一种并联机器人的制作方法

[0001]
本实用新型涉及工业机器人，具体公开了一种并联机器人。


背景技术：

[0002]
并联机器人，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上的自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。
[0003]
并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度高，驱动装置可置于定平台或接近定平台的位置，从而确保运动部分重量轻、速度高、动态响应好。现有技术中的并联机器人中的运动链包括铰接的主动杆和从动杆，主动杆与设置于定平台中的电机输出轴连接，从动杆与动平台铰接，最后对动平台实现定位，但这种并联机器人的负载能力低，且对重物的定位效果较差。


技术实现要素：

[0004]
基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种并联机器人，整体结构稳定牢固，负载能力高，且对重物的定位效果稳定可靠。
[0005]
为解决现有技术问题，本实用新型公开一种并联机器人，包括定平台、运动链组件和动平台，运动链组件设有2n个，n为大于1的整数，定平台下固定有n个第一转动座，动平台上固定有n个第二转动座；
[0006]
运动链组件包括电机，电机的输出轴固定有第一转轴，第一转轴的两端分别与两个第一转动座转动连接，第一转轴上固定有两个相互平行的主动杆，两个主动杆之间固定有第一定位条，两个主动杆之间还转动连接有第二转轴，第二转轴位于第一定位条远离第一转轴的一侧，第二转轴上转动连接有两个相互平行的从动杆，两个从动杆之间固定有第二定位条，两个从动杆之间还转动连接有第三转轴，第三转轴位于第二定位条远离第二转轴的一侧，第三转轴与第二转动座转动连接；
[0007]
动平台的底部设有弹性吸盘和弹性限位柱，弹性吸盘的高度为h，弹性限位柱的高度为h，弹性吸盘远离动平台的一端设有第一凹槽，第一凹槽的槽底设有第二凹槽，第二凹槽的槽底设有第三凹槽，第三凹槽的槽底设有抽气孔，抽气孔的长度为l，h>h>l，第一凹槽、第二凹槽、第三凹槽和抽气孔的直径依次递减。
[0008]
进一步的，运动链组件设有n＝3个。
[0009]
进一步的，电机为伺服电机。
[0010]
进一步的，两个主动杆之间的第一定位条设有两根，两个从动杆之间的第二定位条设有两根。
[0011]
进一步的，两个从动杆均位于两个主动杆之间，从动杆的侧壁紧贴主动杆的侧壁。
[0012]
进一步的，弹性限位柱设有至少三个，三个弹性限位柱均匀分布于弹性吸盘的四周。
[0013]
进一步的，弹性吸盘为硅胶吸盘，弹性限位柱为硅胶限位柱。
[0014]
本实用新型的有益效果为：本实用新型公开一种并联机器人，通过两个主动杆、两个从动杆组成运动链的主体，并配合第一定位条和第二定位条形成结构牢固的架构，负载能力高，且运动链组件及其搬运的目标物品的重力通过第一转动轴转移到定平台处，电机输出轴所受的径向负重小，整体结构稳定牢固；此外，内部呈梯度的弹性吸盘配合弹性限位柱能有效提高对搬运目标定位能力，对重物的定位效果稳定可靠。
附图说明
[0015]
图1为本实用新型的结构示意图。
[0016]
图2为本实用新型中弹性吸盘的结构示意图。
[0017]
附图标记为：定平台10、第一转动座11、运动链组件20、电机21、第一转轴22、主动杆23、第一定位条231、第二转轴24、从动杆25、第二定位条251、第三转轴26、动平台30、第二转动座31、弹性吸盘32、第一凹槽321、第二凹槽322、第三凹槽323、抽气孔324、弹性限位柱33。
具体实施方式
[0018]
为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。
[0019]
参考图1、图2。
[0020]
本实用新型实施例公开一种并联机器人，包括定平台10、运动链组件20和动平台30，运动链组件20设有n个，n为大于1的整数，运动链组件20连接定平台10和动平台30，定平台10下固定有2n个第一转动座11，动平台30上固定有n个第二转动座31；
