机器人乘梯故障处理方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯故障处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

随着机器人技术的快速发展，智能机器人在医院、酒店、餐厅等公共场所得到了广泛的应用，在很多的应用场景中，常常需要机器人自主搭乘电梯来完成某些任务。

现有技术中，在一个电梯只能承载一台机器人的模式下，当机器人在乘梯的过程中出现故障时，必须由人工手动推出电梯，否则故障机器人在占用电梯的情况下，后续机器人无法使用电梯，导致后续机器人的任务出现故障，同时也影响电梯的正常使用。

技术实现要素：

本发明提供一种机器人乘梯故障处理方法、装置、电子设备和存储介质，以完善机器人乘梯故障的处理机制，以提高电梯的使用效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人乘梯故障处理方法，包括：

判断处于电梯内部的机器人是否处于故障状态；

若是，则根据所述机器人处于故障状态，对所述机器人的故障进行处理。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人乘梯故障处理装置，包括：

判断模块，用于判断处于电梯内部的机器人是否处于故障状态；

处理模块，用于若是，则根据所述机器人处于故障状态，对所述机器人的故障进行处理。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的机器人乘梯故障处理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的机器人乘梯故障处理方法。

本发明通过根据处于电梯内部的机器人处于故障状态，采取不同的策略对机器人的故障进行处理，与现有技术中仅通过人工进行故障排除的处理方法相比，本申请中根据机器人处于故障状态来灵活的选择故障处理方法，完善了机器人乘梯故障的处理机制，提高了电梯的使用效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种机器人乘梯故障处理方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种机器人乘梯故障处理方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种机器人乘梯故障处理装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人乘梯故障处理方法的流程图，本实施例可适用于对机器人乘梯故障进行处理的情况，该方法可以由机器人乘梯故障处理装置来执行，该装置可由软件/或硬件的方式实现。

为了能够清楚的说明本申请各实施例中的技术方案，首先对本申请实施例所涉及的机器人乘梯系统进行说明。

本实施例中的机器人乘梯系统可以包括后台调度系统、机器人、电梯以及电梯控制器。其中，机器人和电梯控制器可以通过有线或者无线的方式与后台调度系统相连，机器人可以将自身的状态信息以及乘梯请求发送至后台服务器，电梯控制器也可以将各电梯的运行状态发送至后台调度系统，使得后台调度系统根据机器人的乘梯请求以及当前各电梯的运行状态为机器人分配电梯，从而实现机器人和电梯的调度。进一步的，可以通过在电梯上设置通信模块，以实现电梯和机器人之间的通信。

通常情况下，由于电梯内空间有限，因此本实施例中以一个电梯只能承载一个机器人为具体的应用场景。

s110、判断处于电梯内部的机器人是否处于故障状态。

本实施例中，在判断处于电梯内部的机器人是否处于故障状态之前，需要先对机器人是否进入电梯进行判断，当机器人发送梯门控制信号，根据该梯门控制信号判定机器人已经进入所述电梯内部。具体的，当电梯到达指定楼层时，机器人进入电梯后，发送梯门控制信号，电梯根据梯门控制信号控制电梯门关闭，此时，后台可判定机器人已经进入电梯；到达目标楼层后，机器人发送梯门控制信号，电梯根据该信号控制电梯门打开，机器人走出电梯，此时后台可判定机器人离开电梯。当机器人进入电梯内时，发送关门信号，后台根据根据该关门信号判定所述机器人进入所述电梯内部。

可选地，还可以在判断处于电梯内部的机器人是否处于故障状态之前，还包括：预先设置电梯在全局地图中的位置信息；实时的获取机器人定位装置采集的机器人位置信息，并判断所述机器人位置信息与所述电梯在全局地图中的位置信息是否相同；若是，则所述机器人进入所述电梯内部。

其中，全局地图为包括机器人活动范围以及电梯位置区域在内的地图信息。机器人所要搭载的电梯的位置信息在全局地图中已经预先设置好了，机器人在运行的过程中，会通过自身设置的定位装置实时的采集行进过程中的位置信息，并将自身的实时位置信息上传给后台服务器，当机器人的实时位置信息与电梯在全局地图中的位置信息相同时，表明此时机器人已经进入电梯内部。

进一步的，当机器人进入电梯之后，机器人可以与后台服务器进行通信，实时的向后台服务器反馈自身的状态信息，后台服务器根据机器人上报的状态信息判断机器人是否处于故障状态。

具体的，当机器人出现故障时，机器人中设置的控制器识别到该故障后会向后台服务器上报异常状态，以告知后台服务器当前的机器人处于故障状态。

进一步的，机器人在运行过程中，会出现硬件故障导致信号中断等情况，当机器人出现类似故障时，无法通过上报异常状态的方式来进行故障的告知。因此，作为另外一种可选的实施方式，本实施例中还可以通过后台服务器主动查询机器人状态的方法来进行故障的识别。通过结合多种故障识别手段进行机器人故障状态的判断，能够准确全面的识别出机器人故障，从而保障机器人的安全运行。

