路径；
由所述初始位置到达所述终止位置的第七移动路径；
其中，所述第一悬空位置为所述初始位置上方、与所述初始位置的距离为第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，所述控制模块，用于根据所述第一位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第三目标位置，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述第三目标位置；
所述控制模块，用于根据所述夹持器所处的第四位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第四目标位置，控制所述夹持器从所述第四位置移动至所述第四目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述初始位置，控制所述夹持器移动至所述初始位置后夹持所述目标物品。
一种可能实现方式中，所述智能设备配置有多个夹持器，所述装置还包括：
确定模块，用于确定所述多个夹持器中处于空闲状态的夹持器；
获取模块，用于获取所述夹持器所处的第一位置。
一种可能实现方式中，所述确定模块，包括：
获取单元，用于若所述多个夹持器中包括处于空闲状态的多个夹持器，则获取所述处于空闲状态的多个夹持器所处的位置与所述初始位置之间的距离；
确定单元，用于确定获取的多个距离中的最小距离对应的夹持器。
一种可能实现方式中，所述控制模块，包括：
速度确定单元，用于根据所述第二位置与所述终止位置之间的距离，确定所述夹持器的目标速度，所述目标速度与所述距离呈正相关关系；
位置确定单元，用于根据所述目标速度和所述第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述速度确定单元，用于若所述第二位置与所述终止位置之间的距离大于第二预设距离，则采用第一映射函数，确定所述距离对应的目标速度；
所述速度确定单元，用于若所述第二位置与所述终止位置之间的距离不大于所述第二预设距离，则采用第二映射函数，确定所述距离对应的目标速度；
其中，采用所述第一映射函数确定的所述第二预设距离对应的目标速度等于采用所述第二映射函数确定的所述第二预设距离对应的目标速度。
一种可能实现方式中，所述智能设备包括移动装置，所述移动装置与所述夹持器连接，所述控制模块，用于控制所述移动装置移动，带动所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述移动装置为机械臂，所述机械臂的一端与夹持器连接，所述机械臂包括多个关节；所述控制模块，包括：
速度确定单元，用于根据所述第二位置与所述终止位置之间的距离，确定所述夹持器的目标线速度，所述目标线速度与所述距离呈正相关关系；
转换单元，用于采用目标转换函数，将所述目标线速度转换为对应的目标角速度；
位置确定单元，用于根据所述目标角速度、所述多个关节的当前角度和目标时长，确定所述多个关节的目标角度，所述多个关节的目标角度用于指示所述第一目标位置；
控制单元，用于控制所述多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使所述夹持器从所述初始位置移动至所述第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述目标线速度与所述多个关节的目标角度的关系为：
其中，y为所述夹持器所处的位置与所述终止位置之间的距离，b为第三预设距离，
一种可能实现方式中，所述装置还包括：
获取模块，用于获取所述多个关节中每个关节的当前角度；
确定模块，用于根据所述每个关节的当前角度，确定所述夹持器所处的所述第三位置。
一种可能实现方式中，所述控制模块，用于若检测到第一目标事件，则暂停执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤；
所述控制模块，用于在所述第一目标事件消失之后，则执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤。
一种可能实现方式中，所述第一目标事件包括其他物品进入所述智能设备的操作空间的事件。
一种可能实现方式中，所述装置还包括：
所述控制模块，用于若检测到第二目标事件，则停止执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤；
所述控制模块，用于控制所述夹持器从所述终止位置移动至所述夹持器的预设位置。
一种可能实现方式中，所述第二目标事件包括所述目标物品从所述夹持器上掉落的事件。
一种可能实现方式中，所述控制模块，该用于在所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置之后，控制所述夹持器从所述终止位置移动至所述夹持器的预设位置。
一种可能实现方式中，移动路径确定单元，用于将所述夹持器的预设位置作为更新后的终止位置，根据所述夹持器所处的第五位置和所述更新后的终止位置，更新所述夹持器的移动路径；
控制单元，用于根据所述第五位置，确定所述夹持器在更新后的移动路径中的第五目标位置，控制所述夹持器从所述第五位置移动至所述第五目标位置；
所述控制单元，用于根据所述夹持器所处的第六位置，确定夹持器在所述移动路径中的第六目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述更新后的终止位置，控制所述夹持器移动至所述更新后的终止位置。
一方面，提供了一种智能设备，所述智能设备配置有控制器和夹持器，所述控制器与所述夹持器电连接；
所述控制器，用于根据所述夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径；
所述控制器，用于按照所述移动路径，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述初始位置后夹持所述目标物品；
所述控制器，用于根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第一目标位置，控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置；
所述控制器，用于所述控制器根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置，控制所述夹持器从所述第三位置移动至所述第二目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述终止位置，控制所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置。
一种可能实现方式中，所述控制器包括语意分析控制器；
所述语意分析控制器，用于根据所述第一位置和所述初始位置，确定由所述第一位置到达所述初始位置的第一移动路径；
所述语意分析控制器，用于根据所述初始位置和所述终止位置，确定由所述初始位置到达所述终止位置的第二移动路径。
一种可能实现方式中，所述控制器还包括运动控制器和夹持控制器，所述语意分析控制器与所述运动控制器和所述夹持控制器电连接；
所述语意分析控制器，用于确定所述第一移动路径后，向所述运动控制器发送所述第一移动路径；
所述运动控制器，用于根据所述第一移动路径，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述初始位置时，向所述语意分析控制器发送第一完成消息；
所述语意分析控制器，用于在接收到所述第一完成消息后，向所述夹持控制器发送所述夹持指令；
所述夹持控制器，用于根据所述夹持指令，控制所述夹持器夹持所述目标物品。
一种可能实现方式中，在所述语意分析控制器，用于向所述夹持器发送所述夹持指令后，所述语意分析控制器向所述运动控制器发送所述第二移动路径；
所述运动控制器，用于根据所述夹持器所处的第二位置，确定所述夹持器在所述第二移动路径中的第一目标位置，控制所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置；
所述运动控制器，用于根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述第二移动路径中的第二目标位置，控制所述夹持器从所述第三位置移动至所述第二目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述终止位置，控制所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置，向所述语意分析控制器发送第二完成消息。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于根据所述初始位置和所述终止位置之间是否存在障碍物，确定所述夹持器对所述目标物品的移动方式；
所述控制器，用于根据所述移动方式、所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定所述夹持器的移动路径。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于若所述初始位置和所述终止位置之间存在障碍物，则确定所述夹持器的移动方式为第一移动方式，所述第一移动方式指示在所述初始位置夹持所述目标物品后将所述目标物品搬起后移动所述目标物品，将所述目标物品放置在所述终止位置；
所述控制器，用于若所述初始位置和所述终止位置之间不存在障碍物，则确定所述夹持器的移动方式为第二移动方式，所述第二移动方式指示在所述初始位置夹持所述目标物品后将所述目标物品推移至所述终止位置。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于若所述移动方式为所述第一移动方式，则所述控制器根据所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定：
由所述第一位置到达所述第一悬空位置的第三移动路径；
由所述第一悬空位置到达所述初始位置的第四移动路径；
由所述初始位置到达所述第一悬空位置的第五移动路径；
由所述第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
由所述第二悬空位置到达所述终止位置的第七移动路径；
其中，所述第一悬空位置为所述初始位置上方、与所述初始位置的距离为第一预设距离的位置，所述第二悬空位置为所述终止位置上方、与所述终止位置的距离为所述第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于若所述移动方式为所述第二移动方式，则所述控制器根据所述第一位置、所述初始位置和所述终止位置，确定：
由所述第一位置到达所述第一悬空位置的第三移动路径；
由所述第一悬空位置到达所述初始位置的第四移动路径；
由所述初始位置到达所述终止位置的第七移动路径；
其中，所述第一悬空位置为所述初始位置上方、与所述初始位置的距离为第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于根据所述第一位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第三目标位置，控制所述夹持器从所述第一位置移动至所述第三目标位置；
所述控制器，用于根据所述夹持器所处的第四位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第四目标位置，控制所述夹持器从所述第四位置移动至所述第四目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述初始位置，控制所述夹持器移动至所述初始位置；
所述控制器，用于控制所述夹持器夹持所述目标物品。
一种可能实现方式中，所述智能设备配置有多个夹持器；
所述控制器，用于确定所述多个夹持器中处于空闲状态的夹持器，获取所述夹持器所处的第一位置。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于若所述多个夹持器中包括处于空闲状态的多个夹持器，则所述控制器获取所述处于空闲状态的多个夹持器所处的第一位置与所述初始位置之间的距离；
所述控制器，用于确定获取的多个距离中的最小距离对应的夹持器所处的第一位置。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于根据所述第二位置与所述终止位置之间的距离，确定所述夹持器的目标速度，所述目标速度与所述距离呈正相关关系；
所述控制器，用于根据所述目标速度和所述第二位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的的第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于若所述第二位置与所述终止位置之间的距离大于第二预设距离，则所述控制器采用第一映射函数，确定所述距离对应的目标速度；
所述控制器，用于若所述第二位置与所述终止位置之间的距离不大于所述第二预设距离，则所述控制器采用第二映射函数，确定所述距离对应的目标速度；
其中，采用所述第一映射函数确定的所述第二预设距离对应的目标速度等于采用所述第二映射函数确定的所述第二预设距离对应的目标速度。
一种可能实现方式中，所述智能设备包括移动装置，所述移动装置与所述夹持器连接，所述移动装置与所述控制器电连接；
所述控制器，用于控制所述移动装置移动，带动所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述移动装置为机械臂，所述夹持器与所述机械臂的一端连接，所述机械臂与所述控制器电连接，所述机械臂包括多个关节；
所述控制器，用于根据所述第二位置与所述终止位置之间的距离，确定所述夹持器的目标线速度，所述目标线速度与所述距离呈正相关关系；
所述控制器，用于采用目标转换函数，将所述目标线速度转换为对应的目标角速度；
所述控制器，用于根据所述目标角速度、所述多个关节的当前角度和目标时长，确定所述多个关节的目标角度，所述多个关节的目标角度用于指示所述第一目标位置；
所述控制器，用于控制所述多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使所述夹持器从所述第二位置移动至所述第一目标位置。
一种可能实现方式中，所述控制器包括运动控制器和多个关节控制器，所述多个关节控制器与所述运动控制器电连接，所述多个关节控制器分别与所述机械臂的每个关节连接；
所述运动控制器，用于确定所述多个关节的目标角度后，向所述多个关节控制器发送对应关节的目标角度；
每个关节控制器，用于根据接收到的目标角度，将对应的关节从当前角度弯折为所述目标角度。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于获取所述多个关节中每个关节的当前角度；
所述控制器，用于根据所述每个关节的当前角度，确定所述夹持器所处的第三位置；
所述控制器，用于根据所述夹持器所处的所述第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于若检测到第一目标事件，则暂停执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤；
所述控制器，用于在所述第一目标事件消失之后，则执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤。