[0021]
运动链组件20包括电机21，电机21的输出轴通过联轴器同轴固定有第一转轴22，第一转轴22的两端分别与两个第一转动座11转动连接，第一转轴22上固定有两个相互平行的主动杆23，两个主动杆23之间固定有第一定位条231，通过第一定位条231能够有效限制两个主动杆23之间的相对位置，提高整体结构的稳定性以及可靠性，两个主动杆23之间还转动连接有第二转轴24，第二转轴24位于第一定位条231远离第一转轴22的一侧，第二转轴24上转动连接有两个相互平行的从动杆25，两个从动杆25之间固定有第二定位条251，通过第二定位条251能够有效限制两个从动杆25之间的相对位置，提高整体结构的稳定性以及可靠性，两个从动杆25之间还转动连接有第三转轴26，第三转轴26位于第二定位条251远离第二转轴24的一侧，第三转轴26与第二转动座31转动连接；
[0022]
动平台30的底部设有弹性吸盘32和弹性限位柱33，弹性吸盘32的高度为h，弹性限位柱33的高度为h，弹性吸盘32远离动平台30的一端同轴心设有圆形的第一凹槽321，第一凹槽321的槽底同轴心设有圆形的第二凹槽322，第二凹槽322的槽底同轴心设有圆形的第三凹槽323，第三凹槽323的槽底同轴心设有圆形的抽气孔324，抽气孔324的长度为l，h>h>l，弹性限位柱33能够有效限制搬运目标的位置，避免弹性吸盘32收缩过度反而影响吸附定位效果，同时能够避免弹性吸盘32无法有效松开搬运目标，第一凹槽321的直径、第二凹槽322的直径、第三凹槽323的直径和抽气孔324的直径依次递减，即弹性吸盘32内部形成梯度收缩的结构，抽气孔324连接抽真空机，抽真空机通过抽气孔324对弹性吸盘32内部进行抽真空，弹性吸盘32内的气压不断减小，大气压将搬运目标压向弹性吸盘32，弹性吸盘32的内
外气压差不断增大的过程中，呈梯度的凹槽结构逐层收缩，吸附定位效果好，可对重物进行吸附转移。
[0023]
优选地，上述所有的转动连接均通过轴承实现。
[0024]
工作过程为，电机21通过第一转轴22驱动主动杆23转动，第一转轴22在两个第一转动座11之间转动，主动杆23使第二转轴24的位置发生改变，从动杆25相对于第二转轴24转动并实现动平台30的升降动作，第三转轴26在第二转动座31内转动，双重主动杆23和从动杆25能够有效提高并联机器人运动动作的稳定性，同时能够提高整体的负载承重能力，运动链组件20的重量通过第一转动座11转移到定平台10上，能够有效减轻电机21的负担，避免电机21因所受径向拉力过大而导致输出轴发生形变，能够最终确保电机21运作平稳且整体结构的定位效果准确；外部的抽真空机连接抽气孔324，从而实现弹性吸盘32对搬运目标的吸附或松开动作。
[0025]
在本实施例中，运动链组件20设有n＝3个，定平台10和动平台30均设有三个连接点，可形成稳定牢靠的定位效果。
[0026]
在本实施例中，电机21为伺服电机，通过伺服电机驱动能够有效提高并联机器人定位的精确度。
[0027]
在本实施例中，两个主动杆23之间的第一定位条231设有两根，两个从动杆25之间的第二定位条251设有两根，能够进一步提高两个主动杆23之间结构的稳定性、以及两个从动杆25之间结构的稳定性。
[0028]
在本实施例中，同一运动链组件20中，两个从动杆25均位于两个主动杆23之间，从动杆25的侧壁紧贴同侧主动杆23的侧壁，第二定位条251支撑于两个从动杆25之间，两个从动杆25支撑于两个主动杆23之间，能够有效提高运动链组件20整体结构的牢固性，可提高整体结构实现动作时的稳定性，两个从动杆25夹紧于第二转动座31的两侧。
[0029]
在本实施例中，弹性限位柱33设有至少三个，三个弹性限位柱33均匀分布于弹性吸盘32的四周，能够有效提高对搬运目标的定位效果。
[0030]
基于上述实施例，弹性吸盘32为硅胶吸盘，弹性限位柱33为硅胶限位柱，硅胶具有良好的弹性，且其表面的摩擦系数较大，能够有效提高定位效果。
[0031]
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。