一种编织袋或软袋产品的抓取装置的制作方法

[0001]
本发明涉及一种包装产品机械，尤其涉及一种编织袋产品或软袋产品的抓取装置。


背景技术：

[0002]
编织袋是工农业产品、食品等领域重要的包装产品，目前，对于编织袋或其它软袋包装产品的抓取主要是采用吸盘的方式，利用抓取吸盘在实际码垛或上下料过程中，经常出现脱落现象，非常容易造成抓取失败。另外，随着工业机器人在各行业中的使用越来越广泛，也利用机器人抓手来抓取编织袋，但由于编织袋为软性材质，而且内部填充的物品不同，机器人抓手不仅易出现抓取失败，而且容易损坏编织袋内部物品。综上，传统的编织袋抓取装置存在抓取不稳定，易损坏内部产品，抓取范围小等缺陷。


技术实现要素：

[0003]
本发明的目的就是提供一种编织袋或软袋产品的抓取装置，解决传统抓取装置抓取不稳定、易损内部产品，抓取范围小等技术问题。
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本发明的具体技术方案如下：
[0005]
本发明包括基座，所述基座的两侧分别固定连接水平的托板，每个托板上均设置若干个抓取机构，所述抓取机构包括支架，支架与支撑板的中后部铰接，所述支撑板的上部具有与上述托板垂直设置的气缸，气缸的后端与支撑板上的立板铰接，所述气缸的活塞端与关节轴承的杆部固定连接，所述关节轴承的轴承部与一连接座的支耳铰接，所述连接座还具有一个与支耳一体的大轴套，该大轴套的内部安装销轴，销轴的两端固定在上述支撑板上部的两个相对耳板上，所述大轴套的轴向两端面分别安装与其同轴的小轴套，每个小轴套的径向面上均设置弧形的吊钩，所述支撑板上设置供吊钩进出的孔。
[0006]
作为本发明的一个优选方案，每相邻两个抓取机构反向设置。
[0007]
作为本发明的一个优选方案，所述基座的两个相对侧面设置吸盘机构，所述吸盘机构包括连接板，连接板与基座的侧面固定连接，连接板上具有两个竖直的通孔，这两个通孔内安装导向轴，导向轴与连接板之间设无油轴承，所述导向轴通过其上端的头部实现向下限位，所述导向轴的下端设置固定在一个水平的安装板上，所述导向轴上安装压簧，压簧的上端与连接板的下端相接，压簧的下端与安装板的上端相接，所述安装板上设置两个向下的真空吸盘。
[0008]
作为本发明的一个优选方案，所述两个托板分别靠近对应位置固接支撑钉，这两个支撑钉之间安装拉簧。
[0009]
作为上述抓取机构的一个优选方案，还包括压板和圆柱销，所述压板具有一个与支撑板上端固接的直板段，直板段的后端具有与其一体的s形板段，所述支撑板与支架的铰接轴设置在s形板段的下弯曲部，支撑板的两侧分别设圆柱销，圆柱销设置在s形板段的上弯曲部。
[0010]
本发明能够实现编织袋或软袋产品的抓取工作，可根据实际抓取产品的尺寸选择抓取机构的数量，一般采用每个托板上设置4个抓取机构，抓取工作时，机器人输出端与基座连接，由机器人带动移到编织袋上表面，通过控制气缸伸缩，带动吊钩绕销轴旋转，使吊钩同时环向插入编制袋中，保持此动作不变,在此同时真空吸盘在压簧的作用下紧紧贴合在编织袋表面，再对真空吸盘进行抽真空，真空度达到设定值后，机器人工作，最终实现抓手抓取编织袋；本发明的抓取机构设置压板，当吊钩在插入编织袋的过程中压板会给支撑板一个向下的压力，这样会防止支撑板向上翘起，使其与编织袋紧紧贴合，保证吊钩的插入，最终实现抓取工作。
[0011]
本发明能够有效实现编织袋或软质包装产品的抓取工作，在实际抓取过程中不会出现脱落现象，而且不会损坏编织袋内部物品。解决了传统抓取装置抓取不稳定、易损内部产品，抓取范围小等技术问题。
附图说明
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图1为本发明的立体结构示意图。
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图2为本发明的俯视示意图。
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图3为图2的b-b视图。
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图4为本发明的抓取机构俯视示意图。
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图5为图4的a-a视图。
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图6为图5的i部放大图。
具体实施方式
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接下来就结合附图对本发明作详细说明
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如图1-图5所示的编织袋或软袋产品的抓取装置，基座1的两侧分别固定连接水平的托板2，两个托板分别靠近对应位置固接支撑钉3，这两个支撑钉之间安装拉簧4，每个托板上均设置4个抓取机构5，每相邻两个抓取机构反向设置，所述抓取机构包括支架501，支架与支撑板502的中后部铰接，所述支撑板的上部具有与上述托板垂直设置的气缸503，气缸的后端与支撑板上的立板504铰接，所述气缸的活塞端与关节轴承505的杆部固定连接，所述关节轴承的轴承部与一连接座506的支耳5061铰接，所述连接座还具有一个与支耳一体的大轴套5062，该大轴套的内部安装销轴507，销轴的两端固定在上述支撑板上部的两个相对耳板508上，所述大轴套的轴向两端面分别安装与其同轴的小轴套509，每个小轴套的径向面上均设置弧形的吊钩510，所述支撑板上设置供吊钩进出的孔5021，所述基座的两个相对侧面设置吸盘机构6，所述吸盘机构包括连接板601，连接板与基座的侧面固定连接，连接板上具有两个竖直的通孔，这两个通孔内安装导向轴602，导向轴与连接板之间设无油轴承603，所述导向轴通过其上端的头部实现向下限位，所述导向轴的下端设置固定在一个水平的安装板604上，所述导向轴上安装压簧605，压簧的上端与连接板的下端相接，压簧的下端与安装板的上端相接，所述安装板上设置两个向下的真空吸盘606。
[0020]
如图4-图6所示，本实施方式的编织袋或软袋产品的抓取装置还包括压板7和圆柱销8，所述压板具有一个与支撑板502上端固接的直板段701，直板段的后端具有与其一体的s形板段702，所述支撑板与支架501的铰接轴设置在s形板段的下弯曲部，支撑板的两侧分
别设圆柱销8，圆柱销设置在s形板段的上弯曲部。