自动调节间距的导向装置及机器人的制作方法

本实用新型涉及养殖业轨道机器人技术，尤其涉及一种自动调节间距的导向装置及机器人。

背景技术：

随着养殖业的快速发展，规模化养殖场日渐增多，养殖场所的自动化设备的应用愈发广泛。其中，很多规模化的牲畜养殖厂环境比较恶劣，面积比较大，安装条件受限，轨道机器人应运而生。

轨道机器人是一种沿着特定结构的轨道来行驶的机器人，到达特定位置后完成特定的功能任务。

目前，对于现有很多规模化的牲畜养殖厂环境比较恶劣，面积比较大，安装条件受限等原因，使得特定的轨道需要多根拼接来实现，然后在导轨的接缝处，轨道的转弯处，s型线路处行驶时很容易将轨道机器人卡住，容易引起电机过载，零件损坏，耗电大等缺点。

技术实现要素：

本实用新型实施例提供一种自动调节间距的导向装置及机器人，能够实现自动调节间距，使得在导轨的接缝处、轨道的转弯处以及s型线路处时都不会被卡住，使得机器人在行走过程中不会受到影响。

本实用新型实施例的第一方面，提供一种自动调节间距的导向装置，包括安装板，所述安装板包括水平部分和分别垂直与所述水平部分的主动板和惰板；

所述主动板和惰板分别设置有弹性导向结构，所述弹性导向结构夹套于导轨上；

所述主动板设置有与其转动连接的主动结构，所述主动结构位于所述导轨的上部与所述导轨滑移连接设置，所述主动结构包括动力组件，所述动力组件用于对所述主动结构提供动力使主动结构位于导轨上滑动；

所述惰板设置有与其转动连接的从动结构，所述从动结构位于所述导轨的上部与所述导轨滑移连接设置。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述弹性导向结构包括分别与所述主动板和惰板固定连接的伸缩轴以及位于所述伸缩轴末端的导向轮；

所述伸缩轴处套设有压簧，所述压簧在复位状态时控制所述导向轮与所述导轨相抵。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述主动板和惰板分别设置有2组固定连接的伸缩轴以及位于所述伸缩轴末端的导向轮；

其中每一组主动板和惰板之间的伸缩轴以及位于所述伸缩轴末端的导向轮相对应设置。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述伸缩轴插接于所述安装板内，其中所述伸缩轴与所述安装板通过螺钉固定。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述安装板呈u型设置；

所述主动板呈l型设置，所述主动板与所述安装板通过螺钉固定。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述动力组件包括电机和分别与所述电机和主动板固定的电机支架；

所述电机的输出轴分别通过链轮传动组件与动力组件的车轮连接。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述从动结构包括与所述惰板转动连接的车轮。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述电机的输出轴通过联轴器与所述车轮连接。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述车轮为2个。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述导向装置适用于h型导轨或t型导轨中的任意一个或多个。

本实用新型实施例的第二方面，提供一种机器人，包括上述的自动调节间距的导向装置。

本实用新型提供的一种自动调节间距的导向装置及机器人有以下有点，包括：

(1)能够实现自动调节间距，使得在导轨的接缝处、轨道的转弯处以及s型线路处时都不会被卡住，使得机器人在行走过程中不会受到影响；

(2)结构简单，可以通过多种厚度的导轨，降低导轨安装难度，节约时间和人力成本；

(3)能够快速稳定过弯道，可以通过多种半径的弧形导轨，对轨道安装不受现场环境的限制，机动性和通用性更好；

(4)本实用新型提供的装置，对相邻两根拼接轨道对齐的要求较低，使得整体轨道直线度容易控制，规定的建造、构建实施起来省力，提高了工程进度的速度。

附图说明

图1为自动调节间距的导向装置的结构示意图；

图2为自动调节间距的导向装置与导轨之间的安装结构示意图。

附图标记

1、导向轮；2、安装板；21、主动板；22、惰板；3、伸缩轴；4、压簧；5、螺钉；6、动力组件；61、电机；62、电机支架；63、联轴器；64、链轮传动组件；65、车轮。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