其中，机器人的故障状态包括但不限于电机异常、图像采集装置无法正常采集图像、机器人信号丢失以及机器人断电重启等故障。

s120、若是，则根据所述机器人处于故障状态，对所述机器人的故障进行处理。

本实施例中，机器人不同的故障状态对应的恢复机制不同，有些故障可以通过机器人自身的恢复机制解除故障，如信号丢失或者重启等故障状态；有些故障则无法通过机器人自身的恢复机制来解除，如器件的损坏等不可逆的故障状态。

示例性的，当机器人处于信号丢失或者重启的故障状态时，通过设定故障解决机制对故障进行处理，可选地，通过设定预设时间内，机器人重新找回信号或者重新启动，在这种情况下，使得机器人自动的排除故障，从而在一定的时间内恢复到正常的状态。

当机器人的定位装置无法进行定位识别时，此时有可能是机器人的定位装置发生损坏等不可逆的故障，当机器人处于类似的故障状态下，仅凭自身的恢复机制无法恢复到正常的状态下，通过本方案的故障解决机制对故障进行处理。因此，当检测到机器人在预设的时间范围内从故障状态回复到正常状态时，不进行人工干预处理，若检测到机器人处于故障状态的时间超出上述预设时间范围，则判定需要进行人工干预来尽快排除当前故障，通过生成故障提醒信息发送至对应的管理人员，进行故障处理，使得机器人及时修复，从而继续当前任务或者终止当前任务，从而使得电梯资源尽快释放。通过利用机器人的自我恢复机制可以很大程度上避免人工接入处理的次数，从而节省人工成本，使得机器人乘梯故障的处理更加的智能化。

本实施例的技术方案，通过根据处于电梯内部的机器人处于故障状态，来对机器人的故障进行处理，与现有技术中仅通过人工进行故障排除的处理方法相比，本实施例中通过根据机器人处于故障状态来灵活的选择故障处理方法，完善了机器人乘梯故障的处理机制，提高了电梯的使用效率。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种机器人乘梯故障处理方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对s110和s120进行进一步的细化，其中，将s110具体细化为：定时的查询所述机器人的状态信息；若在预设的第一时间阈值内未获取到所述机器人返回的状态信息，则判断所述机器人处于故障状态并将所述机器人标记为故障状态。通过定时的查询机器人的状态信息来实现对机器人状态的实时监控。

具体的，s120可细化为：若在预设的第二时间阈值内检测到所述机器人恢复正常状态，则解除所述机器人的故障状态，并控制所述机器人继续完成当前任务；若在预设的第二时间阈值内未检测到所述机器人恢复正常状态，则通知用户进行手动排障。根据机器人处于故障状态的时间来确定对应的故障处理方法，完善了机器人乘梯故障的处理机制。

进一步参见图2，该方法包括：

s210、定时的查询所述机器人的状态信息。

本实施例中，当机器人处于电梯内部时，后台服务器可以一定的时间间隔定时的查询机器人的状态，机器人通过接收后台服务器的查询请求，并对应的将自身的状态信息上报至后台服务器，以使后台服务器可以获取机器人的实时状态信息。

s220、若在预设的第一时间阈值内未获取到所述机器人返回的状态信息，则判断所述机器人处于故障状态并将所述机器人标记为故障状态。

其中，第一时间阈值可以根据机器人的性能以及实际的应用场景进行设置。

当机器人出现故障时，机器人无法返回后台服务器的状态查询请求，若在预设的第一时间内未获取到机器人返回的状态信息，则可以判断机器人此时处于故障状态，并对应将该机器人的状态标记为故障状态。

s230、若在预设的第二时间阈值内检测到所述机器人恢复正常状态，则解除所述机器人的故障状态，并控制所述机器人继续完成当前任务。

其中，预设的第二时间阈值可以根据机器人的实际性能和实际的使用场景进行设置。示例性的，当机器人在5分钟内自动解除故障状态，恢复正常状态时，后台服务器根据机器人上报的状态信息解除机器人的故障状态，控制机器人继续完成当前任务。

s240、若在预设的第二时间阈值内未检测到所述机器人恢复正常状态，则通知用户进行手动排障。

示例性的，当机器人在5分钟未自动解除故障状态，根据当前的故障生成故障提示信息发送至用户，以通知用户进行手动排障。

具体的，上述故障提示信息可以包括故障类型和故障位置，用户可以为电梯管理人员或者机器人对应的管理人员。后台服务器生成相应的提示信息之后，可以通过电话、短信以及邮件等方式通知用户进行手动排障。

本实施例的技术方案，通过定时的查询机器人的状态信息，当在预设的第一时间阈值内未获取到机器人返回的状态信息时，判断机器人处于故障状态并将机器人标记为故障状态，进而检测机器人处于故障状态的时间，若在预设的第二时间阈值内检测到机器人恢复正常状态，则解除机器人的故障状态，并控制机器人继续完成任务，若在预设的第二时间阈值内未检测到机器人恢复正常状态，则通知用户进行手动排障。通过对机器人状态的定时查询机制，可以避免机器人长时间故障在电梯中，导致影响后续机器人获取电梯资源；机器人自我恢复机制可以很大的避免人工介入处理的次数，节省人工成本，更加智能；当机器人出现无法恢复时，后台的通知机制可以最大限度保障整个系统的正常运行。