一种可能实现方式中，所述第一目标事件包括其他物品进入所述智能设备的操作空间的事件。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于若检测到第二目标事件，则停止执行所述根据所述夹持器所处的第三位置，确定所述夹持器在所述移动路径中的第二目标位置的步骤。
一种可能实现方式中，所述第二目标事件包括所述目标物品从所述夹持器上掉落的事件。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于在所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置之后，所述控制器控制所述夹持器从所述终止位置移动至所述夹持器的预设位置。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于将所述夹持器的预设位置作为更新后的终止位置，根据所述夹持器所处的第五位置和所述更新后的终止位置，更新所述夹持器的移动路径；
所述控制器，用于根据所述第五位置，确定所述夹持器在更新后的移动路径中的第五目标位置，控制所述夹持器从所述第五位置移动至所述第五目标位置；
所述控制器，用于根据所述夹持器所处的第六位置，确定夹持器在所述移动路径中的第六目标位置，直至确定所述夹持器在所述移动路径中的目标位置为所述更新后的终止位置，控制所述夹持器移动至所述更新后的终止位置。
一种可能实现方式中，所述控制器，用于在所述夹持器将所述目标物品移动至所述终止位置后，向所述夹持器发送释放指令；
所述夹持器，用于根据所述释放指令释放所述目标物品。
再一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括夹持器、处理器和存储器，所述夹持器与所述处理器电连接，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行上述方面所述的移动物品的方法中所执行的操作。
再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如所述的移动物品的方法中所执行的操作。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
本申请实施例提供的移动物品的方法及智能设备，会根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径，按照该移动路径，控制夹持器从第一位置移动至出初始位置后夹持目标物品；之后，再根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置，控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置，根据该夹持器所处的第三位置，确定该夹持器在该移动路径中的第二目标位置，控制该夹持器从该第三位置移动至该第二目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为终止位置，控制该夹持器将该目标物品移动至该终止位置，采用了分阶段移动的方式，逐步将目标物品从初始位置移动至终止位置，若在该过程中发生突发情况，智能设备可以确定夹持器所处的位置，也可以确定目标位置，为智能设备应对突发情况奠定了基础，提高了该智能设备的灵活性。
另外，本申请实施例还可以在控制夹持器移动的过程中，基于瞬时逆解的方法，根据夹持器所处的位置和移动路径上的终止位置，实时计算出目标位置，逐步控制夹持器移动，实现了夹持器的分阶段移动。
并且，考虑到了点到点运动在最终收敛节点的低时效性，根据收敛吸引子的特征确定了收敛域，并且提高了夹持器在收敛域的移动速度，从而加快了夹持器移动物品的速度，提高了移动效率。
另外，本申请实施例还提供了双夹持器的智能设备，通过双夹持器可以在移动目标物品时，使用另一个夹持器夹持障碍物，相对于先将障碍物移动至物品存储位置，再将目标物品移动至终止位置，减少了移动路径，从而减少了移动物品的时间，提高了物品移动的效率。
另外，本申请实施例还可以检测是否发生目标事件，根据不同的目标事件，采取不同的措施。第一目标事件可以是影响夹持器移动的事件，智能设备在检测到第一目标事件时，智能设备停止控制夹持器移动，在检测到第一目标事件消失时，智能设备继续控制夹持器移动。并且，智能设备在停止控制夹持器移动时，是通过停止确定夹持器的目标位置的方式进行的，由于没有确定目标位置，智能设备也就无法控制夹持器移动至目标位置，当第一目标事件消失时，通过确定夹持器的目标位置的方式，来控制夹持器移动，使得智能设备能够应对出现的第一目标事件，避免了第一目标事件导致智能设备损坏的问题。
另外，当目标物品掉落时，还可以将夹持器收回至预设位置，为目标物品掉落提供了一种解决方案，避免了夹持器在目标物品掉落之后，依然进行移动物品的操作。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种象棋机器人的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种快递机器人的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种移动物品的方法的流程图；
图10是本申请实施例提供的一种移动物品的方法的流程图；
图11是本申请实施例提供的一种移动物品的方法的流程图；
图12是本申请实施例提供的一种移动物品的装置的结构示意图；
图13是本申请实施例提供的另一种移动物品的装置的结构示意图；
图14是本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图；
图15是本申请实施例提供的一种终端的结构框图；
图16是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种概念，但除非特别说明，这些概念不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个概念与另一个概念区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一预设距离称为第二预设距离，且类似地，可将第二预设距离称为第一预设距离。
人工智能(artificialintelligence，ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
本申请实施例可以采用上述的人工智能技术确定待移动的目标物品以及该目标物品的终止位置，并使用本申请提供的移动物品的方法来实现将目标物品从初始位置移动至终止位置。通过如下实施例对本申请移动物品的方法进行详细说明：
本申请实施例提供的移动物品方法可以应用于智能设备，该智能设备为具有移动物品能力的设备。该智能设备可以是与用户进行对弈的下棋机器人，如，象棋机器人、围棋机器人、跳棋机器人等；该智能设备还可以是运输物品的机器人，如，快递机器人、送餐机器人等；智能设备还可以是其他具有移动物品能力的设备，如生产线上的工业机械手臂等，本申请实施例对智能设备不做限定。
本申请实施例提供的移动物品的方法可以应用于任一移动物品的场景：
以象棋机器人与用户的对弈过程为例进行说明：
象棋机器人可以根据当前棋盘上的战况，生成相应的控制信息，该控制信息可以包括待移动的目标棋子以及目标棋子的终止位置。智能设备根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标棋子的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径。智能设备按照该移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置后夹持目标棋子；之后，再根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置；此时，夹持器所处的第二位置为初始位置；智能设备控制夹持器从初始位置移动至第一目标位置，之后根据该夹持器所处的第三位置，确定该夹持器在该移动路径中的第二目标位置，控制该夹持器从该第三位置移动至该第二目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为终止位置，控制该夹持器将该目标棋子移动至该终止位置，采用分阶段移动的方式，逐步将目标棋子从初始位置移动至终止位置，若在该过程中发生突发情况，智能设备可以确定夹持器当前所处的位置，也可以确定目标位置，为智能设备应对突发情况奠定了基础，提高了该智能设备的灵活性。
本申请实施例提供的移动物品的方法还可以应用于快递机器人移动快递物品或者其他场景，本申请实施例对此不做限定。
以下实施例对智能设备的结构进行说明：
在一种可能实现方式中，如图1所示，该智能设备可以包括控制器101和夹持器102，其中，控制器101与夹持器102电连接，智能设备通过控制器101确定夹持器102的移动路径，并通过控制器101控制夹持器102按照该移动路径将目标物品移动至终止位置。
在另一种可能实现方式中，如图2所示，该智能设备还可以包括移动装置103，该移动装置103与夹持器102连接，该移动装置103与控制器101电连接，控制器101控制移动装置103移动，带动该夹持器102移动。
如图3所示，在一种可能实现方式中，该移动装置103为机械臂1031，该夹持器102与机械臂1031的一端连接。需要说明的是，图3仅是以机械臂包括2个关节为例，对机械臂进行说明，但是机械臂可以包括多个关节，也就是说机械臂可以包括2个及2个以上的任一数目个关节，图3并不能对机械臂造成限制。控制器101控制移动装置移动，带动夹持器102移动至目标位置包括：确定多个关节的目标角度，控制器101控制该多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使夹持器102从所处的位置移动至目标位置。
在一种可能实现方式中，智能设备可以包括控制器和多个夹持器，控制器与多个夹持器中的每一个夹持器连接，图4以智能设备包括两个夹持器为例进行说明，如图4所示，该智能设备可以包括控制器101和两个夹持器102，其中，控制器101分别与两个夹持器102连接，可以控制任一夹持器从一个位置移动至另一个位置。
在一种可能实现方式中，如图5所示，该智能设备还可以包括传感器104，该传感器104与控制器101电连接。该传感器104用于检测该智能设备操作空间内的传感信息，从而检测该操作空间内发生的事件，可选地，该传感器104可以是热敏生物传感器(如红外传感器等)、光学生物传感器等，本申请实施例对传感器的类型不做限定。
在一种可能实现方式中，如图6所示，该智能设备还可以包括摄像装置105，该摄像装置105与控制器102电连接，通过摄像装置105采集图像，该图像中包括目标物品，对图像进行分析，可以得到目标物品的初始位置。
在一种可能实现方式中，该智能设备为象棋机器人，该象棋机器人可以如图7所示，该象棋机器人包括：控制器701、第一夹持器702、第二夹持器703、机械臂704。其中，控制器701设置在机械臂内部，控制器701分别与第一夹持器702、第二夹持器703和机械臂704电连接，第一夹持器702、第二夹持器703与机械臂704的一端连接。图7仅是以控制器701设置在机械臂内部为例进行说明，在其他实施例中，图7所示的象棋机器人还可以电连接一个计算机设备，控制器701可以设置在计算机设备中，本申请实施例对控制器的位置不做限定。
如图7所示，在第一夹持器702、第二夹持器703和机械臂704的连接处为一圆环状关节，该关节可以旋转，从而使得第一夹持器702和第二夹持器703的上下位置发生颠倒。本申请通过一个双夹持器的象棋机器人来实现象棋棋子的抓取和更换。
在一种可能实现方式中，该象棋机器人还可以包括传感器705，该传感器705与控制器701电连接，该传感器可以用于检测象棋机器人的操作空间内是否存在其他物品，如检测象棋机器人的操作空间内是否存在人手等。传感器705可以将检测结果发送给控制器701，控制器701根据该检测结果采取相应的措施。
在一种可能实现方式中，如图7所示，该象棋机器人还可以包括摄像装置706。摄像装置706与控制器701电连接，摄像装置706采集包括棋盘707和棋子708的图像，将该图像发送至控制器701，由控制器701分析该图像，确定下一步对弈策略，根据该策略控制夹持器移动目标棋子。
其中，棋盘707和棋子708设置在摄像装置706的拍摄范围内，该棋盘707和棋子708可以是象棋机器人的一部分，也可以是任一棋盘707和棋子708，在用户与象棋机器人对弈之前，将棋盘707和棋子708放置在摄像装置706的拍摄范围内即可，本申请实施例对象棋机器人是否包括棋盘707和棋子708不做限定。
另外，在用户与象棋机器人的对弈过程中，可以用己方的棋子“吃掉”对方的棋子，因此，在一种可能实现方式中，象棋机器人还可以包括弃子槽709，被“吃掉”的棋子可以放置在弃子槽中。另外，弃子槽709也可以是任一弃子槽，在用户与象棋机器人对弈之前，将弃子槽709放置在指定位置即可，本申请实施例对此不做限定。
在一种可能实现方式中，如图7所示，象棋机器人还可以包括：第一控制按钮710和第二控制按钮711，其中，第一控制按钮710可以用于启动和关闭象棋机器人，第二控制按钮711可以用于暂停对弈或者重新开局。
在用户与象棋机器人开始对弈之前，用户可以通过第一控制按钮710控制该象棋机器人启动和关闭，在对弈过程中，还可以控制该象棋机器人暂停运行，或者重新运行。其中，第一控制按钮710、第二控制按钮711还可以用于提供其他功能，本申请实施例对象棋机器人的控制按钮的数量以及控制按钮的功能不做限定。
在一种可能实现方式中，如图7所示，该象棋机器人还可以包括音箱712，该音箱712与控制器701电连接，该音箱712可以用于播报对弈的战况，还可以在发生突发情况时，指示用户如何应对突发情况，例如，目标棋子从夹持器中掉落，音箱712通过播报语音可以指示用户将掉落的棋子放到指定的位置，该指令的位置可以是控制器确定的策略中目标棋子的终止位置。
在一种可能实现方式中，如图7所示，该象棋机器人还可以包括灯带713，在用户与象棋机器人的对弈过程中，该灯带713亮起表示用户与象棋机器人正在对弈中。可选地，用户执棋与象棋机器人执棋，灯带713显示的颜色不同，可以根据灯带713的颜色，确定当前哪方执棋。
该象棋机器人还可以包括支架714和基座715，该基座715用于放置棋盘707和机械臂704，支架714位于基座715表面上的一侧，该支架714上设置有传感器705和摄像装置706，通过将传感器705和摄像装置706设置在支架714上，使得传感器705能够对基座715上方空间内的物品进行检测，也使得摄像装置706能够拍摄基座715上方空间内的物品。
需要说明的是，图7仅是以象棋机器人为例对智能设备进行示例性说明，并不对控制器、夹持器和智能设备的外形进行限制，在另一实施例中，智能设备还可以如图8所示。
如图8所示，该智能设备还可以是快递机器人，该快递机器人包括控制器801、夹持器802和移动装置803，其中，控制器801分别与夹持器802和移动装置803电连接，移动装置803和夹持器802连接。控制器802可以控制夹持器802夹持快递物品或者释放快递物品，并且可以控制移动装置803的轮毂转动，带动夹持器802从一个位置移动至另一个位置，而夹持器802夹持着快递物品，从而将快递物品从一个位置也移动至另一个位置。
本申请实施例仅是以象棋机器人和快递机器人为例对智能设备进行说明，并不对智能设备造成限制，智能设备还可以是送餐机器人等具有移动物品功能的其他设备，本申请实施例对此不做限定。另外，图7和图8也仅是对象棋机器人和快递机器人进行示例性说明，并不对象棋机器人和快递机器人的结构进行限制。
