一种智能T型机械手的制作方法

一种智能t型机械手
技术领域
[0001]
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种智能t型机械手。


背景技术：

[0002]
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手代替人工劳动，避免人体在高温、高压、有毒气体的环境下工作，从而确保人身安全。现有技术中能够上下左右运动的机械手大多设计为t形机械手，而大多t形机械手不具备旋转功能，t形机械手抓取物体后并不能使物体旋转，从而不利于物体的装配，影响工作效率。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种智能t型机械手，该智能t型机械手抓取物体后能够带动物体旋转，从而便于物体的装配，以提高工作效率。
[0004]
为实现上述目的，本实用新型提供了一种智能t型机械手，包括横向设置的滑轨、第一驱动器、安装座、固定板、固定套、旋转气缸、主机械臂、第二驱动器和副机械臂，所述第一驱动器固定安装在所述滑轨的内部，所述第一驱动器的输出端与所述安装座固定连接，所述安装座与所述滑轨滑动连接，所述固定板与所述安装座固定连接，所述固定板位于所述安装座的底部，所述固定套与所述固定板固定连接，所述固定套位于所述固定板的底部，所述旋转气缸固定安装在所述固定板上，所述旋转气缸位于所述固定套的内部，所述旋转气缸的输出端与所述主机械臂固定连接，所述主机械臂与所述固定套转动连接，所述主机械臂位于所述固定套的内部，所述第二驱动器固定安装在所述主机械臂的内侧的顶部，所述第二驱动器的输出端与所述副机械臂固定连接，所述副机械臂与所述主机械臂滑动连接，所述副机械臂位于所述主机械臂的内部，所述副机械臂远离所述第二驱动器的一端设有机械爪。
[0005]
其中，所述安装座呈“凹”形设置，所述安装座的凹陷部设有安装支架，所述滑轨的上下两侧具有与所述安装支架相匹配的连接口，所述安装支架位于所述连接口的内部并可在所述连接口的内部滑动。
[0006]
其中，所述固定套的顶部设有连接支架，所述连接支架具有多个螺孔，所述固定套通过多个螺钉与所述固定板固定连接。
[0007]
其中，所述智能t型机械手还包括限位板，所述固定套具有限位孔，所述固定套位于所述限位孔的上方设有限位支架，所述主机械臂具有环形凹槽，所述限位板通过多个螺钉与所述限位支架固定连接，所述限位板位于所述限位孔的内部并位于所述环形凹槽的内部。
[0008]
其中，所述主机械臂的内侧设有定位支架，所述副机械臂具有与所述定位支架相
匹配的定位槽，所述定位支架位于所述定位槽的内部。
[0009]
其中，所述定位支架的内部固定安装有滑轮，所述滑轮与所述副机械臂滚动连接，所述滑轮位于所述定位槽的内部。
[0010]
本实用新型的一种智能t型机械手，所述安装座在所述第一驱动器的驱动下能够在所述导轨上左右滑动，所述主机械臂在所述旋转气缸的作用下能够进行旋转；所述副机械臂通过所述第二驱动器驱动并与所述主机械臂滑动连接，使得所述副机械臂能够在所述主机械臂的内部伸缩，从而增加了该智能t型机械手的灵活性，且所述副机械臂能够随着所述主机械臂的旋转而转动，从而带动被抓取的物体一起旋转，以便于物品的装配。该智能t型机械手实现物料搬运、装配等一系列操作，使操作人员轻松、快速、精确的重复操作程序，缩短循环时间，从而提高工作效率。
附图说明
[0011]
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]
图1是本实用新型智能t型机械手的结构示意剖面图。
[0013]
图2是本实用新型图1中的a-a的剖面图。
[0014]
图3是本实用新型图1中的b-b的剖面图。
[0015]
1-滑轨、101-连接口、2-第一驱动器、3-安装座、31-安装支架、4-固定板、5-固定套、51-连接支架、52-限位孔、53-限位支架、6-旋转气缸、7-主机械臂、71-定位支架、72-环形凹槽、8-第二驱动器、9-副机械臂、91-机械爪、92-定位槽、10-限位板、11-滑轮。
具体实施方式
[0016]
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0017]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0018]
请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种智能t型机械手，包括横向设置的滑轨1、第一驱动器2、安装座3、固定板4、固定套5、旋转气缸6、主机械臂7、第二驱动器8和副机械臂9，所述第一驱动器2固定安装在所述滑轨1的内部，所述第一驱动器2的输出端与所述安装座3固定连接，所述安装座3与所述滑轨1滑动连接，所述固定板4与所述安装座3固定连接，所述固定板4位于所述安装座3的底部，所述固定套5与所述固定板4固定连
