一种柔性机械爪的制作方法

【技术领域】

本发明涉及一种柔性机械爪。

背景技术：

在对包装瓶的瓶口进行加工时，为了使瓶体加工时不会发生摆动，往往需要通过外部的固定装置去固定瓶体，然而现有的固定装置采用两个半圆形的抱臂通过转轴连接，需要夹紧瓶体时，两个抱臂夹紧收合，但是长时间使用后，抱臂的夹持力会松弛，导致瓶体在夹持的过程中会下沉，偏离中心点，进而对瓶口的加工产生偏差，降低精确度。

本发明就是基于以上问题产生的。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术的不足，提出一种柔性机械爪，在瓶体放入时，通过挤压环状弹性片使其减小内径进而对整个瓶体进行夹持，保证在对瓶口加工的过程中，瓶体的中心不会发生偏移，提高精确度。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种柔性机械爪，其特征在于，包括有固定装置，固定装置上设置有夹持组件，夹持组件内设置有在自然状态下可供瓶体自由插入的环状弹性片，所述的固定装置上还设置有能带动夹持组件运动进而使环状弹性片减小内径从而夹紧瓶体的驱动机构。

如上所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的驱动机构包括有活动设置在固定装置上并能带动夹持组件运动的活动座，所述的驱动机构还包括有设在活动座与固定装置之间的压簧，压簧在自然伸展时带动活动座下移进而使环状弹性片发生形变从而夹紧瓶体，所述的固定装置上还连接有能驱动活动座和夹持组件一同上移进而使环状弹性片恢复原状的推动机构。

如上所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的夹持组件包括有用于放置环状弹性片的外盖，所述的外盖与活动座连接固定，所述的外盖内活动设置有能与外盖配合进而挤压环状弹性片的内环，所述环状弹性片的外侧设置有缺口。

如上所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的缺口为环状缺口。

如上所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的推动机构包括有能相对固定装置转动的凸轮摆臂组件，所述的推动机构还包括有在凸轮摆臂组件转动时能推动活动座上移的导柱组件。

如上所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的导柱组件包括有能沿固定装置上下运动的导向片以及转动设置在导向片上的滚轮，所述的凸轮摆臂组件包括有可供滚轮在其上滚动的转台，所述的转台上设置有最高点和最低点，导柱组件从最低点向最高点运动的过程中能带动活动座上移，所述的转台上设置有伸出在固定装置外侧的摆臂。

如上所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的导柱组件为三个，且呈阵列分布在固定装置上。

如上所述的一种柔性机械爪，其特征在于，还包括有能对放入夹持组件内的瓶体的底部进行打底的打底推杆组件；所述的打底推杆组件包括有可供瓶体底部顶靠的承靠平台，所述的承靠平台位于夹持组件与固定装置之间，承靠平台上设置有能上下运动的伸缩杆，伸缩杆的顶部设有能使瓶体底部形成内凹部的打底部。

如上所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述外盖的外侧壁上设置有凸块，所述活动座的上端向内间隔设置有凸边，相邻的凸边之间设置有可供凸块穿过的凹槽，在外盖在插入到活动座内并转动，凸边的下端抵靠凸块的上端进而防止外盖从活动座中脱离。

如上所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的固定装置的下方连接有能防止凸轮摆臂组件脱离的底座，所述的凸轮摆臂组件与底座之间设置有平面轴承，所述的凸轮摆臂组件与固定装置之间设置有滚针轴承。

与现有技术相比，本发明的一种柔性机械爪，具有如下有益效果：

1、本发明的夹持组件内设置有在自然状态下可以供瓶体自由插入的环状弹性片，可以对不同直径大小的瓶体进行夹持，在夹持过程中，只要对环状弹性片施压压力，使其内径减小，就可以对放入其中的瓶体进行夹紧固定，可以保证在对瓶口的加工过程中，瓶体的中心不会发生偏移，提高精确度，而且采用弹性片不会对瓶体表面造成损伤。

2、本发明的固定装置上还设置有能带动活动座和夹持组件一同上移进而使环状弹性片恢复原状的推动机构，只要操作推动机构带动活动座上移，活动座就会一边压缩压簧，一边带动夹持组件上移，使夹持组件松开对环状弹性片的压力，环状弹性片就会恢复原状，松开瓶体，此时可以将瓶体取出。

