基于机器人的焊接方法、装置、工业机器人及存储介质与流程

本发明工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的焊接方法、装置、工业机器人及计算机可读存储介质。

背景技术：

时下，针对平面上长焊缝的焊接通常要求较高的焊接水平和焊接经验，因此，目前针对平面上的长焊缝大都是基于具有独有经验的工人，以人工方式进行焊接。

然而，以人工进行焊接的方式，难以准确把控好最终的焊接质量，且整体焊接速度也无法得到保证、所需人工成本也是居高不下。因此，如何运用工业机器人，以较低的工作成本实现对平面长焊缝进行快速准确、高质量的焊接，一直是行业内亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提出一种基于机器人的焊接方法、装置、工业机器人及计算机可读存储介质，旨在解决如何运用工业机器人，以较低的工作成本实现对平面长焊缝进行快速准确、高质量的焊接的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于机器人的焊接方法，所述基于机器人的焊接方法包括如下步骤：

调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点；

根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序；

按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接。

优选地，所述焊接节点包括：焊接起始点和焊接终止点，

所述调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点的步骤，包括：

调用所述机器人示教工具，示教所述机器人对所述目标焊缝执行焊接操作时的所述焊接起始点和所述焊接终止点。

优选地，在所述根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序的步骤之前，还包括：

获取对所述目标焊缝执行焊接操作的焊接参数，其中，所述焊接参数包括：焊接步长和焊接摆宽；

所述根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序的步骤包括：

根据所述焊接参数和各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序。

优选地，所述根据所述焊接参数和各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序的步骤，包括：

检测各所述焊接节点的节点坐标；

根据所述节点坐标和所述焊接步长计算所述目标焊缝的焊接步长坐标；

将所述焊接步长坐标和所述焊接摆宽代入预设循环语句以生成所述循环焊接程序，其中，所述预设循环语句为用于标识焊接路径的计算语句。

优选地，所述按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接的步骤，包括：

检测所述循环焊接程序中，所述预设循环语句标识的焊接路径；

按照所述焊接路径，将执行焊接操作过程中前次焊接的终点作为当前焊接的起点循环执行焊接操作，以对所述目标焊缝进行焊接。

优选地，在所述循环执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接的步骤之后，还包括：

依据所述循环焊接程序中封装的结束焊接指令停止执行焊接操作。

优选地，在所述循环执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接的步骤之后，还包括：

当检测到当前次焊接的终点为所述焊接节点中的焊接终止点时，自动停止执行焊接操作。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于机器人的焊接装置，所述基于机器人的焊接装置包括：

示教模块，用于调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点；

生成模块，用于根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序；

执行模块，用于按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种工业机器人，所述工业机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于机器人的焊接程序，所述基于机器人的焊接程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于机器人的焊接方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于机器人的焊接程序，所述基于机器人的焊接程序被处理器执行时实现如上所述的基于机器人的焊接方法的步骤。

本发明提出的一种基于机器人的焊接方法、装置、工业机器人及计算机可读存储介质，通过调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点；根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序；按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接。

本发明实现了基于使用工业机器人对平面焊缝进行焊接，避免了以人工方式进行焊接难以把控焊接质量的问题，此外，本发明基于工业机器人对平面焊缝进行快速准确、高质量的焊接，极大程度上保证了整体焊接速度，且降低了整体焊接所需成本。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图；

图2为本发明基于机器人的焊接方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明基于机器人的焊接方法另一实施例的流程示意图；

图4为本发明基于机器人的焊接方法一实施例中细化步骤流程示意图；

图5为本发明基于机器人的焊接方法一实施例中步骤s30的细化流程示意图；

图6为本发明基于机器人的焊接方法一实施例中的应用场景示意图；

图7为本发明基于机器人的焊接方法一实施例中焊接路径示意图；

图8为本发明基于机器人的焊接装置的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点；根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序；按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接。

时下，针对平面上长焊缝的焊接通常要求较高的焊接水平和焊接经验，因此，目前针对平面上的长焊缝大都是基于具有独有经验的工人，以人工方式进行焊接。

然而，以人工进行焊接的方式，难以准确把控好最终的焊接质量，且整体焊接速度也无法得到保证、所需人工成本也是居高不下。因此，如何运用工业机器人，以较低的工作成本实现对平面长焊缝进行快速准确、高质量的焊接，一直是行业内亟待解决的技术问题。