图9是本申请实施例提供的一种移动物品的方法流程图。本申请实施例的执行主体为图1至图8所示的任一智能设备，本申请实施例对移动物品的过程进行说明，参见图9，该方法包括：
901、获取待移动的目标物品的初始位置和终止位置。
其中，待移动的目标物品是智能设备将要进行移动的物品，该物品可以是棋子，如象棋棋子、跳棋棋子、围棋棋子、五子棋棋子等；该物品也还可以是快递物品等其他任一可以进行搬移的物品，本申请实施例对此不做限定。
待移动的目标物品的初始位置是指该目标物品的当前位置，该终止位置是指目标物品移动后所要达到的位置。该目标物品以及该目标物品的终止位置可以是智能设备确定的，也可以是智能设备通过读取其他数据得到的，本申请实施例在此不做限定。
在一种可能实现方式中，智能设备可以为下棋机器人，该下棋机器人根据当前棋盘上的战况，生成相应的下棋策略，该下棋策略中包括待移动的目标棋子以及目标棋子的终止位置。因此，可以根据智能设备生成的策略，确定待移动的目标物品以及该目标物品的终止位置。
例如，该智能设备为象棋机器人，象棋机器人根据当前棋盘上的战况确定出当前策略为“炮二平五”，也就是说“将我方二号线上的炮平移至五号线上”，该下棋策略中待移动的目标棋子为“我方二号线上的炮”，目标棋子的终止位置为“纵向位置为我方五号线，横向位置与当前炮在二号线上的横向位置相同”。
在另一种可能实现方式中，该智能设备可以为快递机器人，人们在寄送快递物品时，会填写寄件人地址和收件人地址，该寄件人地址和收件人地址会录入系统中，快递机器人通过读取系统中的数据，可以确定待移动的目标物品的初始位置和终止位置，快递机器人移动至该目标物品的初始位置，对位于该初始位置的物品上的物流单号等信息进行核验，确定该物品是否为待移动的目标物品；或者，快递机器人无需识别待移动的目标物品，直接将位于初始位置的物品确认为待移动的目标物品，本申请实施例对此不做限定。
例如，智能设备为快递机器人，快递机器人在系统中读取一条已录入的快递数据，该快递数据包括物流单号、寄件人地址和收件人地址，快递机器人将携带有该物流单号的快递物品确认为待移动的目标物品，将寄件人地址确认为目标物品的初始位置，将收件人地址确认为目标物品的终止位置。
902、根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径。
其中，夹持器所处的第一位置为夹持器当前所处的位置，该第一位置可以是夹持器可移动范围内的任一位置，例如，预设位置、上一次移动物品后所处的终止位置、物品存储位置等。其中，预设位置可以是夹持器每次移动完一个目标物品之后的回归位置。
其中，夹持器用于夹持目标物品，是握住物品对该物品进行操控的设备，能够在执行某些操作的同时夹持或者释放物品，夹持器是模仿手的运动，夹持器对目标物品的操作可以看做是手对目标物品的操作。由于需要使用夹持器来移动目标物品，因此需要根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，来确定夹持器的移动路径。
夹持器需要在目标物品的初始位置夹持住该目标物品，移动至目标物品的终止位置，在该终止位置释放该目标物品，即松开该目标物品。在第一种可能实现方式中，该根据该夹持器的所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定该夹持器的移动路径，可以包括：根据该夹持器所处的第一位置和该初始位置，确定由该第一位置到达该初始位置的第一移动路径；根据该初始位置和该终止位置，确定由该初始位置到达该终止位置的第二移动路径。
考虑到一些场景下夹持器的移动空间内还有其他物品存在，如夹持器在棋盘上将目标棋子从初始位置移动至目标位置的场景下，棋盘上会有较多的棋子，因此，还需要根据目标棋子的初始位置和终止位置之间是否有其他棋子，确定移动该目标棋子的移动方式，根据移动该目标棋子的移动方式，确定该夹持器的移动路径。
因此，在第二种可能实现方式中，根据该夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定该夹持器的移动路径，包括：根据该初始位置和该终止位置之间是否存在障碍物，确定该夹持器对该目标物品的移动方式；根据该移动方式、该夹持器所处的第一位置、该初始位置和该终止位置，确定该夹持器的移动路径。
若目标物品的初始位置和终止位置之间存在障碍物，夹持器从初始位置直接移动至终止位置，会造成夹持器与该障碍物造成碰撞，与障碍物的碰撞可能会造成夹持器损坏、障碍物的位置发生变化等多种问题，因此，当目标物品的初始位置和终止位置之间存在障碍物时，可以在障碍物的上方移动该目标物品。当目标物品的初始位置和终止位置之间不存在障碍物时，夹持器从初始位置直接移动至终止位置，不会造成其他影响。
因此，根据该初始位置和该终止位置之间是否存在障碍物，确定该夹持器对该目标物品的移动方式，包括：若该初始位置和该终止位置之间存在障碍物，则确定该夹持器的移动方式为第一移动方式，该第一移动方式指示在该初始位置夹持该目标物品后将该目标物品搬起后移动该目标物品，将该目标物品放置在该终止位置；若该初始位置和该终止位置之间不存在障碍物，则确定该夹持器的移动方式为第二移动方式，该第二移动方式指示在该初始位置夹持该目标物品后将该目标物品推移至该终止位置。
例如，象棋机器人在将棋子a从位置1移动至位置2时，若位置1和位置2之间不存在障碍物，则控制夹持器将棋子a从位置1推移至位置2，当位置1和位置2之间存在障碍物，则控制夹持器将棋子a从位置1拿起，在位置2放下，以避免影响位置1与位置2之间的其他棋子的位置，与人在下象棋时，移动棋子的方式类似，使得象棋机器人能够更好地模拟人的动作，也使得用户在与象棋机器人进行对弈时，能够增强用户与人对弈的体验。
其中，移动方式不同，确定出来的夹持器的移动路径也不同。若目标物品的初始位置和终止位置之间存在障碍物，夹持器从初始位置直接移动至终止位置，会造成夹持器与该障碍物造成碰撞，与障碍物的碰撞可能会造成夹持器损坏、障碍物的位置发生变化等多种情况，因此，当目标物品的初始位置和终止位置之间存在障碍物时，可以在障碍物的上方移动该目标物品。在一种可能实现方式中，根据该移动方式、该夹持器所处的第一位置、该初始位置和该终止位置，确定该夹持器的移动路径，包括：若该移动方式为该第一移动方式，则根据该夹持器的当前位置、该初始位置和该终止位置，确定：
由该第一位置到达该第一悬空位置的第三移动路径；
由该第一悬空位置到达该初始位置的第四移动路径；
由该初始位置到达该第一悬空位置的第五移动路径；
由该第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
由该第二悬空位置到达该终止位置的第七移动路径；
其中，该第一悬空位置为该初始位置上方、与该初始位置的距离为第一预设距离的位置，该第二悬空位置为该终止位置上方、与该终止位置的距离为该第一预设距离的位置。第一预设距离可以是预设的任一距离，例如，1厘米、2厘米、5厘米等任一距离，第一预设距离的大小可以根据不同的应用场景进行设置；或者是根据障碍物的高度确定，第一预设距离需要大于障碍物的高度；或者根据其他方式来确定第一预设距离，本申请实施例在此不做限定。
该种方式下，夹持器从第一位置开始移动，直至将目标物品移动至终止位置的移动路径包括：第三移动路径、第四移动路径、第五移动路径、第六移动路径和第七移动路径。
另外，当目标物品的初始位置和终止位置之间不存在障碍物时，根据该移动方式、该夹持器所处的第一位置、该初始位置和该终止位置，确定该夹持器的移动路径，还包括：若该移动方式为该第二移动方式，则根据该夹持器所处的第一位置、该初始位置和该终止位置，确定：
由该第一位置到达该第一悬空位置的第三移动路径；
由该第一悬空位置到达该初始位置的第四移动路径；
由该初始位置到达该终止位置的第七移动路径；
其中，该第一悬空位置为该初始位置上方、与该初始位置的距离为第一预设距离的位置。该种方式下，夹持器从第一位置开始移动，直至将目标物品移动至终止位置的移动路径包括：第三移动路径、第四移动路径和第七移动路径。
例如，象棋机器人根据当前棋盘上的战况确定出当前策略为“相”棋子从位置1移动至位置2，则象棋机器人确定位置1和位置2之间是否存在其他棋子，当位置1和位置2之间不存在其他棋子时，象棋机器人控制夹持器到达位置1的上方，之后控制夹持器下落至位置1，将“相”棋子在棋盘上从位置1推移至位置2；当位置1和位置2之间存在其他棋子时，象棋机器人控制夹持器到达位置1的上方，之后控制夹持器下落，将“相”棋子在位置1夹起，再控制夹持器夹持着“相”棋子上升，在棋盘上方移动，控制夹持器将“相”棋子移动至位置2的上方，再控制夹持器下落，将“相”棋子放置在位置2。
另外，需要说明的是，夹持器的位置、目标物品的初始位置和终止位置可能不是同一空间的位置，即夹持器的位置和目标物品的位置是根据不同的坐标系确定的。例如，夹持器的位置为(0，0，3)，表示夹持器在空间坐标系中的位置，该空间坐标系可以是以棋盘上的任一点作为原点的坐标系，目标棋子的初始位置为(2，5)，表示目标棋子在棋盘的2号横线和5号纵线上，也即是目标棋子在象棋语意坐标系中的位置。因此，在一种可能实现方式中，在根据夹持器的当前位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径之前，还可以将夹持器所处的第一位置或者待移动的目标物品的初始位置和终止位置进行空间坐标系的转换，也即是，根据目标棋子在象棋语意坐标系中的位置，确定目标棋子在空间坐标系中的位置，根据夹持器所处的第一位置、目标棋子在空间坐标系中的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径。
其中，根据目标棋子在象棋语意坐标系中的位置，确定目标棋子在空间坐标系中的位置可以包括：智能设备上包括摄像装置，获取该摄像装置拍摄的包括目标棋子的图像，得到目标棋子在棋盘上的位置，由于目标棋子在棋盘上，而夹持器的位置是根据以棋盘上的任一点为原点的空间坐标系确定的，因此，可以根据目标棋子在棋盘上的位置，以及空间坐标系的原点在棋盘上的位置，确定目标棋子在空间坐标系中的位置。
当目标物品为其他物品时，确定目标物品在空间坐标系的位置的方式与上述确定目标棋子在空间坐标系的位置的方式类似，在此不再一一赘述。
另外，智能设备还可以包括多个夹持器，其中，多个是指两个及两个以上的任一数量，如，2个、3个、4个等任一大于等于2的整数个。因此，智能设备在移动目标棋子时，可以从多个夹持器中选择一个夹持器，使用选择的夹持器来移动目标物品。
当夹持器当前正在夹持着其他物品时，无法再夹持目标物品，因此，若要夹持目标物品，需要选择一个未夹持着物品的夹持器。在一种可能实现方式中，在根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定所述夹持器的移动路径之前，还可以：确定多个夹持器中处于空闲状态的夹持器；获取该夹持器所处的第一位置。其中，处于空闲状态的夹持器为未夹持物品的夹持器。
若智能设备当前有多个夹持器均处于空闲状态，还需要从该处于空闲状态的多个夹持器中确定一个夹持器。由于初始位置与终止位置之间，夹持器的路径是不变的，因此，可以通过夹持器所处的第一位置与初始位置的距离来选择夹持器。在一种可能实现方式中，确定多个夹持器中处于空闲状态的夹持器，包括：若多个夹持器中包括处于空闲状态的多个夹持器，则获取处于空闲状态的多个夹持器所处的第一位置与初始位置之间的距离，确定获取的多个距离中的最小距离对应的夹持器。夹持器与初始位置之间的距离越小，夹持器的移动路径越短，通过确定多个距离中的最小距离对应的夹持器，尽可能地缩短了夹持器的移动路径，减少了夹持器移动目标物品的时间，提高了移动效率。
需要说明的是，当智能设备将目标物品从初始位置移动至终止位置时，在目标物品的终止位置可能还放置有其他物品。例如，象棋机器人根据棋盘上的战况确定的策略为“马吃炮”，目标棋子是“马”棋子，“马”棋子的终止位置为“炮”棋子的当前位置，因此需要在将“马”棋子放置在“炮”棋子的当前位置之前，将“炮”棋子从当前位置移开。
其中，智能设备完成“马吃炮”的操作，可以通过以下两种方式中的任一种方式来完成：
第一种方式为：智能设备先将“炮”棋子从所处位置移动至弃子位置，再将“马”棋子从所处位置移动至“炮”棋子的初始位置。其中“炮”棋子的初始位置是指移动“炮”棋子之前，“炮”棋子的位置。
第二种方式为：智能设备先控制第一夹持器将“马”棋子的移动至“炮”棋子的悬空位置，控制第二夹持器将“炮”棋子夹起，再控制第一夹持器将“炮”棋子放置在“炮”棋子的初始位置，之后，控制第二夹持器将“炮”棋子移动至弃子位置。
其中，第一夹持器和第二夹持器可以是根据夹持器是否处于空闲状态而确定的任两个夹持器；或者第一夹持器用于夹持我方棋子，第二夹持器用于夹持对方棋子等，本申请实施例对第一夹持器和第二夹持器不做限定。
针对第一种方式，智能设备根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径，可以包括：根据初始位置和终止位置之间是否存在障碍物，确定该夹持器对目标物品的移动方式；根据该移动方式、夹持器所处的第一位置、初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径。
其中，根据初始位置和终止位置之间是否存在障碍物，确定该夹持器对目标物品的移动方式可以包括：若终止位置存在障碍物，则确定该夹持器的移动方式为第三移动方式，第三移动方式指示夹持器从所处的第一位置移动至终止位置，在该终止位置将该障碍物夹起后移动该障碍物，将该障碍物移动至物品存储位置，从物品存储位置移动至初始位置，在初始位置夹持该目标物品，将该目标物品夹起后移动该目标物品，将该目标物品放置在该终止位置。
因此，根据该移动方式、该夹持器所处的第一位置、该初始位置和该终止位置，确定该夹持器的移动路径，可以包括：若该移动方式为该第三移动方式，则根据该夹持器所处的第一位置、该初始位置和该终止位置，确定：
由第一位置达到第二悬空位置的第八移动路径；
由第二悬空位置达到终止位置的第七移动路径；
由终止位置到达第二悬空位置的第九移动路径；
由第二悬空位置到达第三悬空位置的第十移动路径；
由第三悬空位置到达物品存储位置的第十一移动路径；
由物品存储位置到达第三悬空位置的第十二移动路径；
由第三悬空位置到达第一悬空位置的第十三移动路径；
由所述第一悬空位置到达所述初始位置的第四移动路径；
由所述初始位置到达所述第一悬空位置的第五移动路径；
由所述第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
由所述第二悬空位置到达所述终止位置的第七移动路径。
其中，物品存储位置是用于放置障碍物的位置，例如，当障碍物为被我方“吃掉”的棋子时，物品存储位置为弃子槽所在的位置。第三悬空位置为物品存储位置上方、与该物品存储位置的距离为第一预设距离的位置。
其中，上述第三移动方式确定移动路径时，该移动路径为在终止位置和物品存储位置的上方移动该障碍物，也即是，将智能设备控制夹持器到达终止位置的上方，之后控制夹持器下落至终止位置，将障碍物在终止位置上夹起，控制夹持器夹持着障碍物上升，在终止位置和物品存储位置的上方移动该障碍物，控制夹持器将障碍物移动至物品存储位置的上方，再控制夹持器下落，将障碍物放置在物品存储位置。
需要说明的是，在根据第三移动方式确定终止位置至物品存储位置的移动路径时，还可以根据终止位置与物品存储位置之间是否存在其他障碍物来确定移动路径，该确定方式与根据初始位置与终止位置之间是否存在其他障碍物确定的移动路径的方式类似，也即是在终止位置与物品存储位置之间不存在其他障碍物时，可以将障碍物从终止位置推移至物品存储位置，而终止位置与物品存储位置之间存在其他障碍物时，可以将障碍物从终止位置和物品存储位置所在平面的上方，将障碍物移动至物品存储位置，也就是说，在障碍物的上方移动该目标物品。该确定方式与根据初始位置与终止位置之间是否存在其他障碍物确定的移动路径的方式类似，在此不再一一在赘述。
