三轴伺服牛头机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及三轴伺服牛头机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

传统的牛头机械手在使用过程中无法实现对不同区域的工件进行抓取，使其使用空间受限，从而降低了实用性能，因此，为了解决此类问题，我们提出了三轴伺服牛头机械手。

技术实现要素：

本实用新型提出的三轴伺服牛头机械手，解决了现有的机械手行程空间受限，无法满足对不同区域的工件进行抓取的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

三轴伺服牛头机械手，包括第一行程轴和第二行程轴，所述第一行程轴的顶端沿其长度方向设置有第一行程槽，且所述第一行程槽内滑动安装有第一滑块，所述第二行程轴的底端沿其长度方向设置有第二行程槽，且所述第二行程槽内滑动安装有第二滑块，所述第二滑块的底端与第一滑块的顶端固定连接，所述第二行程轴的顶端一侧固定安装有安装架，且所述安装架上固定安装有第一气缸，所述第一气缸的活塞杆端部竖直朝下，且固定安装有横板，所述横板的底端固定安装有电机，且所述电机的输出轴端部竖直朝下固定连接有安装杆，所述安装杆滑动贯穿第二行程轴，且所述安装杆的下段安装有夹爪组件。

优选的，所述第一行程轴与第二行程轴呈垂直设置。

优选的，所述安装架呈l型结构设置，且所述第一气缸固定安装在安装架水平段的下方。

优选的，所述夹爪组件包括第二气缸、铰接杆以及夹爪，所述安装杆的内部固定安装有第二气缸，且所述第二气缸的活塞杆端部竖直朝下，且延伸至安装杆的下方铰接有呈环形阵列分布的铰接杆，所述安装杆圆周侧壁的下段铰接有呈环形阵列分布的夹爪，且所述夹爪与铰接杆呈对应设置，两个相互对应的所述铰接杆与夹爪相互铰接。

优选的，所述安装杆的内部设有与第二气缸匹配的安装槽。

本实用新型的有益效果为：通过设置不同方向的行程轴使得该装置能够实现多维度的位置改变，并且通过气缸和电机的设置，使得该装置能够对不同区域的工件进行稳定夹持，提高了该机械手的实用性能，适宜推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型的夹爪组件结构示意图。

图中标号：1第一行程轴、2第一行程槽、3第一滑块、4第二滑块、5第二行程轴、6第二行程槽、7安装架、8第一气缸、9横板、10电机、11安装杆、12夹爪、13安装槽、14第二气缸、15铰接杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，三轴伺服牛头机械手，包括第一行程轴1和第二行程轴5，所述第一行程轴1的顶端沿其长度方向设置有第一行程槽2，且所述第一行程槽2内滑动安装有第一滑块3，所述第二行程轴5的底端沿其长度方向设置有第二行程槽6，且所述第二行程槽6内滑动安装有第二滑块4，所述第二滑块4的底端与第一滑块3的顶端固定连接，所述第二行程轴5的顶端一侧固定安装有安装架7，且所述安装架7上固定安装有第一气缸8，所述第一气缸8的活塞杆端部竖直朝下，且固定安装有横板9，所述横板9的底端固定安装有电机10，且所述电机10的输出轴端部竖直朝下固定连接有安装杆11，所述安装杆11滑动贯穿第二行程轴5，且所述安装杆11的下段安装有夹爪组件，所述第一行程轴1与第二行程轴5呈垂直设置，所述安装架7呈l型结构设置，且所述第一气缸8固定安装在安装架7水平段的下方。

所述夹爪组件包括第二气缸14、铰接杆15以及夹爪12，所述安装杆11的内部固定安装有第二气缸14，且所述第二气缸14的活塞杆端部竖直朝下，且延伸至安装杆11的下方铰接有呈环形阵列分布的铰接杆15，所述安装杆11圆周侧壁的下段铰接有呈环形阵列分布的夹爪12，且所述夹爪12与铰接杆15呈对应设置，两个相互对应的所述铰接杆15与夹爪12相互铰接，所述安装杆11的内部设有与第二气缸14匹配的安装槽13。

