一种机器人抓取装置的制作方法

[0001]
本发明涉及抓取装置技术领域，尤其涉及一种机器人抓取装置。


背景技术：

[0002]
抓取装置可以重复的对物体进行抓取，之前只能通过人工进行抓取，随着社会的发展，抓取装置应用广泛，常用于农业、工业和制造业等，制造业需要对体积较小的物体进行抓取。然而，现有的抓取装置采用抓取的方式对物品进行挪移，在挪移过程中，常常因抓取不牢，物品掉落，损伤物品，因此，需要一种利用夹紧取代抓取的机器人抓取装置。


技术实现要素：

[0003]
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人抓取装置。
[0004]
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种机器人抓取装置，包括底座，所述底座的上方设置有轴承座，所述轴承座远离底座的一端设置有第一连接杆，所述第一连接杆远离轴承座的一端设置有第二连接杆，所述第二连接杆远离第一连接杆的一端设置有动力箱，所述动力箱中设置有动力机构，所述动力箱的下方设置有连接板，所述连接板远离动力箱的一端设置有抓取板，所述抓取板呈凹状，所述抓取板的内部设置有夹紧机构，所述抓取板的内壁设置有夹紧板，所述底座的下方设置有行走机构。
[0005]
作为本发明再进一步的方案：所述动力机构包括固定板、调节电机、调节轴、传动齿轮和直齿板，所述动力箱的内部壳壁上设置有固定板，所述固定板的上方设置有调节电机，所述调节电机的输出端设置有调节轴，所述调节轴的下方设置有传动齿轮，所述传动齿轮的右侧边缘设置有直齿板，所述直齿板贯穿动力箱的下侧壳壁，所述动力箱的下端和连接板固定连接，所述底座的上方左侧设置有控制器，所述控制器和调节电机电性连接，所述连接板上设置有第二限位杆，所述第二限位杆贯穿动力箱的下侧壳壁，所述第二限位杆远离连接板的一端设置有限位板。
[0006]
作为本发明再进一步的方案：所述夹紧机构包括液压管、伸缩管、第三连接杆、半齿轮、直齿杆和夹紧杆，所述抓取板的内部设置有液压管，所述液压管靠近抓取板中心的一端设置有伸缩管，所述伸缩管远离液压管的一端设置有第三连接杆，所述第三连接杆远离伸缩管的一端设置有半齿轮，所述第三连接杆和半齿轮的连接点和抓取板转动连接，所述半齿轮的边缘设置有直齿杆，所述直齿杆靠近抓取板的中心设置有夹紧杆，所述夹紧杆贯穿抓取板的内部壳壁，所述夹紧杆和夹紧板固定连接。
[0007]
作为本发明再进一步的方案：所述行走机构包括滚动轮和制动板，所述底座的下方四角均设置有滚动轮，所述滚动轮上设置有制动板。
[0008]
作为本发明再进一步的方案：所述夹紧板靠近抓取板中心的一端设置有防滑垫。
[0009]
作为本发明再进一步的方案：所述夹紧杆的左右两侧均设置有第一限位杆，所述
抓取板的内部设置有限位槽，所述第一限位杆和限位槽滑动连接。
[0010]
作为本发明再进一步的方案：所述动力箱的内部设置有分析仪，所述分析仪的输入端设置有连接管，所述连接管贯穿动力箱的右侧壳壁，所述连接管远离分析仪的一端设置有摄像头，所述分析仪和调节电机电性连接。
[0011]
本发明的有益效果为：1.通过设置轴承座、第一连接杆、第二连接杆、动力箱、连接板、抓取板和夹紧板，利用行走机构带动装置移动，可以扩大机器人的工作范围，利用轴承座和第一连接杆的转动连接，可以调节第二连接杆的角度，从而调节动力箱的位置，利用动力箱中的动力机构，可以调节连接板的垂直位置，使连接板带动抓取板上下移动，并且利用抓取板中的夹紧机构，可以使夹紧板向抓取板中心移动，从而完成对物品的夹紧，利用装置的夹紧取代单一的抓取，避免物品在挪移过程中掉落，适合大量推广；2.通过设置动力机构，当需要抓取物品时，启动调节电机，从而使调节轴转动，进而使传动齿轮带动直齿板做上下运动，从而使连接板做上下运动，改变抓取的垂直位置，并且利用第二限位杆和限位板对连接板的行程进行限定，增加其的实用性；3.