针对第二种方式，智能设备根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径，可以包括：根据初始位置和终止位置之间是否存在障碍物，确定该夹持器对目标物品的移动方式；根据该移动方式、第一夹持器所处的位置、第二夹持器所处的位置、初始位置和终止位置，确定第一夹持器的移动路径和第二夹持器的移动路径。
其中，当待移动的目标物品的终止位置放置有其他物品时，还需要移动终止位置放置的该物品，也就是说，需要移动两个物品，为了便于区分，本申请实施例将初始位置的物品称为第一目标物品，将终止位置的物品称为第二目标物品；将夹持第一目标物品的夹持器称为第一夹持器，将夹持第二目标物品的夹持器称为第二夹持器。
其中，根据初始位置和终止位置之间是否存在障碍物，确定该夹持器对目标物品的移动方式，可以包括：若终止位置存在第二目标物品，则确定该夹持器的移动方式为第四移动方式，第四移动方式指示第一夹持器在初始位置夹持该第一目标物品后将该第一目标物品搬起后移动该第一目标物品，到达终止位置的第四悬空位置，第二夹持器在终止位置夹持第二目标物品，并将第二目标物品搬起移动至终止位置的第四悬空位置，第一夹持器将第一目标物品放置在终止位置。
其中，第一夹持器和第二夹持器可以是互相连接的两个夹持器，从而当第一夹持器的位置发生变化时，第二夹持器的位置也会发生变化，但是第一夹持器和第二夹持器的相对位置不会发生变化，第四悬空位置为一个夹持器在第二悬空位置时，另一夹持器所在的位置。因此，可以将交替控制第一夹持器或者第二夹持器移动，从而根据该移动方式、该夹持器所处的第一位置、该初始位置和该终止位置，确定该夹持器的移动路径，可以包括：若移动方式为第四移动方式，则根据第一夹持器所处的第一位置、初始位置和终止位置，确定：
第一夹持器由第一位置到达第一悬空位置的第三移动路径；
第一夹持器由第一悬空位置到达初始位置的第四移动路径；
第一夹持器由初始位置到达第一悬空位置的第五移动路径；
第一夹持器由第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
第二夹持器由第四悬空位置到达第二悬空位置的第十四移动路径；
第二夹持器由第二悬空位置达到终止位置的第七移动路径；
第二夹持器由终止位置到达第二悬空位置的第九移动路径；
第一夹持器由第四悬空位置到达第二悬空位置的第十四移动路径；
第一夹持器第二悬空位置达到终止位置的第七移动路径。
例如，如图7所示，象棋机器人生成的执行策略为“马吃炮”，则象棋机器人可以控制第一夹持器702将“马”棋子夹起，移动至“炮”棋子的上方，旋转机械臂704上与第一夹持器702和第二夹持器703连接的关节，使得第一夹持器702在上，第二夹持器703在下，控制第二夹持器703夹持“炮”棋子，再次旋转机械臂704上与第一夹持器702和第二夹持器703连接的关节，使得第一夹持器702在下，第二夹持器703在上，控制第一夹持器702将“马”棋子放置在“炮”棋子的初始位置，之后，控制第二夹持器703将“炮”棋子放置在弃子槽709中。
本申请实施例提供了一种双夹持器的象棋机器人实现象棋棋子的抓取和更换，由于象棋棋子较大，因此使用夹持器能够更加牢固的夹持器象棋棋子，尽可能地避免象棋棋子从夹持器中脱落。并且，使用双夹持器在更换棋子(“吃棋”)时，可以通过一个夹持器夹持我方棋子，一个夹持器夹持对方棋子，实现棋子的更换，无需夹持器来回移动两次，使得象棋机器人更换棋子的动作更加拟人化，提高了用户的对弈体验。
本申请实施例仅是以智能设备包括两个夹持器，对两个目标物品的移动进行举例说明，在一些实施例中，智能设备还可以包括3个夹持器、4个夹持器、5个夹持器等，可以对3个目标物品、4个目标物品、5个目标物品等进行移动，其方式与本申请实施例中控制两个夹持器移动两个目标物品的方式类似，在此不再一一赘述。
903、按照移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置后夹持目标物品。
其中，按照移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置后夹持目标物品包括两个步骤：(1)控制夹持器从第一位置移动至初始位置；(2)控制夹持器在该初始位置夹持该目标物品。
针对上述步骤(1)，智能设备控制夹持器从第一位置移动至初始位置，可以是智能设备一次性控制夹持器从第一位置移动至初始位置；也可以是智能设备多次控制该夹持器，将夹持器从第一位置移动至初始位置。
在一种可能实现方式中，智能设备控制夹持器从第一位置移动至初始位置，可以包括：智能设备直接将夹持器从初始位置一次性移动至终止位置。通过一次性控制夹持器移动，减少了控制器的工作量，节约了智能设备的系统资源。
在另一种可能实现方式中，智能设备控制夹持器从第一位置移动至初始位置，可以包括：智能设备根据夹持器所处的第一位置和初始位置确定移动路径，根据该夹持器在移动路径中的第三目标位置，控制夹持器从第三位置移动至目标位置；根据夹持器所处的第四位置，确定夹持器在移动路径中的第四目标位置，控制夹持器从第四位置移动至第四目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为初始位置，控制夹持器移动至初始位置。智能设备多次控制夹持器，使得夹持器逐步从第一位置移动至初始位置，并且，在移动过程中，智能设备能够获取夹持器所处的位置和将要移动至的目标位置，为智能设备应对突发情况奠定了基础，提高了智能设备的灵活性。
其中，根据夹持器所处的第一位置，确定夹持器在移动路径上的第三目标位置，可以包括：根据夹持器所处的第一位置与移动路径上的终止位置之间的距离，确定夹持器的目标速度，目标速度与距离呈正相关关系；根据目标速度和第一位置，确定夹持器在移动路径中的第三目标位置。
其中，若移动路径为由第一位置指向初始位置的移动路径时，则移动路径上的终止位置为目标物品的初始位置，若移动路径包括由第一位置到达第一悬空位置的第三移动路径和由第一悬空位置到达初始位置的第四移动路径，则移动路径上的终止位置有两个，当夹持器在第三移动路径时，移动路径上的终止位置为第一悬空位置，当夹持器在第四移动路径时，移动路径上的终止位置为目标物品的初始位置。
根据目标速度和当前位置，确定夹持器在移动路径中的目标位置是指：获取目标时长内以目标速度移动的移动距离，在第一位置的基础上累计该移动距离，得到夹持器在移动路径中的目标位置。
另外，由于目标速度与距离呈正相关关系，则当夹持器靠近移动路径上的终止位置时，会导致夹持器的移动速度较慢，从而降低了移动目标物品的效率，因此，在夹持器靠近移动路径上的终止位置时，调整夹持器的速度。在一种可能实现方式中，根据夹持器的第一位置与移动路径上的终止位置之间的距离，确定夹持器的目标速度，可以包括：若夹持器的第一位置与终止位置之间的距离大于第二预设距离，则采用第一映射函数，确定距离对应的目标速度；若夹持器的第一位置与终止位置之间的距离不大于第二预设距离，则采用第二映射函数，确定距离对应的目标速度。
其中，当夹持器的第一位置与终止位置之间的距离小于第二预设距离，则采用第一映射函数确定出的目标速度要小于采用第二映射函数确定出的目标速度。
可以将第一映射函数和第二映射函数看做是分段函数中输入值的不同取值范围对应的两个函数。考虑到一些场景下，夹持器是模拟人的动作，例如，夹持器夹持棋子的场景下，第一映射函数和第二映射函数还可以满足如下关系：采用第一映射函数确定的第二预设距离对应的目标速度等于采用第二映射函数确定的第二预设距离对应的目标速度。若夹持器所处的位置与终止位置之间的距离从小于第二预设距离，过渡到等于第二预设距离，再过渡到大于第二预设距离的过程中，夹持器的速度按照距离的变化而连续变化，不会发生突变，能够更好地模拟真实用户移动物品的动作。
例如，第一映射函数为y＝kx，第二映射函数为y+b＝wx，其中，y为夹持器的所处位置与移动路径上的终止位置之间的距离，k为第一映射函数中目标速度与距离的比例系数，k可以是大于0的任一参数，b为第三预设距离，该第三预设距离可以是认为设置的任一距离，本申请实施例对第三预设距离的大小不做限定。w为第二映射函数中目标速度与距离的比例系数，w可以是大于0、且小于k的任一参数。
考虑到了智能设备点到点运动在最终收敛阶段的低时效性，根据收敛吸引子的特性，设计收敛域内部的智能设备行为，减少了智能设备移动目标物品的整体时间，优化了运动控制的执行轨迹。
针对上述步骤(1)，智能设备控制夹持器从所处位置移动至初始位置时，可以是智能设备直接控制夹持器进行移动，也可以是智能设备控制其他装置进行移动，从而带动夹持器进行移动。
在一种可能实现方式中，夹持器具有移动功能，智能设备直接控制夹持器从所处位置移动至初始位置。其中，夹持器具有移动功能可以是夹持器上设置有轮毂，夹持器通过该轮毂进行移动；还可以是夹持器安装在轨道上，夹持器可以沿着轨道进行移动；夹持器还可以通过其他方式来实现移动功能，本申请实施例在此不做限定。
在另一种可能实现方式中，智能设备包括移动装置，移动装置与夹持器连接，移动装置移动时，可以带动夹持器移动，智能设备按照移动路径，控制夹持器从所处位置移动至初始位置，可以包括：智能设备控制移动装置移动，带动夹持器从所处位置移动至初始位置。
其中，移动装置具有移动功能，例如，移动装置可以包括轮毂，通过轮毂实现移动功能；又如，移动装置为机械臂，夹持器与机械臂的一端连接；通过控制机械臂上关节的弯折，来控制夹持器移动。需要说明的是，移动装置包括轮毂与夹持器上设置有轮毂的区别在于：移动装置包括轮毂，是移动装置控制轮毂转动，夹持器上设置有轮毂是夹持器移动，带动轮毂转动。
在一种可能实现方式中，移动装置为机械臂，机械臂的一端与夹持器连接，该机械臂包括多个关节；根据该夹持器所处的第一位置，确定该夹持器在该移动路径中的第三目标位置，可以包括：根据该夹持器所处的第一位置与移动路径上的终止位置之间的距离，确定该夹持器的目标线速度，该目标线速度与该距离呈正相关关系；采用目标转换函数，将该目标线速度转换为对应的目标角速度；根据该目标角速度、该多个关节的当前角度和目标时长，确定该多个关节的目标角度，该多个关节的目标角度用于指示该第三目标位置。该控制该移动装置移动，带动该夹持器从该第一位置移动至该第三目标位置，包括：控制该多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使该夹持器从该第一位置移动至该第三目标位置。通过多次弯针机械臂，带动夹持器从第一位置移动至初始位置。
其中，目标线速度与目标角速度的关系为：
其中，qdes为该多个关节的目标角度构成的向量，qcur为该多个关节的当前角度构成的向量，
例如，智能设备包括6个关节时，
其中，(x，y，z，φ，θ，
考虑到智能设备控制该多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度时，可能由于关节的摩擦力或者其他原因，会导致一些关节并未弯折至对应的目标角度，因此，暂未确认夹持器所处的位置就是上一次确定的目标位置，而是在控制该多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度后，获取该多个关节中每个关节的当前角度，根据每个关节的当前角度，确定夹持器所处的位置，执行根据夹持器所处的位置，确定夹持器在移动路径中的目标位置的步骤。
针对上述步骤(2)，夹持器在夹持目标物品时，可以向“手指”一样夹持目标物品，也可以是采用其他方式来夹持目标物品。例如，夹持器夹持象棋棋子时，可以模拟人拿象棋棋子的姿态，在象棋棋子的两侧夹持该象棋棋子；又如，夹持器夹持围棋棋子时，由于围棋棋子比较小且扁平，若夹持该围棋棋子的两侧，夹持器不能较为稳固地夹持住目标棋子，因此，夹持器中可以包括磁力装置，在围棋棋子中也可以设置有磁铁，在夹持器夹持该围棋棋子时，可以启动该磁力装置，产生磁力从而吸附该围棋棋子，在释放该围棋棋子时，可以关闭该磁力装置，从而磁力消失，不再吸附该围棋棋子。
其中，夹持器夹持目标物品的方式可以根据具体的场景而设置，本申请实施例对此不做限定。
904、根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置，控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置。
其中，该第二位置可以为该初始位置，或者为在控制夹持器移动至初始位置时，夹持器到达初始位置附近后所处的位置。
其中，移动路径可以是指由初始位置到达终止位置的第二移动路径，也可以包括第五移动路径、第六移动路径、第七移动路径中的任一移动路径。
另外，步骤904中在确定夹持器所处的第二位置时，可以采用步骤903中根据机械臂上每个关节的当前角度确定所处的位置的方式，在此不再赘述。
步骤904中根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径的第一目标位置的方式与步骤903中根据夹持器所处的第一位置，确定夹持器在移动路径的第三目标位置的方式的方式类似，控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置的方式与步骤903中控制夹持器从第一位置移动至第三目标位置的方式类似，在此不再一一赘述。
905、根据夹持器所处的第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置，控制夹持器从第三位置移动至第二目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为终止位置，控制夹持器将目标物品移动至终止位置。
其中，该第二位置可以为该第一目标位置，或者为在控制夹持器移动至第一目标位置时，夹持器到达第一目标位置附近后所处的位置。
步骤904和步骤905是控制夹持器从第二位置移动至终止位置，与步骤903中控制夹持器从第一位置移动至初始位置的过程类似，在此不再一一赘述。
906、在夹持器将目标物品移动至终止位置之后，控制夹持器释放该目标物品。
其中，控制夹持器释放目标物品是指，控制夹持器松开该目标物品。例如，当夹持器通过两个夹片夹住目标物品的两侧时，控制两个夹片张开，从而释放该目标物品；又如，当夹持器通过吸附力夹持目标物品时，通过解除吸附力，从而释放该目标物品。本申请实施例对夹持器释放目标物品的方式不做限定。
907、在夹持器释放该目标物品之后，控制该夹持器从终止位置移动至预设位置。
人们在下棋时，将目标棋子放置在终止位置上之后，会将手收回，类似地，智能设备在控制夹持器在将目标物品放置在终止位置之后，也可以将夹持器收回，其中，预设位置可以为夹持器在执行完操作之后的回归位置。也即是，智能设备在将目标棋子移动至终止位置之后，智能设备还会控制夹持器回到预设位置，下一次执行操作时，控制夹持器从预设位置出发，移动物品。
其中，控制该夹持器从终止位置移动至预设位置可以是：智能设备直接控制夹持器一次性从终止位置移动至预设位置；或者，智能设备多次控制夹持器移动，直至控制夹持器移动至预设位置。
另外，控制该夹持器从终止位置移动至预设位置之前，还可以先确定终止位置至预设位置的移动路径，按照该移动路径控制夹持器从终止位置移动至预设位置。在一种可能实现方式中，控制该夹持器从该终止位置移动至该夹持器的预设位置，可以包括：将该夹持器的预设位置作为更新后的终止位置，根据该夹持器所处的第五位置和该更新后的终止位置，更新该夹持器的移动路径；根据该第五位置，确定该夹持器在更新后的移动路径中的第五目标位置，控制该夹持器从该第五位置移动至该第五目标位置；根据该夹持器此时所处的位置，确定夹持器在该移动路径中的下一个目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为更新后的终止位置，控制该夹持器移动至该更新后的终止位置。
