一种四工位圆模压机用机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种四工位圆模压机用机器人。

背景技术：

目前普通四足机器人的肩关节结构，是肩关节上固定舵机旋转轴与机器人主体利用一颗m3螺丝固定，但是这种肩关节结构存在下述不足：①肩关节结构不能承受机器人身体重量；②四足机器人在活动过程中，肩关节结构容易松动，摇摆。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种四工位圆模压机用机器人，增加四足机器人在活动过程中的稳定性和步态的准确性，增加四足机器人的整体承重，进而可以在机身增加更多部件和模块等等，解决了背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四工位圆模压机用机器人，包括机身与机腿，所述机身前后端的两侧外部均安装有机身连接器，所述机身连接器远离机身的一侧安装有带座法兰轴承，所述机腿靠近机身的一侧内部安装有舵机，所述机腿靠近机身的一侧外部安装有将舵机覆盖住的肩关节固定器，所述肩关节固定器与带座法兰轴承之间转动连接，所述机身连接器的内侧安装有舵机控制杆，所述舵机控制杆穿出机身连接器的一端与舵机的旋转轴安装。

优选的，所述舵机控制杆的一端设置有花键套，所述舵机的旋转轴上设置有嵌在花键套内的花键轴。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型在肩关节舵机旋转轴外增加一个带座法兰式轴承，轴承与舵机旋转轴同心。轴承座与四足机器人机身主体固定，轴承内环与肩关节舵机固定部位链接固定，使其可以旋转。在轴承内环设计一个特制同心部件，一头固定在四足机器人机身，一头固定在肩关节舵机旋转轴，用来控制舵机的旋转，利用轴承来增加四足机器人肩关节结构承重和稳定性，通过此改进，可以增加四足机器人在活动过程中的稳定性和步态的准确性，还可以增加四足机器人的整体承重，进而可以在机身增加更多部件和模块等等。

附图说明

图1为本实用新型机身立体图的结构示意图；

图2为本实用新型机腿立体图的结构示意图；

图3为本实用新型机身俯视图的结构示意图；

图4为本实用新型沿着图3中a-a剖视图的结构示意图；

图5为本实用新型图4中a处放大图的结构示意图。

图中：1-机身、2-机腿、3-机身连接器、4-带座法兰轴承、5-舵机、51-旋转轴、511-花键轴、6-肩关节固定器、7-舵机控制杆、71-花键套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：一种四工位圆模压机用机器人，包括机身1与机腿2，机身1前后端的两侧外部均安装有机身连接器3，机身连接器3远离机身1的一侧安装有带座法兰轴承4，机腿2靠近机身1的一侧内部安装有舵机5，机腿2靠近机身1的一侧外部安装有将舵机5覆盖住的肩关节固定器6，肩关节固定器6与带座法兰轴承4之间转动连接，机身连接器3的内侧安装有舵机控制杆7，舵机控制杆7穿出机身连接器3的一端与舵机5的旋转轴51安装，当舵机5启动后，带动与舵机5连接的舵机控制杆7转动，于是机身连接器3通过带座法兰轴承4相对于肩关节固定器6转动，进而机腿2可以顺利转动起来了，通过此改进，可以增加四足机器人在活动过程中的稳定性和步态的准确性，还可以增加四足机器人的整体承重，进而可以在机身增加更多部件和模块等等。

进一步地，舵机控制杆7的一端设置有花键套71，舵机5的旋转轴51上设置有嵌在花键套71内的花键轴511，使得舵机5与舵机控制杆7连接更牢固、同步性更强。

工作原理：该四工位圆模压机用机器人使用时，舵机5启动，带动与舵机5连接的舵机控制杆7转动，于是机身连接器3通过带座法兰轴承4相对于肩关节固定器6转动，进而机腿2可以顺利转动起来了。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种四工位圆模压机用机器人，包括机身（1）与机腿（2），其特征在于：所述机身（1）前后端的两侧外部均安装有机身连接器（3），所述机身连接器（3）远离机身（1）的一侧安装有带座法兰轴承（4），所述机腿（2）靠近机身（1）的一侧内部安装有舵机（5），所述机腿（2）靠近机身（1）的一侧外部安装有将舵机（5）覆盖住的肩关节固定器（6），所述肩关节固定器（6）与带座法兰轴承（4）之间转动连接，所述机身连接器（3）的内侧安装有舵机控制杆（7），所述舵机控制杆（7）穿出机身连接器（3）的一端与舵机（5）的旋转轴（51）安装。

2.根据权利要求1所述的四工位圆模压机用机器人，其特征在于：所述舵机控制杆（7）的一端设置有花键套（71），所述舵机（5）的旋转轴（51）上设置有嵌在花键套（71）内的花键轴（511）。

技术总结
本实用新型公开了一种四工位圆模压机用机器人，包括机身与机腿，所述机身前后端的两侧外部均安装有机身连接器，所述机身连接器远离机身的一侧安装有带座法兰轴承，所述机腿靠近机身的一侧内部安装有舵机，所述机腿靠近机身的一侧外部安装有将舵机覆盖住的肩关节固定器，所述肩关节固定器与带座法兰轴承之间转动连接，所述机身连接器的内侧安装有舵机控制杆，所述舵机控制杆穿出机身连接器的一端与舵机的旋转轴安装。本实用新型，增加四足机器人在活动过程中的稳定性和步态的准确性，增加四足机器人的整体承重，进而可以在机身增加更多部件和模块等等。

技术研发人员：李燚;张达;兰毅
受保护的技术使用者：端点星科技(深圳)有限公司
技术研发日：2020.01.21
技术公布日：2020.10.20