3、本发明的夹持组件包括有外盖以及活动设在外盖内的内环，环状弹性片位于外盖与内环之间，活动座向下带动外盖运动时，由于内环的下端抵靠在固定装置上处于不动的状态，外盖则与内环分别挤压环状弹性片，使环状弹性片变形从而减小内径，活动座向上带动外盖运动时，环状弹性片由于自身的张力下端推动内环向下运动，并恢复原状。

4、本发明还包括有能对放入夹持组件内的瓶体的底部进行打底的打底推杆组件，可以对瓶体的底部打底形成内凹部，加工完成的瓶体可以竖直放置，保证瓶内的压强稳定。

【附图说明】

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明，其中：

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的爆炸图；

图3为本发明的环状弹性片在未被挤压状态时的剖视图；

图4为本发明凸轮摆臂组件的结构图；

图5为本发明夹持组件的分解图；

图6为本发明的环状弹性片在挤压状态时的剖视图；

图7为图6中a处的放大图。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1至图7所示，在本实施例中，一种柔性机械爪，其特征在于，包括有固定装置1，固定装置1上设置有夹持组件2，夹持组件2内设置有在自然状态下可供瓶体自由插入的环状弹性片3，所述的固定装置1上还设置有能带动夹持组件2运动进而使环状弹性片3减小内径从而夹紧瓶体的驱动机构4。本发明的夹持组件内设置有在自然状态下可以供瓶体自由插入的环状弹性片，可以对不同直径大小的瓶体进行夹持，在夹持过程中，只要对环状弹性片施压压力，使其内径减小，就可以对放入其中的瓶体进行夹紧固定，可以保证在对瓶口的加工过程中，瓶体的中心不会发生偏移，提高精确度，而且采用弹性片不会对瓶体表面造成损伤。

如图1至图7所示，在本实施例中，所述的驱动机构4包括有活动设置在固定装置1上并能带动夹持组件2运动的活动座41，所述的驱动机构4还包括有设在活动座41与固定装置1之间的压簧42，压簧42在自然伸展时带动活动座41下移进而使环状弹性片3发生形变从而夹紧瓶体，所述的固定装置1上还连接有能驱动活动座41和夹持组件2一同上移进而使环状弹性片3恢复原状的推动机构5；只要操作推动机构带动活动座上移，此时活动座一边压缩压簧，一边带动夹持组件上移，使夹持组件松开对环状弹性片的压力，环状弹性片就会恢复原状，松开瓶体，此时可以将瓶体取出。

在本实施例中，固定装置1包括有第一固定座11以及设在第一固定座11上的第二固定座12，活动座41活动设在第一固定座11和第二固定座12之间，压簧42位于第二固定座12与活动座41之间，活动座41上移的过程中，滑动座41的一端与第二固定座12压缩弹簧42，活动座41的另一端则带动夹持组件2上移。

如图1至图7所示，在本实施例中，所述的夹持组件2包括有用于放置环状弹性片3的外盖21，所述的外盖21与活动座41连接固定，所述的外盖21内活动设置有能与外盖21配合进而挤压环状弹性片3的内环22，所述环状弹性片3的外侧设置有缺口31。

在本实施例中，外盖21内还设有能防止内环22从外盖21内脱离的卡簧23，外盖21内还设置有能对环状弹性片3进行限位的垫块24，在活动座41带动外盖21向下运动的过程中，外盖21的上端面与内环22分别从上下两端挤压环状弹性片3，使环状弹性片3受力变形，由于环状弹性片的外侧设有缺口31，在形变时会向缺口的另一侧挤压变形，进而减小环状弹性片的内径，使环状弹性片3夹紧瓶体。

如图1至图7所示，在本实施例中，所述的缺口31为环状缺口，在挤压环状弹性片时，整个环状弹性片会向内侧变形挤压瓶体，保证瓶体的固定效果。

如图1至图7所示，在本实施例中，所述的推动机构5包括有能相对固定装置1转动的凸轮摆臂组件51，所述的推动机构5还包括有在凸轮摆臂组件51转动时能推动活动座41上移的导柱组件52。