该装置在使用时，通过第一滑块3和第二滑块4分别在第一行程槽2和第二行程槽6内部滑动，从而能够改变夹爪组件在x轴和y轴方向的位置，再通过第一气缸8推动横板9、电机10、安装杆11以及安装杆11上的夹爪组件，实现对该夹爪组件在z轴上的位置调节，从而使得该夹爪组件能够在不同的空间维度内实现工件夹取操作，并且通过电机10带动安装杆11的转动，使得夹爪组件上的夹爪12的位置能够做微调，使其适用于放置方向不同的工件夹取操作。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.三轴伺服牛头机械手，包括第一行程轴(1)和第二行程轴(5)，其特征在于，所述第一行程轴(1)的顶端沿其长度方向设置有第一行程槽(2)，且所述第一行程槽(2)内滑动安装有第一滑块(3)，所述第二行程轴(5)的底端沿其长度方向设置有第二行程槽(6)，且所述第二行程槽(6)内滑动安装有第二滑块(4)，所述第二滑块(4)的底端与第一滑块(3)的顶端固定连接，所述第二行程轴(5)的顶端一侧固定安装有安装架(7)，且所述安装架(7)上固定安装有第一气缸(8)，所述第一气缸(8)的活塞杆端部竖直朝下，且固定安装有横板(9)，所述横板(9)的底端固定安装有电机(10)，且所述电机(10)的输出轴端部竖直朝下固定连接有安装杆(11)，所述安装杆(11)滑动贯穿第二行程轴(5)，且所述安装杆(11)的下段安装有夹爪组件。

2.根据权利要求1所述的三轴伺服牛头机械手，其特征在于，所述第一行程轴(1)与第二行程轴(5)呈垂直设置。

3.根据权利要求1所述的三轴伺服牛头机械手，其特征在于，所述安装架(7)呈l型结构设置，且所述第一气缸(8)固定安装在安装架(7)水平段的下方。

4.根据权利要求1所述的三轴伺服牛头机械手，其特征在于，所述夹爪组件包括第二气缸(14)、铰接杆(15)以及夹爪(12)，所述安装杆(11)的内部固定安装有第二气缸(14)，且所述第二气缸(14)的活塞杆端部竖直朝下，且延伸至安装杆(11)的下方铰接有呈环形阵列分布的铰接杆(15)，所述安装杆(11)圆周侧壁的下段铰接有呈环形阵列分布的夹爪(12)，且所述夹爪(12)与铰接杆(15)呈对应设置，两个相互对应的所述铰接杆(15)与夹爪(12)相互铰接。

5.根据权利要求1所述的三轴伺服牛头机械手，其特征在于，所述安装杆(11)的内部设有与第二气缸(14)匹配的安装槽(13)。

技术总结
本实用新型公开了三轴伺服牛头机械手，涉及机械手领域，针对现有的机械手行程空间受限，无法满足对不同区域的工件进行抓取的问题，现提出如下方案，其包括第一行程轴和第二行程轴，所述第一行程轴的顶端沿其长度方向设置有第一行程槽，且所述第一行程槽内滑动安装有第一滑块，所述第二行程轴的底端沿其长度方向设置有第二行程槽，且所述第二行程槽内滑动安装有第二滑块，所述第二滑块的底端与第一滑块的顶端固定连接。本实用新型结构新颖，且该装置通过设置不同方向的行程轴使得该装置能够实现多维度的位置改变，并且通过气缸和电机的设置，使得该装置能够对不同区域的工件进行稳定夹持，提高了该机械手的实用性能，适宜推广使用。

技术研发人员：姬国磊
受保护的技术使用者：武汉闪电精密机械有限公司
技术研发日：2020.10.09
技术公布日：2021.06.11