需要说明的是，控制夹持器从终止位置移动至预设位置的方式与控制夹持器从第一位置移动至初始位置的方式、以及控制夹持器从第二位置移动至终止位置的方式类似，在此不再一一赘述。
其中，步骤906和步骤907为本申请实施例的可选步骤，可以执行，也可以不执行。若执行步骤907，则每次智能设备执行操作之前，夹持器的当前位置为预设位置。
另外，需要说明的是，在控制夹持器的过程中，可能会发生各种意外情况，例如，其他物品进入智能设备的操作空间中，夹持的目标物品掉落等。考虑到这些问题，智能设备还可以检测当前发生的事件，从而根据不同的事件，采取不同的措施。
在一种可能实现方式中，该移动物品的方法还包括：若检测到第一目标事件，则暂停执行该根据该夹持器所处的位置，确定该夹持器在该移动路径中的目标位置的步骤；在该第一目标事件消失之后，则执行该根据该夹持器所处的位置，确定该夹持器在该移动路径中的目标位置的步骤。
其中，第一目标事件可以是影响夹持器移动的事件，在检测到第一目标事件时，智能设备通知控制夹持器移动，在检测到第一目标事件消失时，智能设备控制夹持器移动。并且，智能设备在停止控制夹持器移动时，是通过停止确定夹持器的目标位置的方式进行的，由于没有确定目标位置，智能设备也就无法控制夹持器移动至目标位置，也就是说，智能设备停止了控制夹持器移动。
在一种可能实现方式中，第一目标事件包括其他物品进入移动路径的事件。当移动路径上出现其他物品时，夹持器和该其他物品可能会发生碰撞，从而可能会造成其他物品、夹持器的损坏等，还有可能造成目标物品掉落等问题。因此，智能设备可以暂停控制夹持器移动，直至第一目标事件消失，也即是其他物品离开移动路径，智能设备可以恢复控制夹持器移动。
在一种可能实现方式中，第一目标事件包括其他物品进入智能设备的操作空间的事件。当智能设备的操作空间内出现其他物品时，其他物品可能会妨碍智能设备控制夹持器移动，夹持器和该其他物品可能会发生碰撞，从而可能会造成其他物品、夹持器的损坏等，还有可能造成目标物品掉落等问题。因此，智能设备可以暂停控制夹持器移动，直至第一目标事件消失，也即是其他物品离开智能设备的操作空间，智能设备可以恢复控制夹持器移动。
智能设备还可以检测其他事件，并采取其他事件对应的措施，在一种可能实现方式中，该移动物品的方法还包括：若检测到第二目标事件，则停止执行该根据该夹持器所处的位置，确定该夹持器在该移动路径中的目标位置的步骤；控制该夹持器从该终止位置移动至该夹持器的预设位置。
在一种可能实现方式中，，控制该夹持器移动至该终止位置时，若该夹持器此时处于第五位置，则控制该夹持器从该终止位置移动至该夹持器的预设位置，可以包括：将该夹持器的预设位置作为更新后的终止位置，根据该夹持器所处的第五位置和该更新后的终止位置，更新该夹持器的移动路径；根据该第五位置，确定该夹持器在更新后的移动路径中的第五目标位置，控制该夹持器从该第五位置移动至该第五目标位置；根据该夹持器此时所处的位置，确定夹持器在该移动路径中的目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为更新后的终止位置，控制该夹持器移动至该更新后的终止位置。
需要说明的是，控制夹持器从终止位置移动至预设位置的方式与控制夹持器从第一位置移动至初始位置的方式、以及控制夹持器从第二位置移动至终止位置的方式类似，在此不再一一赘述。
本申请实施例提供的移动物品的方法，会根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径，按照该移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置后夹持目标物品；之后，再根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置，控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置，根据该夹持器所处的第三位置，确定该夹持器在该移动路径中的第二目标位置，控制该夹持器从该第三位置移动至该第二目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为该终止位置，控制该夹持器将该目标物品移动至该终止位置，采用了分阶段移动的方式，逐步将目标物品从初始位置移动至终止位置，若在该过程中发生突发情况，智能设备可以确定夹持器的当前位置，也可以确定目标位置，为智能设备应对突发情况奠定了基础，提高了该智能设备的灵活性。
另外，本申请实施例还可以在控制夹持器移动的过程中，基于瞬时逆解的方法，根据夹持器所处的位置和移动路径上的终止位置，实时计算出目标位置，逐步控制夹持器移动，实现了夹持器的分阶段移动。
并且，考虑到了点到点运动在最终收敛节点的低时效性，根据收敛吸引子的特征，确定了收敛域，并且，提高了夹持器在收敛域的移动速度，从而加快了夹持器移动物品的速度，提高了移动效率。
另外，本申请实施例还提供了双夹持器的智能设备，通过双夹持器可以在移动目标物品时，使用另一个夹持器夹持障碍物，相对于先将障碍物移动至物品存储位置，再将目标物品移动至终止位置，减少了移动路径，从而减少了移动物品的时间，提高了物品移动的效率。
另外，本申请实施例还可以检测是否发生目标事件，根据不同的目标事件，采取不同的措施。第一目标事件可以是影响夹持器移动的事件，智能设备在检测到第一目标事件时，智能设备通知控制夹持器移动，在检测到第一目标事件消失时，智能设备控制夹持器移动。并且，智能设备在停止控制夹持器移动时，是通过停止确定夹持器的目标位置的方式进行的，由于没有确定目标位置，智能设备也就无法控制夹持器移动至目标位置，当第一目标事件消失时，通过确定夹持器的目标位置的方式，来控制夹持器移动，使得智能设备能够应对出现的第一目标事件，避免了第一目标事件导致智能设备损坏的问题。
另外，当目标物品掉落时，还可以将夹持器收回至预设位置，为目标物品掉落提供了一种解决方案，避免了夹持器在目标物品掉落之后，依然进行移动物品的操作。
图10是本申请实施例提供的一种移动物品的方法流程图。本申请实施例的执行主体为图1至图8所示的任一智能设备，该智能设备配置有控制器和夹持器，该控制器和夹持器电连接，本申请实施例对智能设备移动物品的过程进行说明，参见图10，该方法包括：
1001、控制器获取待移动的目标物品的初始位置和终止位置。
其中，控制器是智能设备中用于控制该智能设备执行操作的装置，该控制器与夹持器电连接，可以控制该夹持器夹持或者释放物品，也可以控制该夹持器从一个位置移动至另一个位置，也还可以控制该夹持器执行其他操作，本申请实施例对控制器控制夹持器所执行的操作不做限制。
其中，待移动的目标物品的初始位置是指该目标物品的当前位置，该终止位置是指目标物品移动后所要达到的位置。该待移动的目标物品以及该目标物品的终止位置可以是智能设备的ai层确定的，也可以是智能设备通过读取其他数据得到的，本申请实施例在此不做限定。
在一种可能实现方式中，控制器根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定该夹持器的移动路径之前，该方法还可以包括：控制器获取该执行策略，对该执行策略进行解析，得到待移动的目标物品以及目标物品的终止位置。
以智能设备的ai层确定待移动的目标物品以及该目标物品的终止位置为例进行说明：智能设备的ai层获取目标信息，对目标信息进行分析，得到执行策略，该执行策略中包括待移动的目标物品以及目标物品的终止位置，将该执行策略输入至控制器中，控制器根据该执行策略确定待移动的目标物品以及待移动的目标物品的终止位置，并根据该移动的目标物品获取目标物品的初始位置，后续控制器根据该执行策略控制智能设备执行将目标物品从初始位置移动至终止位置的操作。其中，目标信息可以为制定执行策略所需的信息，例如，象棋机器人确定执行策略需要获取当前棋盘上的战况。
另外，智能设备的夹持器所处的位置、目标物品的初始位置和终止位置可能不是同一空间的位置，即夹持器的位置和目标物品的位置是根据不同的坐标系确定的。例如，夹持器的位置为(0，0，3)，表示夹持器在空间坐标系中的位置，该空间坐标系可以是以棋盘上的任一点作为原点的坐标系，目标棋子的初始位置为(2，5)，表示目标棋子在棋盘的2号横线和5号纵线上，也即是目标棋子在象棋语意坐标系中的位置。因此，在一种可能实现方式中，在根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径之前，还可以将夹持器所处的第一位置或者待移动的目标物品的初始位置和终止位置进行空间坐标系的转换，也即是，根据目标棋子在象棋语意坐标系中的位置，确定目标棋子在空间坐标系中的位置，根据夹持器所处的第一位置、目标棋子在空间坐标系中的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径。
其中，根据目标棋子在象棋语意坐标系中的位置，确定目标棋子在空间坐标系中的位置可以包括：智能设备上包括摄像装置，获取该摄像装置拍摄的包括目标棋子的图像，得到目标棋子在棋盘上的位置，由于目标棋子在棋盘上，而夹持器的位置是根据以棋盘上的任一点为原点的空间坐标系确定的，因此，可以根据目标棋子在棋盘上的位置，以及空间坐标系的原点在棋盘上的位置，确定目标棋子在空间坐标系中的位置。
当目标物品为其他物品时，确定目标物品在空间坐标系的位置的方式与上述确定目标棋子在空间坐标系的位置的方式类似，在此不再一一赘述。
另外，在一种可能实现方式中，上述控制器包括语意分析控制器，控制器获取待移动的目标物品的初始位置和终止位置，可以包括：语意分析控制器获取待移动的目标物品的初始位置和终止位置。
在一种可能实现方式中，智能设备配置有多个夹持器，在控制器根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定该夹持器的移动路径之前，该移动物品的方法还包括：控制器确定多个夹持器中处于空闲状态的夹持器，获取该夹持器所处的第一位置。
在一种可能实现方式中，控制器确定多个夹持器中处于空闲状态的夹持器，获取夹持器的夹持器所处的第一位置，可以包括：若多个夹持器中包括处于空闲状态的多个夹持器，则控制器获取处于空闲状态的多个夹持器所处的位置与初始位置之间的距离；控制器确定获取的多个距离中的最小距离对应的夹持器的所处的第一位置。
步骤1001和步骤901类似，对于步骤1001与步骤901中相同的部分可以参考步骤901，在此不再一一赘述。
1002、控制器根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定该夹持器的移动路径。
步骤1002和步骤902类似，对于步骤1002与步骤902中相同的部分可以参考步骤902，在此不再一一赘述。以下对步骤1002与步骤902中不同的部分进行说明：
在一种可能实现方式中，控制器包括语意分析控制器；控制器根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径，包括：语意分析控制器根据第一位置和初始位置，确定由第一位置到达初始位置的第一移动路径；语意分析控制器根据初始位置和终止位置，确定由初始位置到达终止位置的第二移动路径。这样，控制器先控制夹持器移动至目标物品的初始位置，再从目标物品的初始位置移动至目标物品的终止位置，实现将目标物品从初始位置移动至终止位置。
但是在一些场景中，在目标物品的初始位置和终止位置之间还存在其他物品，若从夹持器从目标物品的初始位置直线移动至终止位置，会与其他物品发生碰撞，从而可以根据初始位置和终止位置之间是否存在障碍物，来确定移动路径。
在一种可能实现方式中，根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径，可以包括：控制器根据初始位置和终止位置之间是否存在障碍物，确定夹持器对目标物品的移动方式；控制器根据移动方式、第一位置、初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径。
其中，在一种可能实现方式中，控制器根据初始位置和终止位置之间是否存在障碍物，确定夹持器对目标物品的移动方式，可以包括：若初始位置和终止位置之间存在障碍物，则控制器确定夹持器的移动方式为第一移动方式，第一移动方式指示在初始位置夹持目标物品后将目标物品搬起后移动目标物品，将目标物品放置在终止位置；若初始位置和终止位置之间不存在障碍物，则控制器确定夹持器的移动方式为第二移动方式，第二移动方式指示在初始位置夹持目标物品后将目标物品推移至终止位置。也即是，当初始位置和终止位置之间存在障碍物时，可以将目标物品从障碍物的上方移动至终止位置，当初始位置和终止位置之间不存在障碍物时，直接将目标物品推移至终止位置。
需要说明的是，本申请实施例中仅是以第一移动方式指示在初始位置夹持目标物品后将目标物品搬起后移动目标物品，将目标物品放置在终止位置，第二移动方式指示在初始位置夹持目标物品后将目标物品推移至终止位置为例进行说明，在一些实施例中，第一移动方式还可以指示在夹持器的移动过程中，绕过障碍物，将目标物品运送至终止位置，第二移动方式还可以指示在夹持器的移动过程中，将目标物品直线运送至终止位置。
在一种可能实现方式中，控制器根据移动方式、第一位置、初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径，可以包括：若移动方式为第一移动方式，则控制器根据夹持器所处的第一位置、初始位置和终止位置，确定：
由第一位置到达第一悬空位置的第三移动路径；
由第一悬空位置到达初始位置的第四移动路径；
由初始位置到达第一悬空位置的第五移动路径；
由第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
由第二悬空位置到达终止位置的第七移动路径；
其中，第一悬空位置为初始位置上方、与初始位置的距离为第一预设距离的位置，第二悬空位置为终止位置上方、与终止位置的距离为第一预设距离的位置。
在一种可能实现方式中，根据移动方式、第一位置、初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径，可以包括：若移动方式为第二移动方式，则控制器根据第一位置、初始位置和终止位置，确定：
由第一位置到达第一悬空位置的第三移动路径；
由第一悬空位置到达初始位置的第四移动路径；
由初始位置到达终止位置的第七移动路径；
其中，第一悬空位置为初始位置上方、与初始位置的距离为第一预设距离的位置。
步骤1002和步骤902类似，对于步骤1002与步骤902中相同的部分可以参考步骤901，在此不再一一赘述。
1003、控制器按照移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置后夹持目标物品。
在一种可能实现方式中，控制器还包括运动控制器和夹持控制器，语意分析控制器与运动控制器和夹持控制器电连接，控制器按照移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置后夹持目标物品，包括：语意分析控制器确定第一移动路径后，向运动控制器发送第一移动路径；运动控制器根据第一移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置时，向语意分析控制器发送第一完成消息；语意分析控制器在接收到第一完成消息后，向夹持控制器发送夹持指令；夹持控制器根据夹持指令，控制夹持器夹持目标物品。