应当理解，在本实用新型的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本实用新型实施例的实施过程构成任何限定。

应当理解，在本实用新型中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本实用新型中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含a、b和c”、“包含a、b、c”是指a、b、c三者都包含，“包含a、b或c”是指包含a、b、c三者之一，“包含a、b和/或c”是指包含a、b、c三者中任1个或任2个或3个。

应当理解，在本实用新型中，“与a对应的b”、“与a相对应的b”、“a与b相对应”或者“b与a相对应”，表示b与a相关联，根据a可以确定b。根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其他信息确定b。a与b的匹配，是a与b的相似度大于或等于预设的阈值。

取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。

下面以具体地实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本实用新型提供一种自动调节间距的导向装置，如图1所示其结构示意图，适用于h型导轨7、t型导轨7处进行导向、行走。导向装置包括安装板2，所述安装板2包括水平部分和分别垂直与所述水平部分的主动板21和惰板22。在一个可能的实施方式中，安装板呈u型设置，主动板呈l型设置，所述主动板与所述安装板通过螺钉固定。

其中主动板和惰板分别设置有弹性导向结构，所述弹性导向结构夹套于导轨上。其中所述弹性导向结构包括分别与所述主动板21和惰板22固定连接的伸缩轴以及位于所述伸缩轴3末端的导向轮1；伸缩轴3处套设有压簧4，所述压簧4在复位状态时控制所述导向轮1与所述导轨相抵。

当导向装置在通过宽度不规则的导轨时，伸缩轴会根据导轨的宽度进行适应性伸缩，并且在伸缩过程中也会受到弹簧的压力，使得伸缩杆和导轨之间始终保持着一定的压力，进而使得伸缩杆能够根据导轨的宽度伸缩的同事不会因为伸缩杆与导轨之间的压力较小而产生脱轨的情况。

其中，伸缩轴插接于所述安装板内，其中所述伸缩轴与所述安装板通过锁紧螺钉5固定。

主动板和惰板分别设置有2组固定连接的伸缩轴以及位于所述伸缩轴末端的导向轮。其中每一组主动板和惰板之间的伸缩轴以及位于所述伸缩轴末端的导向轮相对应设置。通过设置导向轮，可以对导向装置起到导向的作用，两组导向轮一先一后设置，使得导向装置更加的稳定。

主动板设置有与其转动连接的主动结构，所述主动结构位于所述导轨的上部与所述导轨滑移连接设置，所述主动结构包括动力组件6，所述动力组件6用于对所述主动结构提供动力使主动结构位于导轨77上滑动。通过动力组件可以对主动结构提供动力，使得导向装置能够在导轨处进行行走。

惰板设置有与其转动连接的从动结构，所述从动结构位于所述导轨的上部与所述导轨滑移连接设置。从动结构包括与所述惰板转动连接的车轮。其中车轮优选设置为2个。惰板转动连接的车轮能够被主动板带动进行行走。

动力组件包括电机61和分别与所述电机61和主动板固定的电机支架62，电机的输出轴分别通过链轮传动组件64与动力组件的车轮连接。电机的输出轴通过联轴器63与所述车轮65连接。其中车轮优选设置为2个。电机输出动力，通过链轮传动组件传动至车轮，进而带动车轮转动位于导轨处进行行走。

通过本实用新型提供的自动调节间距的导向装置，能够具有以下好处，包括：

(1)能够实现自动调节间距，使得在导轨的接缝处、轨道的转弯处以及s型线路处时都不会被卡住，使得机器人在行走过程中不会受到影响；

(2)结构简单，可以通过多种厚度的导轨，降低导轨安装难度，节约时间和人力成本；

(3)能够快速稳定过弯道，可以通过多种半径的弧形导轨，对轨道安装不受现场环境的限制，机动性和通用性更好；

(4)本实用新型提供的装置，对相邻两根拼接轨道对齐的要求较低，使得整体轨道直线度容易控制，规定的建造、构建实施起来省力，提高了工程进度的速度。

本实用新型实施例的第二方面，提供一种机器人，包括上述的自动调节间距的导向装置。该机器人安装有自动调节间距的导向装置还具有其他相对应的功能。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。