1.一种基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，其特征在于：包括机架、行走装置和夹持装置，所述夹持装置安装于机架上用于夹持取样，所述行走装置包括安装于机架上的行走轮组件、越障组件以及动力组件，所述越障组件具有一主动端，所述越障组件的主动端转动配合安装于机架上以使得从动端可围绕主动端转动进而翻越障碍，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件和越障组件运行进而实现机器人的越障行驶。
2.根据权利要求1所述的基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，其特征在于：所述越障组件设置有两组并分设于机架的横向两侧，所述越障组件设置于行走轮组件前侧，所述越障组件包括越障摆臂、分别固定安装于越障摆臂两端的主动越障带轮和从动越障带轮以及与主动越障带轮和从动越障带轮传动配合的越障履带，所述主动越障带轮转动配合安装于机架上并可被动力组件驱动转动。
3.根据权利要求2所述的基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，其特征在于：所述行走轮组件包括行走架、安装于行走架上呈三角布置的三个行走带轮以及与三个行走带轮传动配合的行走履带，所述行走架转动配合安装于机架上并可被动力组件驱动转动，至少一个行走带轮作为主动行走带轮被动力组件驱动转动。
4.根据权利要求3所述的基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，其特征在于：所述动力组件包括第一驱动件以及第一传动件，所述第一传动件包括主动链轮、从动链轮、与主动链轮和从动链轮传动配合的链条以及主动传动带轮和传动带，所述第一驱动件驱动主动越障带轮转动，所述主动链轮与主动越障带轮传动配合，所述从动链轮与主动传动带轮传动配合，所述传动带与主动传动带轮以及其中一个行走带轮传动配合。
5.根据权利要求1所述的基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，其特征在于：所述夹持装置包括机械臂以及安装于机械臂末端的夹持组件，所述机械臂可驱动夹持组件转换方位，所述夹持组件包括至少两个夹持臂以及夹持驱动组件，所述夹持驱动组件驱动各夹持臂相互靠近或远离形成夹持或打开状态。
6.根据权利要求4所述的基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，其特征在于：所述动力组件还包括第二驱动件，所述第二驱动件驱动行走架转动。
7.根据权利要求6所述的基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，其特征在于：所述动力组件还包括第三驱动件和第三传动件，所述第三传动件包括与行走架转动配合的转轴以及外套于转轴上与转轴转动配合的轴套，所述从动链轮与转轴传动配合，所述主动传动带轮与转轴传动配合，所述第三驱动件驱动转轴转动，所述轴套与行走架传动配合，所述第二驱动件驱动轴套转动。
8.根据权利要求5所述的基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，其特征在于：所述机械臂包括由若干根顺序连接的摆臂构成的折叠臂以及连接于折叠臂最末端的转动臂，若干根所述摆臂转动配合且转动角度可调，所述转动臂包括顺序连接的若干个舵机，所述夹持组件安装于转动臂末端并可被若干个舵机驱动转动。
9.根据权利要求1所述的基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，其特征在于：所述机架为盒状结构，所述机架内沿竖向设置有若干个夹层，所述动力组件安装于最下方的夹层内。
10.根据权利要求5所述的基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，其特征在于：所述夹持装置还包括安装于机械臂末端或者夹持组件上的摄像头。