通过设置夹紧机构，需要抓取物品时，启动液压管，使伸缩管带动第三连接杆做伸缩运动，从而使半齿轮做摇摆运动，进而使直齿杆做上下运动，使夹紧杆带动夹紧板做上下运动，从而完成对物品的抓取和松开，增加其的适用性；4.通过设置行走机构，利用滚动轮使装置可以自由移动，方便装置的返库和挪用，利用制动板使装置在移动指定位置时保持稳定，使其在运行时不会移动，提升用户体验效果，增加其的适用性；5.通过设置防滑垫、第一限位杆和限位槽，利用第一限位杆和限位槽的滑动，使夹紧杆的移动更加稳定，增加其的适用性；6.通过设置分析仪、连接管和摄像头，利用摄像头可以对抓取过程进行拍摄，并且把信号实时传输给分析仪，从而对信号进行分析，进而控制调节电机进行下一步操作，增加其的实用性。
附图说明
[0012]
图1为实施例1提出的一种机器人抓取装置的结构示意正视图；图2为实施例1提出的一种机器人抓取装置的夹紧机构的结构示意俯视图；图3为实施例1提出的一种机器人抓取装置的抓取板的结构示意图；图4为实施例2提出的一种机器人抓取装置的结构示意正视图。
[0013]
图中：1-底座、2-轴承座、3-第一连接杆、4-第二连接杆、5-动力箱、6-连接板、7-抓取板、8-夹紧板、9-液压管、10-伸缩管、11-第三连接杆、12-半齿轮、13-直齿杆、14-夹紧杆、15-第一限位杆、16-限位槽、17-防滑垫、18-固定板、19-调节电机、20-调节轴、21-第二限位杆、22-限位板、23-传动齿轮、24-直齿板、25-滚动轮、26-制动板、27-控制器、28-连接管、29-摄像头、30-分析仪。
具体实施方式
[0014]
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0015]
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
[0016]
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
[0017]
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
[0018]
实施例1参照图1～图3，一种机器人抓取装置，包括底座1，底座1的上方螺栓连接有轴承座2，轴承座2远离底座1的一端转动连接有第一连接杆3，第一连接杆3远离轴承座2的一端转动连接有第二连接杆4，第二连接杆4远离第一连接杆3的一端螺栓连接有动力箱5，动力箱5中设置有动力机构，动力箱5的下方设置有连接板6，连接板6远离动力箱5的一端螺栓连接有抓取板7，抓取板7呈凹状，抓取板7的内部设置有夹紧机构，抓取板7的内壁设置有夹紧板8，底座1的下方设置有行走机构，利用行走机构带动装置移动，可以扩大机器人的工作范围，利用轴承座2和第一连接杆3的转动连接，可以调节第二连接杆4的角度，从而调节动力箱5的位置，利用动力箱5中的动力机构，可以调节连接板6的垂直位置，使连接板6带动抓取板7上下移动，并且利用抓取板7中的夹紧机构，可以使夹紧板8向抓取板7中心移动，从而完成对物品的夹紧，利用装置的夹紧取代单一的抓取，避免物品在挪移过程中掉落，适合大量推广。
[0019]
其中，动力机构包括固定板18、调节电机19、调节轴20、传动齿轮23和直齿板24，动力箱5的内部壳壁上螺栓连接有固定板18，固定板18的上方螺栓连接有调节电机19，调节电机19的输出端轴连接有调节轴20，调节轴20的下方啮合连接有传动齿轮23，传动齿轮23的右侧边缘啮合连接有直齿板24，直齿板24贯穿动力箱5的下侧壳壁，动力箱5的下端和连接板6螺栓连接，底座1的上方左侧螺栓连接有控制器27，控制器27和调节电机19电性连接，连接板6上螺栓连接有第二限位杆21，第二限位杆21贯穿动力箱5的下侧壳壁，第二限位杆21远离连接板6的一端螺栓连接有限位板22，当需要抓取物品时，启动调节电机19，从而使调节轴20转动，进而使传动齿轮23带动直齿板24做上下运动，从而使连接板6做上下运动，改变抓取的垂直位置，并且利用第二限位杆21和限位板22对连接板6的行程进行限定，增加其的实用性。