本发明提供的基于机器人的焊接方法，通过调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点；根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序；按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接。

实现了基于使用工业机器人对平面焊缝进行焊接，避免了以人工方式进行焊接难以把控焊接质量的问题，此外，本发明基于工业机器人对平面焊缝进行快速准确、高质量的焊接，极大程度上保证了整体焊接速度，且降低了整体焊接所需成本。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。

本发明实施例终端设备可以是搭载了虚拟化平台的工业机器人或控制工业机器人的服务器(如x86服务器)等终端设备。

如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于机器人的焊接程序。

在图1所示的终端设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于机器人的焊接程序，并执行以下操作：

调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点；

根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序；

按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接。

进一步地，所述焊接节点包括：焊接起始点和焊接终止点，

所述调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点的步骤，包括：

调用所述机器人示教工具，示教所述机器人对所述目标焊缝执行焊接操作时的所述焊接起始点和所述焊接终止点。

进一步地，在所述根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序的步骤之前，还包括：

获取对所述目标焊缝执行焊接操作的焊接参数，其中，所述焊接参数包括：焊接步长和焊接摆宽；

所述根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序的步骤包括：

根据所述焊接参数和各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序。

进一步地，所述根据所述焊接参数和各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序的步骤，包括：

检测各所述焊接节点的节点坐标；

根据所述节点坐标和所述焊接步长计算所述目标焊缝的焊接步长坐标；

将所述焊接步长坐标和所述焊接摆宽代入预设循环语句以生成所述循环焊接程序，其中，所述预设循环语句为用于标识焊接路径的计算语句。

进一步地，所述按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接的步骤，包括：

检测所述循环焊接程序中，所述预设循环语句标识的焊接路径；

按照所述焊接路径，将执行焊接操作过程中前次焊接的终点作为当前焊接的起点循环执行焊接操作，以对所述目标焊缝进行焊接。

进一步地，在所述循环执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接的步骤之后，还包括：

依据所述循环焊接程序中封装的结束焊接指令停止执行焊接操作。

进一步地，在所述循环执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接的步骤之后，还包括：

当检测到当前次焊接的终点为所述焊接节点中的焊接终止点时，自动停止执行焊接操作。

基于上述硬件结构，提出本发明基于机器人的焊接方法的各实施例。

请参照图2，图2为本发明基于机器人的焊接方法一种实施例的流程示意图，在本实施例中，本发明基于机器人的焊接方法，包括：

步骤s10，调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点。

本实施例中，基于调用预设的机器人示教工具，为当前工业机器人进行焊接操作的目标焊缝，示教各个焊接节点。

需要说明的是，在本实施例中，预设的机器人示教工具可以为市面上用于示教工业机器人进行具体工业操作的任意工具，例如示教笔等等，应当理解的是，本发明基于机器人的焊接方法对具体调用的机器人示教工具不做具体限定。

进一步地，作为一种实施例，步骤s10，可以包括：

步骤s11，调用所述机器人示教工具，示教所述机器人对所述目标焊缝执行焊接操作时的所述焊接起始点和所述焊接终止点。

需要说明的是，本实施例中，本发明基于机器人的焊接方法基于调用预设的机器人示教工具，为当前工业机器人进行焊接操作的目标焊缝示教的各个焊接节点，包括但不限于焊接起始点和焊接终止点，应当理解的是，基于不同工业机器人的示教需求，当然可以为工业机器人进行焊接操作的目标焊缝示教不同于上述各个焊接节点相同数量或者类型的焊接节点，本发明基于机器人的焊接方法并不对需要为工业机器人示教的焊接节点的数量和类型等进行限定。

具体地，例如，基于调用现有任意一种用于示教当前工业机器人进行焊接操作的示教工具，为当前工业机器人针对平面上的长焊缝进行焊接操作的过程，示教当前工业机器人开始针对该平面上的长焊缝进行焊接进行焊接的焊接起始点，和标识当前工业机器人针对该平面上的长焊缝进行焊接完毕的焊接终止点。

