一种工业用伸缩型复合机械臂的制作方法

本实用新型属于工业技术领域，尤其涉及一种工业用伸缩型复合机械臂。

背景技术：

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。

现有的机械手臂的长度固定，对于一些超过机械手臂长度操作范围的工作，不能进行，这就对机械手臂的工作造成不便了，同时因机械手臂只有一个机械臂，对一些较复杂的工作，进展困难。

技术实现要素：

为了解决现有机械手臂操作范围的限制以及对较复杂的工作进展困难的问题，提高机械手臂的工作效率，扩大工作范围，本实用新型提供一种工业用伸缩型复合机械臂。

本实用新型为解决公知技术存在的技术问题所采取的技术方案是：一种工业用伸缩型复合机械臂，包括控制室、第一主机械臂、第二主机械臂、第三主机械臂、第一主步进电机、第二主步进电机、第三主步进电机、第一次步进电机、第一次机械臂、转轴、挂钩、线圈铁块、线路、蓄电池、第二次步进电机、第二次机械臂、机械臂本体、隐藏机械臂，所述机械臂本体最右端设有一控制室，所述控制室内设有第一主步进电机，所述第一主步进电机与第一主机械臂连接，所述第一主机械臂内设有第二主步进电机，所述第二主步进电机与第二主机械臂连接，所述第二主机械臂内设有第三主步进电机，所述第三主步进电机与第三主机械臂连接，所述机械臂本体上下两端设有第一次机械臂，所述第一次机械臂与第一次步进电机连接，所述第一次机械臂一端设有转轴，所述机械臂本体前后两端设有第二次机械臂。

进一步的，所述第二次机械臂与第二次步进电机连接，所述第二次机械臂中心设有一转轴，所述第二次机械臂左端设有一线圈铁块，所述线圈铁块通过线路与第二次机械臂内部设有的蓄电池连接。

进一步的，所述转轴与隐藏机械臂转动连接，所述隐藏机械臂一侧设有挂钩，所述隐藏机械臂一端设有机械爪。

进一步的，所述第二主机械臂伸入第一主机械臂中，所述第三主机械臂伸入第二主机械臂中。

进一步的，所述第一次机械臂与第二次机械臂的具体数量均为两个。

本实用新型具有的优点和积极效果如下：

1一种工业用伸缩型复合机械臂通过在机械臂本体内部设有多个通过步进电机控制的伸缩机械臂，使得机械臂伸张距离更长，工作范围更广，提高了机械臂的工作效率，增加了机械臂的工作量。

2一种工业用伸缩型复合机械臂通过在机械臂本体上下设有第一次机械臂与第二次机械臂，两辅助机械臂上均设有特有的功能，这就便于了机械臂对一些较复杂工作的胜任，扩大了机械臂的工作范围，一定程度上提高了机械臂的工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的装置整体结构图；

图中：1、控制室，2、第一主机械臂,3、第二主机械臂,4、第三主机械臂,5、第一主步进电机,6、第二主步进电机,7、第三主步进电机,8、第一次步进电机,9、第一次机械臂,10、机械爪,11、转轴,12、挂钩,13、线圈铁块,14、线路,15、蓄电池,16、第二次步进电机,17、第二次机械臂,18、机械臂本体,19、隐藏机械臂。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的实用新型内容、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合图1对本实用新型的一种工业用伸缩型复合机械臂作详细的描述：一种工业用伸缩型复合机械臂，包括控制室1、第一主机械臂2、第二主机械臂3、第三主机械臂4、第一主步进电机5、第二主步进电机6、第三主步进电机7、第一次步进电机8、第一次机械臂9、转轴11、挂钩12、线圈铁块13、线路14、蓄电池15、第二次步进电机16、第二次机械臂17、机械臂本体18、隐藏机械臂19，所述机械臂本体18最右端设有一控制室1，控制室1用于对各主步进电机的控制，所述控制室1内设有第一主步进电机5，所述第一主步进电机5与第一主机械臂2连接，所述第一主机械臂2内设有第二主步进电机6，所述第二主步进电机6与第二主机械臂3连接，所述第二主机械臂3内设有第三主步进电机7，所述第三主步进电机7与第三主机械臂4连接，所述机械臂本体18上下两端设有第一次机械臂9，第一次机械臂9用于对主机械臂进行辅助操作，所述第一次机械臂9与第一次步进电机8连接，第一次步进电机8用于第一次机械臂9的控制，所述第一次机械臂9一端设有转轴11，转轴11便于第一次机械臂9的转动，以便更好地进行辅助操作，所述机械臂本体18前后两端设有第二次机械臂17，所述第二次机械臂17与第二次步进电机16连接，所述第二次机械臂17中心设有一转轴11，所述第二次机械臂17左端设有一线圈铁块13，线圈铁块13使得第二次机械臂17具有对金属的吸引力，可以更好地进行辅助操作，所述线圈铁块13通过线路14与第二次机械臂17内部设有的蓄电池15连接，蓄电池15对线圈铁块13进行电量的供给，所述转轴11与隐藏机械臂19转动连接，隐藏机械臂19用于紧急情况下使用，所述隐藏机械臂19一侧设有挂钩12，挂钩12便于隐藏机械臂19的固定，所述隐藏机械臂19一端设有机械爪10，机械爪10便于隐藏机械臂19的辅助操作，所述第二主机械臂3伸入第一主机械臂2中，所述第三主机械臂4伸入第二主机械臂3中，延长了机械臂的长度，使得其工作范围更广，所述第一次机械臂9与第二次机械臂17的具体数量均为两个，更加便于辅助操作。