如图1至图7所示，在本实施例中，所述的导柱组件52包括有能沿固定装置1上下运动的导向片521以及转动设置在导向片521上的滚轮522，所述的凸轮摆臂组件51包括有可供滚轮522在其上滚动的转台511，所述的转台511上设置有最高点5111和最低点5112，导柱组件52从最低点5112向最高点5111运动的过程中能带动活动座41上移，所述的转台511上设置有伸出在固定装置1外侧的摆臂512。

由于转台511上设置有最高点5111和最低点5112，在转台转动的过程中，由于导柱组件52只能上下运动，所以当滚轮522从最高点5111滚到最低点5112时，活动座41便受压簧的作用力下移，同时带动夹持组件压紧环状弹性片，使其变形并夹紧瓶体；当滚轮522从最低点5112滚到最高点5111时，便可以推动活动座41上移，在挤压压簧42的同时带动夹持组件2上移，使环状弹性片3恢复原状，并松开瓶体。

如图1至图5所示，在本实施例中，所述的导柱组件52为三个，且呈阵列分布在固定装置1上。可以保证活动座41在上移的过程中受力均匀，不会发生倾斜。

如图1至图5所示，在本实施例中，还包括有能对放入夹持组件2内的瓶体的底部进行打底的打底推杆组件7；所述的打底推杆组件7包括有可供瓶体底部顶靠的承靠平台71，所述的承靠平台71位于夹持组件2与固定装置1之间，承靠平台71上设置有能上下运动的伸缩杆72，伸缩杆72的顶部设有能使瓶体底部形成内凹部的打底部73。本发明的打底推杆组件，可以对瓶体的底部打底形成内凹部，保证加工完成的瓶提内压强稳定，而且加工完成的瓶体可以竖直放置。

如图1至图5所示，在本实施例中，所述外盖21的外侧壁上设置有凸块211，所述活动座41的上端向内间隔设置有凸边411，相邻的凸边411之间设置有可供凸块211穿过的凹槽412，在外盖21在插入到活动座41内并转动，凸边411的下端抵靠凸块211的上端防止外盖21从活动座41中脱离，外盖上的凸块211通过凹槽412伸入至活动座41内，然后旋转外盖21，使得外盖上的凸块211转动至凸边411的上方，可以防止外盖从活动座上脱离；同时活动座上设置有在外盖放入至活动座内时用于固定外盖的固定销，进一步固定外盖，防止夹持组件2从活动座41中脱离，只要松开固定销，并旋转外盖21就可以将夹持组件2从活动座41上快速取出，便于更换不同尺寸的夹持组件，结构简单，操作方便。

如图1至图5所示，在本实施例中，所述的固定装置1的下方连接有能防止凸轮摆臂组件51脱离的底座6，所述的凸轮摆臂组件51与底座6之间设置有平面轴承8，所述的凸轮摆臂组件51与固定装置1之间设置有滚针轴承9。保证凸轮摆臂组件51在固定装置1上转动顺畅。

夹持过程：当瓶体进入夹持组件时，同时拨动凸轮摆臂组件51后,由于第一固定座11和第二固定座12连接且不作运动，使导柱组件52随凸轮轨迹向下运动，活动座41由于受压簧42向下张力的影响，也跟随之向下运动，从而带动夹持组件2一起向下运动；由于打底推杆组件7固定不动，如图6和图7所示，使外盖21内的内环22相对外盖21往上运动并挤压环状弹性片3，环状弹性片3受力变形，减小内径并向内凸起从而夹紧瓶体。

松开过程：如图3所示，拨动凸轮摆臂组件51使导柱组件52向上运动，导柱组件52向上运动顶起活动座41,因为第一固定座11和第二固定座12连接且不作运动，打底推杆组件7固定不动，活动座41向上运动会压缩压簧42并带动内环22及外盖21一起向上运动，环状弹性片3恢复形变并推动内环22向下运动复位，环状弹性片3恢复形变松开瓶体，打底推杆组件7上的伸缩杆带动打底部将瓶体推出。