接，所述固定套5位于所述固定板4的底部，所述旋转气缸6固定安装在所述固定板4上，所述旋转气缸6位于所述固定套5的内部，所述旋转气缸6的输出端与所述主机械臂7固定连接，所述主机械臂7与所述固定套5转动连接，所述主机械臂7位于所述固定套5的内部，所述第二驱动器8固定安装在所述主机械臂7的内侧的顶部，所述第二驱动器8的输出端与所述副机械臂9固定连接，所述副机械臂9与所述主机械臂7滑动连接，所述副机械臂9位于所述主机械臂7的内部，所述副机械臂9远离所述第二驱动器8的一端设有机械爪91。
[0019]
在本实施方式中，所述第一驱动器2固定安装在所述滑轨1的内部，所述第一驱动器2为滚珠丝杆驱动，丝杆作为主动体转动，丝杆上的螺母会随丝杆的转动角度按照对应规格的导程转化成直线运动，将所述安装座3的螺母座通过与丝杆滚珠的螺母连接，从而实现对应的的直线运动，使得所述安装座3能够在所述导轨上左右滑动，且滚珠丝杆具高精度、可逆性和高效率的特点，能够使得该智能t型机械手的位移更加精确，从而提高了该智能t型机械手的精确性；所述固定板4固定安装在所述安装座3的底部，所述固定套5固定安装在所述固定板4的底部，所述旋转气缸6固定安装在所述固定套5的内部，所述固定套5能够对所述旋转气缸6提供保护，所述旋转气缸6的输出端与所述主机械臂7固定连接，使得所述主机械臂7能够进行旋转；所述第二驱动器8为智能电动平衡器，智能电动平衡器相对于气动平衡器而言具有易来操作、精度高、智能化、速度可控及安全可靠等特点，且智能电动平衡器使用方便；所述副机械臂9通过所述第二驱动器8驱动并与所述主机械臂7滑动连接，使得所述副机械臂9能够在所述主机械臂7的内部伸缩，从而增加了该智能t型机械手的灵活性，且所述副机械臂9能够随着所述主机械臂7的旋转而转动，从而带动被抓取的物体一起旋转，以便于物品的装配，从而提高工作效率。
[0020]
进一步的，所述安装座3呈“凹”形设置，所述安装座3的凹陷部设有安装支架31，所述滑轨1的上下两侧具有与所述安装支架31相匹配的连接口101，所述安装支架31位于所述连接口101的内部并可在所述连接口101的内部滑动。
[0021]
在本实施方式中，所述安装座3与所述滑轨1通过所述安装支架31和所述连接口101的相互配合进行滑动连接，且通过所述第一驱动器2驱动所述安装座3在所述滑轨1上左右滑动。
[0022]
进一步的，所述固定套5的顶部设有连接支架51，所述连接支架51具有多个螺孔，所述固定套5通过多个螺钉与所述固定板4固定连接。
[0023]
在本实施方式中，所述固定套5通过多个螺钉与所述固定板4固定连接，使得所述固定套5与所述固定板4之间的连接更加牢固，且便于所述固定套5的安装。
[0024]
进一步的，所述智能t型机械手还包括限位板10，所述固定套5具有限位孔52，所述固定套5位于所述限位孔52的上方设有限位支架53，所述主机械臂7具有环形凹槽72，所述限位板10通过多个螺钉与所述限位支架53固定连接，所述限位板10位于所述限位孔52的内部并位于所述环形凹槽72的内部。
[0025]
在本实施方式中，所述限位板10与所述限位支架53固定连接并穿过所述限位孔52插入所述环形凹槽72的内部，从而限定所述主机械臂7的位置，防止所述主机械臂7在所述固定套5的内部上下晃动，使得所述主机械臂7在所述旋转气缸6的作用下能够在所述固定套5的内部稳定的转动。为了所述限位板10的安装方便，可将所述限位板10一分为二，分别对所述主机械臂7进行限位。
[0026]
进一步的，所述主机械臂7的内侧设有定位支架71，所述副机械臂9具有与所述定位支架71相匹配的定位槽92，所述定位支架71位于所述定位槽92的内部。
[0027]
在本实施方式中，所述定位支架71位于所述定位槽92的内部，从而对所述副机械臂9进行定位，使得所述副机械臂9在所述第二驱动器8的作用下能够稳定的进行伸缩。
[0028]
进一步的，所述定位支架71的内部固定安装有滑轮11，所述滑轮11与所述副机械臂9滚动连接，所述滑轮11位于所述定位槽92的内部。
[0029]
在本实施方式中，所述滑轮11与所述副机械臂9的所述定位槽92的内侧面滚动连接，使得所述副机械臂9在所述第二驱动器8的作用下与所述主机械臂7进行相对运动时所产生的阻力更小，以实现轻阻尼滑动，从而提高该智能t型机械手的精确性。
[0030]
以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。