其中，语意分析控制器向运动控制器发送第一移动路径可以是向运动控制器发送第一移动路径的终止位置，运动控制器根据将该终止位置，作为夹持器的终止位置，将夹持器移动至该终止位置上。
另外，当智能设备上配置有多个夹持器时，语意控制器不仅会向运动控制器发动移动路径，还会向运动控制器发送夹持器的夹持器标识，以便运动控制器根据该夹持器标识，将该夹持器标识对应的夹持器移动至初始位置，该夹持器标识可以是夹持器id(identity，身份标识)、夹持器编号、夹持器名称等标识，本申请实施例对夹持器标识不做限定。
在一种可能实现方式中，按照移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置后夹持目标物品，包括：控制器根据夹持器的第一位置，确定夹持器在移动路径中的目标位置，控制夹持器从第一位置移动至目标位置；控制器根据夹持器的第一位置，确定夹持器在移动路径中的目标位置，控制夹持器从第一位置移动至目标位置，直至控制夹持器移动至初始位置；控制器控制夹持器夹持目标物品。
也就是说，语意控制器会向运动控制器发送移动路径的终止位置以及夹持器标识，运动控制器接收到终止位置以及夹持器标识之后，根据夹持器标识确定对应的夹持器，根据该夹持器的第一位置以及移动路径的终止位置，确定夹持器在该移动路径中的目标位置，控制该夹持器从第一位置移动至目标位置；运动控制器根据夹持器的第一位置和移动路径上的终止位置，确定夹持器在移动路径中的目标位置，控制夹持器从第一位置移动至目标位置，直至运动控制器控制夹持器从第一位置上移动至移动路径上的终止位置。
另外，在一种可能实现方式中，控制器控制夹持器夹持目标物品可以包括：语意分析控制器向夹持器发送夹持指令；或者智能设备包括夹持控制器，语意分析控制器向夹持控制器发送夹持指令，夹持控制器根据该夹持指令控制该夹持器夹持目标物品，本申请实施例对控制器控制夹持器夹持目标物品的方式不做限定。
需要说明的是，步骤1003中控制器控制夹持器从第一位置移动至初始位置的方式可以与步骤1004和步骤1005类似，因此，可以参考步骤1004和步骤1005中的描述，在此不再一一赘述。
另外，步骤1003和步骤903类似，对于步骤1003与步骤903中相同的部分可以参考步骤903，在此不再一一赘述。
1004、控制器根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置，控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置。
在一种可能实现方式中，控制器根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置，控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置，包括：在语意分析控制器向夹持器发送夹持指令后，语意分析控制器向运动控制器发送第二移动路径；运动控制器根据第二位置，确定夹持器在第二移动路径中的第一目标位置，控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置。
其中，语意分析控制器向运动控制器发送第二移动路径，即是语意分析控制器向运动控制器发送第二移动路径上的终止位置。
在一种可能实现方式中，控制器根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置，可以包括：控制器根据第二位置与终止位置之间的距离，确定夹持器的目标速度，目标速度与距离呈正相关关系；控制器根据目标速度和第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置。
其中，控制器包括运动控制器，执行上述确定目标速度和第一目标位置的控制器还可以为运动控制器。
在一种可能实现方式中，根据夹持器的第二位置与终止位置之间的距离，确定夹持器的目标速度，包括：若第二位置与终止位置之间的距离大于第二预设距离，则控制器采用第一映射函数，确定距离对应的目标速度；若第二位置与终止位置之间的距离不大于第二预设距离，则控制器采用第二映射函数，确定距离对应的目标速度；其中，采用第一映射函数确定的第二预设距离对应的目标速度等于采用第二映射函数确定的第二预设距离对应的目标速度。
由于上述确定目标速度和第一目标位置的控制器可以为运动控制器，因此该方法的执行主体也可以为运动控制器，由运动控制器根据第一映射函数和第二映射函数，确定目标速度。
在一种可能实现方式中，智能设备包括移动装置，移动装置与夹持器连接，移动装置与控制器电连接；控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置，包括：控制器控制移动装置移动，带动夹持器从第二位置移动至第一目标位置。
在一种可能实现方式中，移动装置与控制器电连接，可以包括：移动装置与运动控制器电连接，运动控制器控制移动装置移动，带动夹持器从第二位置移动至第一目标位置。
可选地，移动装置为机械臂，夹持器与机械臂的一端连接，机械臂与控制器电连接，机械臂包括多个关节；控制器根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置，可以包括：控制器根据第二位置与终止位置之间的距离，确定夹持器的目标线速度，目标线速度与距离呈正相关关系；控制器采用目标转换函数，将目标线速度转换为对应的目标角速度；控制器根据目标角速度、多个关节的当前角度和目标时长，确定多个关节的目标角度；则该多个关节的目标角度用于指示该第一目标位置。
控制器控制移动装置移动，带动夹持器从第二位置移动至第一目标位置，包括：控制器控制多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使夹持器从第二位置移动至第一目标位置。可选地，控制器控制移动装置移动可以是运动控制器控制移动装置移动。
在一种可能实现方式中，控制器包括运动控制器和多个关节控制器，多个关节控制器与运动控制器电连接，多个关节控制器分别与机械臂的每个关节连接，控制器控制多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使夹持器从第二位置移动至第一目标位置，包括：运动控制器确定多个关节的目标角度后，向多个关节控制器发送对应关节的目标角度；每个关节控制器根据接收到的目标角度，将对应的关节从当前角度弯折为目标角度。
在一种可能实现方式中，每个关节控制器根据接收到的目标角度，将对应的关节从当前角度弯折为目标角度之后，方法还包括：控制器获取多个关节中每个关节的当前角度；控制器根据每个关节的当前角度，确定夹持器所处的第三位置；控制器执行根据第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置的步骤。
可选地，控制器还可以包括驱动控制器，驱动控制器与运动控制器电连接，多个关节控制器与驱动控制器电连接；运动控制器确定多个关节的目标角度后，向多个关节控制器发送对应关节的目标角度，可以包括：运动控制器将多个关节的目标角度发送给驱动控制器，驱动控制器向多个关节控制器发送相应的关节指令，每个关节指令中包括一个关节的目标角度，每个关节控制器根据接收到的关节指令，将对应的关节从当前角度弯折为目标角度。
另外，每个关节控制器根据接收到的目标角度，将对应的关节从当前角度弯折为目标角度之后，方法还包括：驱动控制器获取每个关节的当前角度，将多个关节的当前角度发送至运动控制器中，运动控制器根据每个关节的当前角度，确定夹持器所处的第三位置；运动控制器执行根据第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置的步骤。
1005、控制器根据夹持器所处的第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置，控制夹持器从第三位置移动至第二目标位置，直至夹持器将目标物品移动至终止位置。
在一种可能实现方式中，控制器根据夹持器所处的第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置，控制夹持器从第三位置移动至第二目标位置，直至夹持器将目标物品移动至终止位置，可以包括：运动控制器根据第三位置，确定夹持器在第二移动路径中的第二目标位置，控制夹持器从第三位置移动至第二目标位置，直至控制夹持器将目标物品移动至终止位置时，向语意分析控制器发送第二完成消息。
需要说明的是，步骤1004和步骤1005可以是控制器根据任一移动路径，控制夹持器移动的过程，例如，该任一移动路径可以是第一移动路径至第十四移动路径中的任一移动路径。
在一种可能实现方式中，在运动控制器控制夹持器移动完一个移动路径之后，可以向语意分析控制器发送完成消息，语意分析控制器在获取该完成消息之后，向运动控制器发送下一移动路径。
1006、在夹持器将目标物品移动至终止位置之后，控制器控制夹持器释放该目标物品。
在一种可能实现方式中，在夹持器将目标物品移动至终止位置后，控制器向夹持器发送释放指令；夹持器根据释放指令释放目标物品。
可选地，控制器向夹持器发送释放指令可以是语意分析控制器向目标物品发送释放指令；夹持器根据该释放指令释放目标物品。可选地，智能设备还可以包括夹持控制器，该夹持器控制器分别与语意分析控制器和夹持控制器电连接，运动控制器还可以向夹持控制器发送释放指令，夹持器控制器根据该释放指令控制夹持器释放目标物品。
1007、在夹持器将目标物品移动至终止位置之后，控制器控制夹持器从终止位置移动至预设位置。
在一种可能实现方式中，控制器控制夹持器从终止位置移动至预设位置，可以包括：控制器将夹持器的预设位置作为更新后的终止位置，根据夹持器所处的第五位置和更新后的终止位置，更新夹持器的移动路径；控制器根据第五位置，确定夹持器在更新后的移动路径中的第五目标位置，控制夹持器从第五位置移动至第五目标位置；控制器根据夹持器此时所处的位置，确定夹持器在移动路径中的目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为该更新后的终止位置，则控制夹持器移动至更新后的终止位置。
需要说明的是，上述步骤1006和步骤1007为可选步骤，可以执行，也可以不执行，还可以执行其中任一步骤。若上述步骤1006和步骤1007均执行，则可以先执行步骤1006，后执行步骤1007，也即是，在夹持器将目标物品移动至终止位置之后，控制器控制夹持器释放该目标物品，在夹持器释放该目标物品之后，控制器控制夹持器从终止位置移动至预设位置。
另外，在一种可能实现方式中，该移动物品的方法还包括：若控制器检测到第一目标事件，则暂停执行根据夹持器所处的位置，确定夹持器在移动路径中的目标位置的步骤；在第一目标事件消失之后，控制器执行根据夹持器所处的位置，确定夹持器在移动路径中的目标位置的步骤。
可选地，第一目标事件包括其他物品进入智能设备的操作空间的事件。
在一种可能实现方式中，该移动物品的方法还包括：若控制器检测到第二目标事件，则停止执行根据夹持器所处的位置，确定夹持器在移动路径中的目标位置的步骤；控制器控制夹持器从终止位置移动至夹持器的预设位置。
可选地，第二目标事件包括目标物品从夹持器上掉落的事件。
可选地，控制器还包括事件检测控制器，该事件检测控制器用于检测当前发生的事件，从而确定是否发生第一目标事件或者第二目标事件，并在发生第一目标事件或者发生第二目标事件时，向运动控制器或者语意分析控制器发送相应的指令，使得智能设备根据当前发生的事件，重新确定移动操作。
例如，智能设备上包括传感器，该传感器可以检测智能设备的操作空间内是否有其他物品进入，当检测到其他物品进入时，可以向事件检测控制器发送检测到其他物品的信号，事件检测控制器根据该信号，确定检测到第一目标事件，向运动控制器发送暂停指令，当传感器检测到该其他物品离开时，可以向事件检测控制器发送检测到其他物品离开的信号，事件检测控制器根据该信号，确定检测到第一目标事件消失，向运动控制器发送恢复指令。
又如，智能设备上包括摄像装置，该摄像装置可以采集包括目标物品的图像，并将采集的图像发送至事件检测控制器中，事件检测控制器对该图像进行分析，确定目标物品是否掉落或者即将掉落，若目标物品已经掉落，则向语意分析控制器发送返回指令，同时向运动控制器发动停止指令，语意分析控制器根据该返回指令，向运动控制器发送预设位置，运动控制器根据该预设位置，控制夹持器移动至预设位置。若该目标物品即将掉落，则事件检测控制器向夹持控制器发送夹紧指令，夹持控制器根据该夹紧指令，控制夹持器夹紧目标物品。
根据上述步骤1001至步骤1007，以智能设备为象棋机器人为例，对本申请实施例提供的移动物品的方法进行说明：
该象棋机器人可以如图7和图11所示，该象棋机器人包括分层控制器1100，该分层控制器1100包括语意分析控制器1101、运动控制器1102、驱动控制器1103和事件检测控制器。该语意分析控制器1101可以用于管理机器人的抓棋、换棋、放棋以及夹持器的空间序列，该空间序列包括夹持器的至少一个移动路径。
象棋机器人的ai层确定对弈策略之后，将该对弈策略发送至语意分析控制器1101，该语意分析控制器1101根据该对弈策略，确定行为原语和控制目标，其中，行为原语可以为移动棋子、吃掉棋子和滑动棋子，该行为原语可以指示夹持器的移动方式，控制目标为待移动的目标棋子。语意分析控制器还会根据当前的可用资源，确定夹持目标棋子的夹持器。或者，象棋机器人包括主夹持器和副夹持器。
例如，对弈策略为“马吃炮”，语意分析控制器根据该对弈策略确定行为原语为吃掉棋子，目标棋子分别为“马”棋子和“炮”棋子，确定使用主夹持器夹持“马”棋子，使用副夹持器夹持“炮”棋子，从而智能设备需要执行的任务为使用主夹持器从位置1(“马”棋子的当前位置)夹起“马”棋子吃掉由副夹持器从位置2(“炮”棋子的当前位置)夹起的“炮”棋子，将该任务进行分解，可以得到夹持器的移动路径，以及控制夹持器夹持和释放的时间。
因此，将该任务进行分解可以得到：(1)控制主夹持器移动至位置1的上方的第一悬空位置；(2)控制主夹持器下降至位置1；(3)控制主夹持器夹持；(4)控制夹持器从位置1上升至第一悬空位置；(5)控制主夹持器从第一悬空位置移动至位置2上方的第二悬空位置；(6)控制副夹持器移动至第二悬空位置；(6)控制副夹持器下降至位置2；(7)控制副夹持器夹持；(8)控制副夹持器从位置2上升至第二悬空位置；(9)控制主夹持器移动至第二悬空位置；(10)控制主夹持器下降至位置2；(11)控制主夹持器释放；(12)控制主夹持器从位置2上升至第二悬空位置；(13)控制副夹持器移动至物品存储位置上方的第三悬空位置；(14)控制副夹持器释放；(15)控制主夹持器移动至预设位置。
语意分析控制器可以依次执行分解出的多个任务，其他控制器可以在任务执行完成之后，向语意分析控制器发送完成消息，语意分析控制器根据该完成消息，启动下一个任务。
在执行移动任务时，语意分析控制器可以将夹持器的标识和夹持器的期望位置(一个移动路径上的终止位置)发送给控制器，由控制器根据该终止位置和夹持器的标识，确定出多个关节的目标角度，将该多个关节的目标角度发送给驱动控制器，由驱动控制器根据该多个关节的目标角度，生成多个关节指令，每个关节指令包括一个目标角度，驱动控制器将该多个关节指令发送至过个关节控制器，每个关节控制器根据该关节指令，调整相应的角度，实现夹持器的移动。
需要说明的是，本申请实施例提供的移动物品的方法是基于机器人操作系统(ros，robotoperatingsystem)架构，方便该方法在不同的机器人平台间的移植。该移动物品的方法利用了服务调用(servicecall)和行为库(actionlib)两种模式，提供了机器人的分层控制体系结构，分层控制器有效的分离了离散控制事件(如，选择执行抓取动作需要的夹持器id，未知物品进入机器人的操作空间、棋子打滑事件等)和机器人的运动控制，提高了系统的鲁棒性和调试便捷性。