[0020]
其中，夹紧机构包括液压管9、伸缩管10、第三连接杆11、半齿轮12、直齿杆13和夹紧杆14，抓取板7的内部螺栓连接有液压管9，液压管9靠近抓取板7中心的一端插动连接有伸缩管10，伸缩管10远离液压管9的一端螺栓连接有第三连接杆11，第三连接杆11远离伸缩管10的一端螺栓连接有半齿轮12，第三连接杆11和半齿轮12的连接点和抓取板7转动连接，半齿轮12的边缘啮合连接有直齿杆13，直齿杆13靠近抓取板7的中心螺栓连接有夹紧杆14，夹紧杆14贯穿抓取板7的内部壳壁，夹紧杆14和夹紧板8螺栓连接，需要抓取物品时，启动液
压管9，使伸缩管10带动第三连接杆11做伸缩运动，从而使半齿轮12做摇摆运动，进而使直齿杆13做上下运动，使夹紧杆14带动夹紧板8做上下运动，从而完成对物品的抓取和松开，增加其的适用性。
[0021]
其中，行走机构包括滚动轮25和制动板26，底座1的下方四角均螺栓连接有滚动轮25，滚动轮25上螺栓连接有制动板26，利用滚动轮25使装置可以自由移动，方便装置的返库和挪用，利用制动板26使装置在移动指定位置时保持稳定，使其在运行时不会移动，提升用户体验效果，增加其的适用性。
[0022]
其中，夹紧板8靠近抓取板7中心的一端螺栓连接有防滑垫17，利用防滑垫17使抓取更加稳定，在挪移时物品不易掉落，增加其的适用性。
[0023]
其中，夹紧杆14的左右两侧均螺栓连接有第一限位杆15，抓取板7的内部开设有限位槽16，第一限位杆15和限位槽16滑动连接，利用第一限位杆15和限位槽16的滑动，使夹紧杆14的移动更加稳定，增加其的适用性。
[0024]
工作原理：利用行走机构带动装置移动，可以扩大机器人的工作范围，利用轴承座2和第一连接杆3的转动连接，可以调节第二连接杆4的角度，从而调节动力箱5的位置，利用动力箱5中的动力机构，可以调节连接板6的垂直位置，使连接板6带动抓取板7上下移动，并且利用抓取板7中的夹紧机构，可以使夹紧板8向抓取板7中心移动，从而完成对物品的夹紧，利用装置的夹紧取代单一的抓取，避免物品在挪移过程中掉落，适合大量推广；当需要抓取物品时，启动调节电机19，从而使调节轴20转动，进而使传动齿轮23带动直齿板24做上下运动，从而使连接板6做上下运动，改变抓取的垂直位置，并且利用第二限位杆21和限位板22对连接板6的行程进行限定，增加其的实用性；需要抓取物品时，启动液压管9，使伸缩管10带动第三连接杆11做伸缩运动，从而使半齿轮12做摇摆运动，进而使直齿杆13做上下运动，使夹紧杆14带动夹紧板8做上下运动，从而完成对物品的抓取和松开，增加其的适用性；利用滚动轮25使装置可以自由移动，方便装置的返库和挪用，利用制动板26使装置在移动指定位置时保持稳定，使其在运行时不会移动，提升用户体验效果，增加其的适用性；利用防滑垫17使抓取更加稳定，在挪移时物品不易掉落，增加其的适用性；利用第一限位杆15和限位槽16的滑动，使夹紧杆14的移动更加稳定，增加其的适用性。
[0025]
实施例2参照图4，一种机器人抓取装置，本实施例相较于实施例1，动力箱5的内部螺栓连接有分析仪30，分析仪30的输入端螺栓连接有连接管28，连接管28贯穿动力箱5的右侧壳壁，连接管28远离分析仪30的一端螺栓连接有摄像头29，分析仪30和调节电机19电性连接，利用摄像头29可以对抓取过程进行拍摄，并且把信号实时传输给分析仪30，从而对信号进行分析，进而控制调节电机19进行下一步操作，增加其的实用性。
[0026]
工作原理：利用摄像头29可以对抓取过程进行拍摄，并且把信号实时传输给分析仪30，从而对信号进行分析，进而控制调节电机19进行下一步操作，增加其的实用性。
[0027]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。