进一步的，在上述实施例的基础上，s110还可以细化为：若获取到所述机器人上报的异常状态信息，则判断所述机器人处于故障状态并将所述机器人标记为故障状态。具体的，当机器人出现故障时，机器人内部设置的控制器可以识别该故障，并向后台服务器上异常状态，以告知后台服务器机器人当前处于故障状态。

通常情况下，机器人自身上报异常状态信息之后，控制设备进行重启操作，具体的，在若获取到所述机器人上报的异常状态信息，则判断所述机器人处于故障状态并将所述机器人标记为故障状态之后，还包括：若检测到所述机器人在预定的时间内重启，并且检测到重启后的所述机器人恢复正常状态，则控制所述机器人继续完成当前任务。示例性的，当机器人检测到自身出现故障时，会及时的向后台服务器上报异常状态信息以告知后台服务器自身处于当前处于故障状态，同时会控制机器人进行重启操作，当机器人在预定的时间内重启时，后台服务器对重启后的机器人状态进行查询，若查询到重启后的机器人恢复正常，后台服务器控制机器人继续执行当前的任务。

进一步的，在上述实施例的基础上，本发明实施例还包括：

若检测到有机器人进入电梯，则将该电梯的使用状态标记为占用状态；

将该电梯的使用状态发送给任意请求乘坐该电梯的其他机器人，以告知所述其他机器人该电梯当前不可用。

本实施例中，当机器人进入电梯时，机器人会主动告知后台服务器，后台服务器接收到机器人上报的信息之后，会将机器人所处电梯的状态标记为占用状态。当有其他机器人请求乘坐该电梯时，后台服务器会告知其他机器人该电梯当前不可用，不允许请求乘坐该电梯的其他机器人前往，避免了一台电梯出现多个机器人同时乘梯造成拥堵故障情况。

进一步的，该方法还包括：若检测到机器人走出电梯，则将该电梯的使用状态标记为空闲状态；根据请求乘坐该电梯的其他机器人的乘梯请求信息，确定下一个乘坐该电梯的目标机器人。

当机器人走出电梯时，机器人也会上报后台服务器，后台服务器根据机器人上报的信息将电梯设置为空闲状态，进而从请求乘坐该电梯的其他机器人中确定下一个乘坐该电梯的目标机器人。

具体的，若当前只有一个机器人请求乘坐该电梯，则允许该机器人乘坐该空闲状态下的电梯；若当前有多个机器人同时请求乘坐该电梯，则可以进一步根据各电梯的乘梯请求信息来确定下一个乘坐该电梯的目标机器人。示例性，可以根据各机器人发出乘梯请求的时间，选择最早发出乘梯请求的机器人作为目标机器人。通过上述方式来确定下一个乘梯的目标机器人，能够提高电梯的运行效率，实现电梯资源的合理有效分配。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种机器人乘梯故障处理装置的结构示意图，本发明实施例所提供的机器人乘梯故障处理装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人乘梯故障处理方法。参见图3，该装置包括判断模块310和处理模块320。

其中，判断模块310具体用于：定时的查询所述机器人的状态信息；

若在预设的第一时间阈值内未获取到所述机器人返回的状态信息，则判断所述机器人处于故障状态并将所述机器人标记为故障状态。

判断模块310还具体用于：若获取到所述机器人上报的异常状态信息，则判断所述机器人处于故障状态并将所述机器人标记为故障状态。

本实施例的技术方案，通过根据处于电梯内部的机器人处于故障状态，来对机器人的故障进行处理，与现有技术中仅通过人工进行故障排除的处理方法相比，本申请中通过根据机器人处于故障状态来灵活的选择故障处理方法，完善了机器人乘梯故障的处理机制，提高了电梯的使用效率。

进一步的，上述处理模块320具体用于：若在预设的第二时间阈值内检测到所述机器人恢复正常状态，则解除所述机器人的故障状态，并控制所述机器人继续完成当前任务；

若在预设的第二时间阈值内未检测到所述机器人恢复正常状态，则通知用户进行手动排障。

进一步的，该装置还包括状态标记模块和调度模块，其中，状态标记模块用于若检测到有机器人进入电梯，则将该电梯的使用状态标记为占用状态；

调度模块用于将该电梯的使用状态发送给任意请求乘坐该电梯的其他机器人，以告知所述其他机器人该电梯当前不可用。

可选的，状态标记模块还用于若检测到机器人走出电梯，则将该电梯的使用状态标记为空闲状态；

调度模块还用于根据请求乘坐该电梯的其他机器人的乘梯请求信息，确定下一个乘坐该电梯的目标机器人。

本发明实施例所提供的机器人乘梯故障处理装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人乘梯故障处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人乘梯故障处理方法。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的机器人乘梯故障处理方法，其中，所述方法包括：

判断处于电梯内部的机器人是否处于故障状态；

若是，则根据所述机器人处于故障状态的时间，对所述机器人的故障进行处理。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。