图12是本申请实施例提供的一种移动物品的装置的结构示意图，应用于智能设备，智能设备配置有夹持器，参见图12，该装置包括：移动路径确定模块1201和控制模块1202。
移动路径确定模块1201，用于根据夹持器所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径；
控制模块1202，用于按照移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置后夹持目标物品；
控制模块1202，用于根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置，控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置；
控制模块1202，用于根据夹持器所处的第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置，控制夹持器从第三位置移动至第二目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为终止位置，控制夹持器将目标物品移动至终止位置。
如图13所示，一种可能实现方式中，移动路径确定模块1201，包括：
移动路径确定单元12011，用于根据第一位置和初始位置，确定由第一位置到达初始位置的第一移动路径；
移动路径确定单元12011，用于根据初始位置和终止位置，确定由初始位置到达终止位置的第二移动路径。
一种可能实现方式中，移动路径确定模块1201，包括：
移动方式确定单元12012，用于根据初始位置和终止位置之间是否存在障碍物，确定夹持器对目标物品的移动方式；
移动路径确定单元12011，用于根据移动方式、第一位置、初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径。
一种可能实现方式中，移动方式确定单元12012，用于若初始位置和终止位置之间存在障碍物，则确定夹持器的移动方式为第一移动方式，第一移动方式指示在初始位置夹持目标物品后将目标物品搬起后移动目标物品，将目标物品放置在终止位置；
移动方式确定单元12012，用于若初始位置和终止位置之间不存在障碍物，则确定夹持器的移动方式为第二移动方式，第二移动方式指示在初始位置夹持目标物品后将目标物品推移至终止位置。
一种可能实现方式中，移动路径确定单元12011，用于若移动方式为第一移动方式，则根据第一位置、初始位置和终止位置，确定：
由第一位置到达第一悬空位置的第三移动路径；
由第一悬空位置到达初始位置的第四移动路径；
由初始位置到达第一悬空位置的第五移动路径；
由第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
由第二悬空位置到达终止位置的第七移动路径；
其中，第一悬空位置为初始位置上方、与初始位置的距离为第一预设距离的位置，第二悬空位置为终止位置上方、与终止位置的距离为第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，移动路径确定单元12011，用于若移动方式为第二移动方式，则根据第一位置、初始位置和终止位置，确定：
由第一位置到达第一悬空位置的第三移动路径；
由第一悬空位置到达初始位置的第四移动路径；
由初始位置到达第一悬空位置的第五移动路径；
由第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
由第二悬空位置到达终止位置的第七移动路径；
其中，第一悬空位置为初始位置上方、与初始位置的距离为第一预设距离的位置，第二悬空位置为终止位置上方、与终止位置的距离为第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，控制模块1202，用于根据第一位置，确定夹持器在移动路径中的第三目标位置，控制夹持器从第一位置移动至第三目标位置；
控制模块1202，用于根据夹持器所处的第四位置，确定夹持器在移动路径中的第四目标位置，控制夹持器从第四位置移动至第四目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为初始位置，控制夹持器移动至初始位置后夹持目标物品。
一种可能实现方式中，智能设备配置有多个夹持器，装置还包括：
确定模块1203，用于确定多个夹持器中处于空闲状态的夹持器；
获取模块1204，用于获取夹持器所处的第一位置。
一种可能实现方式中，确定模块1203，包括：
获取单元12031，用于若多个夹持器中包括处于空闲状态的多个夹持器，则获取处于空闲状态的多个夹持器所处的位置与初始位置之间的距离；
确定单元12032，用于确定获取的多个距离中的最小距离对应的夹持器。
一种可能实现方式中，控制模块1202，包括：
速度确定单元12021，用于根据第二位置与终止位置之间的距离，确定夹持器的目标速度，目标速度与距离呈正相关关系；
位置确定单元12022，用于根据目标速度和第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置。
一种可能实现方式中，速度确定单元12021，用于若第二位置与终止位置之间的距离大于第二预设距离，则采用第一映射函数，确定距离对应的目标速度；
速度确定单元12021，用于若第二位置与终止位置之间的距离不大于第二预设距离，则采用第二映射函数，确定距离对应的目标速度；
其中，采用第一映射函数确定的第二预设距离对应的目标速度等于采用第二映射函数确定的第二预设距离对应的目标速度。
一种可能实现方式中，智能设备包括移动装置，移动装置与夹持器连接，控制模块1202，用于控制移动装置移动，带动夹持器从第二位置移动至第一目标位置。
一种可能实现方式中，移动装置为机械臂，机械臂的一端与夹持器连接，机械臂包括多个关节；控制模块1202，包括：
速度确定单元12021，用于根据第二位置与终止位置之间的距离，确定夹持器的目标线速度，目标线速度与距离呈正相关关系；
转换单元12023，用于采用目标转换函数，将目标线速度转换为对应的目标角速度；
位置确定单元12022，用于根据目标角速度、多个关节的当前角度和目标时长，确定多个关节的目标角度，多个关节的目标角度用于指示第一目标位置；
控制单元12024，用于控制多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使夹持器从初始位置移动至第一目标位置。
一种可能实现方式中，距离与多个关节的目标角度的关系为：
y+b＝kx；
其中，y为夹持器所处的位置与终止位置之间的距离，b为第三预设距离，
一种可能实现方式中，装置还包括：
获取模块1204，用于获取多个关节中每个关节的当前角度；
确定模块1203，用于根据每个关节的当前角度，确定夹持器所处的第三位置。
一种可能实现方式中，控制模块1202，用于若检测到第一目标事件，则暂停执行根据夹持器所处的第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置的步骤；
控制模块1202，用于在第一目标事件消失之后，则执行根据夹持器所处的第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置的步骤。
一种可能实现方式中，第一目标事件包括其他物品进入智能设备的操作空间的事件。
一种可能实现方式中，装置还包括：
控制模块1202，用于若检测到第二目标事件，则停止执行根据夹持器所处的第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置的步骤；
控制模块1202，用于控制夹持器从终止位置移动至夹持器的预设位置。
一种可能实现方式中，第二目标事件包括目标物品从夹持器上掉落的事件。
一种可能实现方式中，控制模块1202，该用于在夹持器将目标物品移动至终止位置之后，控制夹持器从终止位置移动至夹持器的预设位置。
一种可能实现方式中，移动路径确定单元12025，用于将夹持器的预设位置作为更新后的终止位置，根据夹持器所处的第五位置和更新后的终止位置，更新夹持器的移动路径；
控制单元12024，用于根据第五位置，确定夹持器在更新后的移动路径中的第五目标位置，控制夹持器从第五位置移动至第五目标位置；
控制单元12024，用于根据夹持器所处的第六位置，确定夹持器在移动路径中的第六目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为更新后的终止位置，控制夹持器移动至更新后的终止位置。
图14是本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图，参见图14，该智能设备1400配置有控制器1401和夹持器1402，控制器1401与夹持器1402电连接；
控制器1401，用于根据夹持器1402所处的第一位置、待移动的目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径；
控制器1401，用于按照移动路径，控制夹持器1402从第一位置移动至初始位置后夹持目标物品；
控制器1401，用于根据夹持器1402所处的第二位置，确定夹持器1402在移动路径中的第一目标位置，控制夹持器1402从第二位置移动至第一目标位置；
控制器1401，用于根据夹持器1402所处的第三位置，确定夹持器1402在移动路径中的第二目标位置，控制夹持器1402从第三位置移动至第二目标位置，直至确定夹持器1402在移动路径中的目标位置为终止位置，控制夹持器1402将目标物品移动至终止位置。
一种可能实现方式中，控制器1401包括语意分析控制器14011；
语意分析控制器14011，用于根据第一位置和初始位置，确定由第一位置到达初始位置的第一移动路径；
语意分析控制器14011，用于根据初始位置和终止位置，确定由初始位置到达终止位置的第二移动路径。
一种可能实现方式中，控制器1401还包括运动控制器14012和夹持控制器14013，语意分析控制器14011与运动控制器14012和夹持控制器14013电连接；
语意分析控制器14011，用于确定第一移动路径后，向运动控制器发送第一移动路径；
运动控制器14012，用于根据第一移动路径，控制夹持器1402从第一位置移动至初始位置时，向语意分析控制器发送第一完成消息；
语意分析控制器14012，用于在接收到第一完成消息后，向夹持控制器14013发送夹持指令；
夹持控制器14013，用于根据夹持指令，控制夹持器1402夹持目标物品。
一种可能实现方式中，在语意分析控制器14011，用于向夹持器1402发送夹持指令后，语意分析控制器向运动控制器发送第二移动路径；
运动控制器14012，用于根据夹持器1402所处的第二位置，确定夹持器1402在第二移动路径中的第一目标位置，控制夹持器1402从第二位置移动至第一目标位置；
运动控制器14012，用于根据夹持器1402所处的第三位置，确定夹持器1402在第二移动路径中的第二目标位置，控制夹持器1402从第三位置移动至第二目标位置，直至确定夹持器1402在移动路径中的目标位置为终止位置，控制夹持器1402将目标物品移动至终止位置，向语意分析控制器发送第二完成消息。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于根据初始位置和终止位置之间是否存在障碍物，确定夹持器1402对目标物品的移动方式；
控制器1401，用于根据移动方式、第一位置、初始位置和终止位置，确定夹持器1402的移动路径。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于若初始位置和终止位置之间存在障碍物，则确定夹持器1402的移动方式为第一移动方式，第一移动方式指示在初始位置夹持目标物品后将目标物品搬起后移动目标物品，将目标物品放置在终止位置；
控制器1401，用于若初始位置和终止位置之间不存在障碍物，则确定夹持器1402的移动方式为第二移动方式，第二移动方式指示在初始位置夹持目标物品后将目标物品推移至终止位置。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于若移动方式为第一移动方式，则控制器根据第一位置、初始位置和终止位置，确定：
由第一位置到达第一悬空位置的第三移动路径；
由第一悬空位置到达初始位置的第四移动路径；
由初始位置到达第一悬空位置的第五移动路径；
由第一悬空位置到达第二悬空位置的第六移动路径；
由第二悬空位置到达终止位置的第七移动路径；
其中，第一悬空位置为初始位置上方、与初始位置的距离为第一预设距离的位置，第二悬空位置为终止位置上方、与终止位置的距离为第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于若移动方式为第二移动方式，则控制器根据第一位置、初始位置和终止位置，确定：
由第一位置到达第一悬空位置的第三移动路径；
由第一悬空位置到达初始位置的第四移动路径；
由初始位置到达终止位置的第七移动路径；
其中，第一悬空位置为初始位置上方、与初始位置的距离为第一预设距离的位置。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于根据第一位置，确定夹持器1402在移动路径中的第三目标位置，控制夹持器1402从第一位置移动至第三目标位置；
控制器1401，用于根据夹持器1402所处的第四位置，确定夹持器1402在移动路径中的第四目标位置，控制夹持器1402从第四位置移动至第四目标位置，直至确定夹持器1402在移动路径中的目标位置为初始位置，控制夹持器1402移动至初始位置；
控制器1401，用于控制夹持器1402夹持目标物品。
一种可能实现方式中，智能设备配置有多个夹持器1402；
控制器1401，用于确定多个夹持器1402中处于空闲状态的夹持器1402，获取夹持器1402所处的第一位置。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于若多个夹持器1402中包括处于空闲状态的多个夹持器1402，则控制器获取处于空闲状态的多个夹持器1402所处的第一位置与初始位置之间的距离；
控制器1401，用于确定获取的多个距离中的最小距离对应的夹持器1402所处的第一位置。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于根据第二位置与终止位置之间的距离，确定夹持器1402的目标速度，目标速度与距离呈正相关关系；
控制器1401，用于根据目标速度和第二位置，确定夹持器1402在移动路径中的的第一目标位置。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于若第二位置与终止位置之间的距离大于第二预设距离，则控制器采用第一映射函数，确定距离对应的目标速度；
控制器1401，用于若第二位置与终止位置之间的距离不大于第二预设距离，则控制器采用第二映射函数，确定距离对应的目标速度；
其中，采用第一映射函数确定的第二预设距离对应的目标速度等于采用第二映射函数确定的第二预设距离对应的目标速度。
一种可能实现方式中，智能设备包括移动装置1403，移动装置1403与夹持器1402连接，移动装置与控制器电连接；
控制器1401，用于控制移动装置1403移动，带动夹持器1402从第二位置移动至第一目标位置。
一种可能实现方式中，移动装置1403为机械臂，夹持器1402与机械臂的一端连接，机械臂与控制器1401电连接，机械臂包括多个关节；
控制器1401，用于根据第二位置与终止位置之间的距离，确定夹持器1402的目标线速度，目标线速度与距离呈正相关关系；