步骤s20，根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序。

本实施例中，在基于调用预设的机器人示教工具，为当前工业机器人进行焊接操作的目标焊缝，示教各个焊接节点之后，根据示教的各个焊接节点以及预先定义的当前工业机器人对该目标焊缝进行焊接操作时依据的各焊接参数，为当前工业机器人生成对目标焊缝进行焊接操作的循环焊接程序。

进一步地，请参照图3，作为一种实施例，在步骤s20之前，本发明基于机器人的焊接方法还可以包括：

步骤s40，获取对所述目标焊缝执行焊接操作的焊接参数，其中，所述焊接参数包括：焊接步长和焊接摆宽。

需要说明的是，在本实施例中，在基于调用预设的机器人示教工具，为当前工业机器人进行焊接操作的目标焊缝，示教各个焊接节点的同时，基于当前工业机器人对目标焊缝进行焊接操作的需要，可以由工作人员输入预先定义的当前工业机器人对该目标焊缝进行焊接操作时依据的各焊接参数，该各焊接参数包括但不限于：焊接步长和焊接摆宽，应当理解的是，基于不同工业机器人对目标焊缝进行焊接操作的需要，当然也可以预先定义不同于本实施例中工作人员所输入焊接步长和焊接摆宽的其他焊接参数，本发明基于机器人的焊接方法并不对定义的焊接参数的数量和类型等进行限定。

具体地，例如，获取由工作人员输入的预先定义当前工业机器人对该目标焊缝进行焊接操作时所依据的焊接参数，即焊接步长和焊接摆宽，基于该焊接参数中的焊接步长，结合基于调用预设的机器人示教工具，为当前工业机器人进行焊接操作的目标焊缝，示教的各个焊接节点，即当前工业机器人开始针对该平面上的长焊缝进行焊接进行焊接的焊接起始点，和标识当前工业机器人针对该平面上的长焊缝进行焊接完毕的焊接终止点，为当前工业机器人生成对该平面上的长焊缝进行焊接操作的循环焊接程序。

进一步地，作为一种实施例，步骤s20，可以包括：

步骤a，根据所述焊接参数和各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序。

进一步地，请参照图4，作为一种实施例，步骤a，可以包括：

步骤a1，检测各所述焊接节点的节点坐标；

步骤a2，根据所述节点坐标和所述焊接步长计算所述目标焊缝的焊接步长坐标；

步骤a3，将所述焊接步长坐标和所述焊接摆宽代入预设循环语句以生成所述循环焊接程序。

具体地，例如，在如图6所示的应用场景中，在基于调用预设的机器人示教工具，为当前工业机器人进行焊接操作的目标焊缝，示教当前工业机器人开始针对该平面上的长焊缝进行焊接的焊接起始点pstart，和标识当前工业机器人针对该平面上的长焊缝进行焊接完毕的焊接终止点pend，并获取到工作人员预先定义的当前工业机器人对该目标焊缝进行焊接操作时依据的焊接步长w_length和焊接摆宽w_width之后，检测示教的焊接起始点pstart和焊接终止点pend的坐标分别为(x1，y1，z1)和(x2，y2，z2)。

先按照该焊接起始点pstart和焊接终止点pend的坐标(x1，y1，z1)和(x2，y2，z2)以及焊接步长w_length，计算出当前工业机器人对该平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接过程中循环的次数n，即按照公式：n＝(x2-x1)/w_length；(n∈z)进行计算。

在计算得出当前工业机器人对该平面上的焊缝进行树状形摆动循环焊接过程中循环的次数n之后，进一步计算当前工业机器人对该平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接时，单次循环焊接平面上的长焊缝的焊接步长坐标sp，即sp＝[(x2-x1)/n，(y2-y1)/n，(z2-z1)/n]。

在计算得出当前工业机器人对该平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接时，单次循环焊接平面上的长焊缝的焊接步长坐标sp之后，参照该焊接步长坐标sp，将获取到的工作人员预先定义的进行焊接操作时依据的焊接摆宽w_width，代入预设的循环语句中，计算得出当前工业机器人对该平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接时，单次循环焊接平面上的长焊缝的各焊接坐标p_a、p_b、p_c。

