1.一种夹持旋转机构，其特征在于，所述夹持旋转机构包括两相对设置的夹持旋转组件，所述夹持旋转组件包括弹性仿形夹爪、驱动所述弹性仿形夹爪旋转的旋转动力结构以及驱动所述弹性仿形夹爪远离或靠近另一所述夹持旋转组件的所述弹性仿形夹爪运动的平移动力结构，一所述夹持旋转组件的弹性仿形夹爪与另一所述夹持旋转组件的弹性仿形夹爪对称设置在待夹持工件的两侧。
2.根据权利要求1所述的夹持旋转机构，其特征在于,所述弹性仿形夹爪包括夹爪底座以及环绕所述夹爪底座设置的若干弹性夹块，所述弹性夹块远离所述夹爪底座的一侧设置有弧形缺口，使得所述夹爪底座与所述若干弹性夹块围设形成一弹性仿形夹持槽。
3.根据权利要求2所述的夹持旋转机构，其特征在于,所述弹性仿形夹持槽的底壁设置有若干弹簧，且所述若干弹簧分别固设在所述夹爪底座上。
4.根据权利要求2所述的夹持旋转机构，其特征在于,所述旋转动力结构包括夹爪旋转轴以及驱动所述夹爪旋转轴旋转的伺服电机，所述夹爪旋转轴的一端紧固连接所述夹爪底座，所述夹爪旋转轴的另一端通过一联轴器紧固连接所述伺服电机的电机轴。
5.根据权利要求4所述的夹持旋转机构，其特征在于,所述旋转动力结构还包括电机支撑座与轴承支撑座，所述伺服电机安设在所述电机支撑座上，所述夹爪旋转轴的中部通过一轴承活动安设在所述轴承支撑座上。
6.根据权利要求5所述的夹持旋转机构，其特征在于,所述平移动力结构包括水平导轨、滑动连接在所述水平导轨上的滑动座以及驱动所述滑动座沿所述水平导轨自由滑动的动力气缸，所述电机支撑座与所述轴承支撑座通过一安装底板分别安设在所述滑动座上。