控制器1401，用于采用目标转换函数，将目标线速度转换为对应的目标角速度；
控制器1401，用于根据目标角速度、多个关节的当前角度和目标时长，确定多个关节的目标角度根据第二位置与终止位置之间的距离，确定夹持器1402的目标线速度，目标线速度与距离呈正相关关系；
控制器1401，用于控制多个关节中的每个关节从当前角度弯折为对应的目标角度，以使夹持器1402从第二位置移动至第一目标位置。
一种可能实现方式中，控制器1401包括运动控制器14012和多个关节控制器14014，多个关节控制器14014与运动控制器14012电连接，多个关节控制器1404分别与机械臂的每个关节连接；
运动控制器14012，用于确定多个关节的目标角度后，向多个关节控制器发送对应关节的目标角度；
每个关节控制器14014，用于根据接收到的目标角度，将对应的关节从当前角度弯折为目标角度。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于获取多个关节中每个关节的当前角度；
控制器1401，用于根据每个关节的当前角度，确定夹持器1402所处的第三位置；
控制器1401，用于根据夹持器1402所处的第三位置，确定夹持器1402在移动路径中的第二目标位置。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于若检测到第一目标事件，则暂停执行根据夹持器1402所处的第三位置，确定夹持器1402在移动路径中的第二目标位置的步骤；
控制器1401，用于在第一目标事件消失之后，则执行夹持器1402所处的第三位置，确定夹持器1402在移动路径中的第二目标位置的步骤。
一种可能实现方式中，第一目标事件包括其他物品进入智能设备的操作空间的事件。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于若检测到第二目标事件，则停止执行根据夹持器1402所处的第三位置，确定夹持器1402在移动路径中的第二目标位置的步骤。
一种可能实现方式中，第二目标事件包括目标物品从夹持器1402上掉落的事件。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于在夹持器1402将目标物品移动至终止位置之后，控制器控制夹持器1402从终止位置移动至夹持器1402的预设位置。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于将夹持器1402的预设位置作为更新后的终止位置，根据夹持器1402所处的第五位置和更新后的终止位置，更新夹持器1402的移动路径；
控制器1401，用于根据第五位置，确定夹持器1402在更新后的移动路径中的第五目标位置，控制夹持器1402从第五位置移动至第五目标位置；
控制器1401，用于根据夹持器1402所处的第六位置，确定夹持器1402在移动路径中的第六目标位置，直至确定夹持器1402在移动路径中的目标位置为更新后的终止位置，控制夹持器1402移动至更新后的终止位置。
一种可能实现方式中，控制器1401，用于在夹持器1402将目标物品移动至终止位置后，向夹持器1402发送释放指令；
夹持器1402，用于根据释放指令释放目标物品。
图15是本申请实施例提供的一种终端的结构框图。该终端1500用于执行上述实施例中终端或智能设备执行的步骤，可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、mp3播放器(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端1500还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端1500包括有：处理器1501和存储器1502。
处理器1501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1501可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla
(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1501可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1501还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1501所执行以实现本申请中方法实施例提供的移动物品的方法。
在一些实施例中，终端1500还可选包括有：外围设备接口1503和至少一个外围设备。处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1503相连。具体地，外围设备包括：射频电路1504、触摸显示屏1505、摄像头组件1506、音频电路1507、定位组件1508和电源1509中的至少一种。
外围设备接口1503可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1501和存储器1502。在一些实施例中，处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本申请实施例对此不加以限定。
射频电路1504用于接收和发射rf(radiofrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1504通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1504将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1504包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1504可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1504还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1505用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1505是触摸显示屏时，显示屏1505还具有采集在显示屏1505的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1501进行处理。此时，显示屏1505还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1505可以为一个，设置终端1500的前面板；在另一些实施例中，显示屏1505可以为至少两个，分别设置在终端1500的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1505可以是柔性显示屏，设置在终端1500的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1505还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1505可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1506用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1506包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualreality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1506还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1507可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1501进行处理，或者输入至射频电路1504以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1500的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1501或射频电路1504的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1507还可以包括耳机插孔。
定位组件1508用于定位终端1500的当前地理位置，以实现导航或lbs(locationbasedservice，基于位置的服务)。定位组件1508可以是基于美国的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源1509用于为终端1500中的各个组件进行供电。电源1509可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1509包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端1500还包括有一个或多个传感器1510。该一个或多个传感器1510包括但不限于：加速度传感器1511、陀螺仪传感器1512、压力传感器1513、指纹传感器1514、光学传感器1515以及接近传感器1516。
加速度传感器1511可以检测以终端1500建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1511可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1501可以根据加速度传感器1511采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1505以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1511还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1512可以检测终端1500的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1512可以与加速度传感器1511协同采集用户对终端1500的3d动作。处理器1501根据陀螺仪传感器1512采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变ui)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1513可以设置在终端1500的侧边框和/或触摸显示屏1505的下层。当压力传感器1513设置在终端1500的侧边框时，可以检测用户对终端1500的握持信号，由处理器1501根据压力传感器1513采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1513设置在触摸显示屏1505的下层时，由处理器1501根据用户对触摸显示屏1505的压力操作，实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1514用于采集用户的指纹，由处理器1501根据指纹传感器1514采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1514根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1501授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1514可以被设置终端1500的正面、背面或侧面。当终端1500上设置有物理按键或厂商logo时，指纹传感器1514可以与物理按键或厂商标志集成在一起。
光学传感器1515用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1501可以根据光学传感器1515采集的环境光强度，控制触摸显示屏1505的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1505的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1505的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1501还可以根据光学传感器1515采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1506的拍摄参数。
接近传感器1516，也称距离传感器，通常设置在终端1500的前面板。接近传感器1516用于采集用户与终端1500的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1516检测到用户与终端1500的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1501控制触摸显示屏1505从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1516检测到用户与终端1500的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1501控制触摸显示屏1505从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构并不构成对终端1500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
图16是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器1600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessingunits，cpu)1601和一个或一个以上的存储器1602，其中，存储器3902中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器1601加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的方法。当然，该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
服务器1600可以用于执行上述移动物品方法中服务器所执行的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括夹持器、处理器和存储器，夹持器与处理器电连接，该存储器中存储有至少一条指令，该指令由该处理器加载并执行上述实施例的移动物品的方法中所执行的操作。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，该指令由处理器加载并执行以实现上述实施例的移动物品的方法中所执行的操作。
本申请实施例还提供了一种计算机程序，该计算机程序中存储有至少一条指令，该至少一条指令由处理器加载并执行，以实现上述实施例的移动物品的方法中所执行的操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
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