需要说明的是，本实施例中，预设循环语句为用于标识工业机器人对目标焊缝进行树状形摆动循环焊接时，单次循环焊接的焊接路径的计算语句，具体可以为如下所示语言结构：

i＝0；i<＝n；i++；

p_a＝[i*(x2-x1)/n+w_length,w_width,(z2-z1)/n]；

p_b＝[i*(x2-x1)/n+w_length,-w_width,(z2-z1)/n]；

p_c＝[i*(x2-x1)/n+w_length,(y2-y1)/n,(z2-z1)/n]；

应当理解的是，基于不同工业机器人对目标焊缝进行焊接操作的需求，当然也可以采用不同于如上所示语言结构的其他计算语句作为本发明基于机器人的焊接方法中的预设循环语句，本发明基于机器人的焊接方法并不对预设循环语句的具体语言格式等进行限定。

步骤s30，按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接。

本实施例中，根据示教的各个焊接节点以及预先定义的当前工业机器人对该目标焊缝进行焊接操作时依据的各焊接参数，为当前工业机器人生成对目标焊缝进行焊接操作的循环焊接程序之后，当前工业机器人执行该循环焊接程序以执行焊接操作，对目标焊缝进行焊接。

进一步地，请参照图5，作为一种实施例，步骤s30，包括：

步骤s31，检测所述循环焊接程序中，所述预设循环语句标识的焊接路径；

步骤s32，按照所述焊接路径，将执行焊接操作过程中前次焊接的终点作为当前焊接的起点循环执行焊接操作，以对所述目标焊缝进行焊接。

具体地，例如，在如图6所示的应用场景中，当按照获取到的焊接起始点pstart和焊接终止点pend的坐标(x1，y1，z1)和(x2，y2，z2)以及焊接步长w_length，计算出当前工业机器人对该平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接过程中循环的次数n，并进一步计算当前工业机器人对该平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接时，单次循环焊接平面上的长焊缝的焊接步长坐标sp，参照该焊接步长坐标sp，计算得出当前工业机器人对该平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接时，单次循环焊接平面上的长焊缝的各焊接坐标p_a、p_b、p_c之后，当前工业机器人基于执行生成的循环焊接程序，并检测到该循环焊接程序中所封装的，用于标识对平面焊缝进行焊接时的焊接路径的计算语句，从而识别出如图7所示的当前工业机器人对该平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接时的焊接路径；

当前工业机器人按照该检测识别出的对平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接时的焊接路径，按照循环次序，将执行树状形摆动循环焊接操作过程中，前次循环焊接的终点p_c作为当前次焊接的起点pstart，循环执行焊接操作以对平面上的长焊缝执行树状形摆动循环焊接(其循环焊接顺序路径走向坐标依次为：pstart—p_a—p_b—pstart—p_c，直至p_c等于pend)。

本实施例中，基于调用预设的机器人示教工具，为当前工业机器人进行焊接操作的目标焊缝，示教各个焊接节点；基于当前工业机器人对目标焊缝进行焊接操作的需要，可以由工作人员输入预先定义的当前工业机器人对该目标焊缝进行焊接操作时依据的各焊接参数；根据示教的各个焊接节点以及预先定义的当前工业机器人对该目标焊缝进行焊接操作时依据的各焊接参数，为当前工业机器人生成对目标焊缝进行焊接操作的循环焊接程序；当前工业机器人执行该循环焊接程序以执行焊接操作，对目标焊缝进行树状形摆动循环焊接。

实现了基于使用工业机器人对平面焊缝进行焊接，避免了以人工方式进行焊接难以把控焊接质量的问题，此外，本发明基于工业机器人对平面焊缝进行快速准确、高质量的焊接，极大程度上保证了整体焊接速度，且降低了整体焊接所需成本。

进一步地，基于上述实施例，提出本发明基于机器人的焊接方法的又一实施例，本实施例中，在上述步骤s30之后，本发明基于机器人的焊接方法还可以包括：

步骤s50，依据所述循环焊接程序中封装的结束焊接指令停止执行焊接操作。

需要说明的是，本实施例中，基于工业机器人对目标焊缝进行循环焊接操作的需求，工作人员可预先在工业机器人所执行循环焊接程序中定义用于指示工业机器人终止执行循环焊接操作的结束焊接指令。