本实用新型提出的一种工业用伸缩型复合机械臂及其操作方法，包括以下步骤：

第一步，通过控制室1控制第一主步进电机5、第二主步进电机6以及第三主步进电机7，使得第一主机械臂2、第二主机械臂3以及第三主机械臂4伸长到最大距离，进行操作。

第二步，通过机械臂本体18上下端设有的两第一次步进电机8对第一次机械臂9进行调节，转动转轴11，使得隐藏机械臂19伸出，隐藏机械臂19通过顶端的机械爪10对主机械臂进行辅助操作。

第三步，通过机械臂本体18前后设有的第二次步进电机16对第二次机械臂17进行调节，转动转轴11，同时对第二次机械臂17顶端设有的线圈铁块13通电，产生磁力，对主机械臂进行辅助操作。

工作原理：使用时，通过在机械手臂内的设有伸缩的主机械臂，延长了机械手臂的长度，使得机械手臂的操作范围更广，便于了机械手臂的工作，同时在机械手臂上下前后设有辅助机械手臂，辅助机械手臂上设有特有的功能，对主机械臂进行辅助操作，便于机械手臂完成较难的操作任务，一定程度上提高了机械手臂的工作效率。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

技术特征：

1.一种工业用伸缩型复合机械臂，包括控制室(1)、第一主机械臂(2)、第二主机械臂(3)、第三主机械臂(4)、第一主步进电机(5)、第二主步进电机(6)、第三主步进电机(7)、第一次步进电机(8)、第一次机械臂(9)、转轴(11)、挂钩(12)、线圈铁块(13)、线路(14)、蓄电池(15)、第二次步进电机(16)、第二次机械臂(17)、机械臂本体(18)、隐藏机械臂(19)，其特征在于，所述机械臂本体(18)最右端设有一控制室(1)，所述控制室(1)内设有第一主步进电机(5)，所述第一主步进电机(5)与第一主机械臂(2)连接，所述第一主机械臂(2)内设有第二主步进电机(6)，所述第二主步进电机(6)与第二主机械臂(3)连接，所述第二主机械臂(3)内设有第三主步进电机(7)，所述第三主步进电机(7)与第三主机械臂(4)连接，所述机械臂本体(18)上下两端设有第一次机械臂(9)，所述第一次机械臂(9)与第一次步进电机(8)连接，所述第一次机械臂(9)一端设有转轴(11)，所述机械臂本体(18)前后两端设有第二次机械臂(17)。

2.根据权利要求1所述的一种工业用伸缩型复合机械臂，其特征在于，所述第二次机械臂(17)与第二次步进电机(16)连接，所述第二次机械臂(17)中心设有一转轴(11)，所述第二次机械臂(17)左端设有一线圈铁块(13)，所述线圈铁块(13)通过线路(14)与第二次机械臂(17)内部设有的蓄电池(15)连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业用伸缩型复合机械臂，其特征在于，所述转轴(11)与隐藏机械臂(19)转动连接，所述隐藏机械臂(19)一侧设有挂钩(12)，所述隐藏机械臂(19)一端设有机械爪(10)。

4.根据权利要求1所述的一种工业用伸缩型复合机械臂，其特征在于，所述第二主机械臂(3)伸入第一主机械臂(2)中，所述第三主机械臂(4)伸入第二主机械臂(3)中。

5.根据权利要求1所述的一种工业用伸缩型复合机械臂，其特征在于，所述第一次机械臂(9)与第二次机械臂(17)的具体数量均为两个。

技术总结
本实用新型涉及一种工业用伸缩型复合机械臂，包括控制室、第一主机械臂、第二主机械臂、第三主机械臂、第一主步进电机、第二主步进电机、第三主步进电机、第一次步进电机、第一次机械臂、转轴、挂钩、线圈铁块、线路、蓄电池、第二次步进电机、第二次机械臂、机械臂本体、隐藏机械臂，所述机械臂本体最右端设有一控制室，所述控制室内设有第一主步进电机，本实用新型提出的一种工业用伸缩型复合机械臂通过在机械臂本体内部设有多个通过步进电机控制的伸缩机械臂，使得机械臂伸张距离更长，工作范围更广，提高了机械臂的工作效率，增加了机械臂的工作量。

技术研发人员：杨威;徐拥华;顾志伟;洪宬;胡红红
受保护的技术使用者：国网浙江省电力有限公司衢州供电公司;衢州光明电力投资集团有限公司赋腾科技分公司
技术研发日：2020.05.21
技术公布日：2021.03.16