具体地，例如，当前工业机器人在执行生成的循环焊接程序从而按照检测识别出的对平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接时的焊接路径，依次循环执行焊接操作以对平面上的长焊缝执行树状形摆动循环焊接的过程中，检测到该循环焊接程序中，工作人员所预先定义封装的用于指示工业机器人终止执行循环焊接操作的结束焊接指令时，当前工业机器人随即在当前时刻结束继续对该平面上的长焊缝继续执行树状形摆动循环焊接。

进一步地，作为一种实施例，本发明基于机器人的焊接方法在上述步骤s30之后，还可以包括：

步骤s60，当检测到当前次焊接的终点为所述焊接节点中的焊接终止点时，自动停止执行焊接操作。

具体地，例如，当前工业机器人在执行生成的循环焊接程序从而按照检测识别出的对平面上的长焊缝进行树状形摆动循环焊接时的焊接路径，依次循环执行焊接操作以对平面上的长焊缝执行树状形摆动循环焊接的过程中，检测到当前次循环焊接的终点p_c的坐标，与基于调用预设的机器人示教工具所示教的标识当前工业机器人焊接完毕的焊接终止点pend的坐标相同时，当前工业机器人随即在当前时刻自动结束继续对该平面上的长焊缝继续执行树状形摆动循环焊接。

本实施例中，工业机器人按照检测识别到的焊接路径，循环执行焊接操作以对目标焊缝进行焊接过程中，可以依据生成的循环焊接程序中封装的结束焊接指令停止执行焊接操作；或者基于检测到当前次焊接的终点为预先示教的焊接节点中的焊接终止点时，自动停止执行焊接操作。实现了工业机器人可根据工作人员自主定义终止焊接操作，或者自动结束焊接操作，提高了工业机器人对平面焊缝进行焊接的灵活性。

此外，请参照图8，图8为本发明基于机器人的焊接装置的功能模块示意图，在本发明实施例中，还提出一种基于机器人的焊接装置，本发明基于机器人的焊接装置包括：

示教模块，用于调用预设的机器人示教工具示教目标焊缝的各焊接节点；

生成模块，用于根据各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序；

执行模块，用于按照所述循环焊接程序执行焊接操作以对所述目标焊缝进行焊接。

可选地，示教模块，包括：

示教单元，用于调用所述机器人示教工具，示教所述机器人对所述目标焊缝执行焊接操作时的所述焊接起始点和所述焊接终止点。

可选地，所述基于机器人的焊接装置，还包括：

获取模块，用于获取对所述目标焊缝执行焊接操作的焊接参数，其中，所述焊接参数包括：焊接步长和焊接摆宽。

可选地，生成模块，还用于根据所述焊接参数和各所述焊接节点生成所述目标焊缝的循环焊接程序。

可选地，生成模块，包括：

第一检测单元，用于检测各所述焊接节点的节点坐标；

计算单元，用于根据所述节点坐标和所述焊接步长计算所述目标焊缝的焊接步长坐标；

生成单元，用于将所述焊接步长坐标和所述焊接摆宽代入预设循环语句以生成所述循环焊接程序，其中，所述预设循环语句为用于标识焊接路径的计算语句。

可选地，执行模块，包括：

第二检测单元，用于检测所述循环焊接程序中，所述预设循环语句标识的焊接路径；

焊接单元，用于按照所述焊接路径，将执行焊接操作过程中前次焊接的终点作为当前焊接的起点循环执行焊接操作，以对所述目标焊缝进行焊接。

可选地，所述基于机器人的焊接装置，还包括：

第一终止模块，用于依据所述循环焊接程序中封装的结束焊接指令停止执行焊接操作。

可选地，所述基于机器人的焊接装置，还包括：

第二终止模块，用于当检测到当前次焊接的终点为所述焊接节点中的焊接终止点时，自动停止执行焊接操作。

其中，基于机器人的焊接装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明基于机器人的焊接方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种工业机器人，所述工业机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于机器人的焊接程序，所述基于机器人的焊接程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于机器人的焊接方法的步骤。

本发明工业机器人的具体实施方式可以参照上述基于机器人的焊接方法各实施例，在此不再赘述。

此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有基于机器人的焊接程序，所述基于机器人的焊接程序被处理

器执行时实现如上所述的基于机器人的焊接方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的基于机器人的焊接程序被执行时所实现的方法可参照本发明基于机器人的焊接方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。