一种抓包机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种抓包机械手。

背景技术：

目前自动化领域通常采用夹抱式抓包机械手来抓取、搬运袋包，但是，由于袋包是从一定高度释放，自由下落到需要被搬运到的位置，所以经常放置不到位；而且该设备需要较大的动作避让空间，不能抓取堆叠的很紧密的袋包，只能抓取单包物料。因此，当前使用的抓袋设备工作效率不高，而且机械机构复杂，重量大。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种抓包机械手，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种抓包机械手，包括安装板、吸盘、电磁阀、负压检测传感器和上位机；所述安装板的一侧设置有至少一个吸盘，所述吸盘上连接有一气管，所述气管远离吸盘的一端与负压气体供给装置相连，所述电磁阀用于控制气管与吸盘之间的通断；所述吸盘上设置有用于检测其内部真空度的负压检测传感器，所述电磁阀和所述负压检测传感器均与所述上位机相连。

优选的，所述安装板上设置有与吸盘相连通的气孔，所述气孔上设置有与吸盘连通的管接头，所述管接头与所述抽气管的一端相连，所述电磁阀与所述管接头相连。

优选的，所述管接头和所述电磁阀均设置在所述安装板远离所述吸盘的一侧。

优选的，所述机械手还包设置在安装板上的报警器，所述报警器与所述上位机相连。

优选的，所述安装板远离所述吸盘的一侧设置有法兰盘。

优选的，所述安装板的一侧并列间隔设置有两个吸盘，两个吸盘远离所述安装板的一端处于同一水平面上。

本实用新型的有益效果是：1、通过向吸盘内送入负压气体实现对物品的抓取和搬运；可以同时抓取多个物品实现同时搬运，提高工作效率。2、能够适用于纸袋、编织袋、纸箱外包装材质的物品进行抓取和搬运，使用范围广。3、结构简单，重量轻且方便维护。4、通过上位机控制相应部件协同工作，实现物品的准确抓取和释放，提高工作的精准度。

附图说明

图1是本实用新型实施例中抓包机械手的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中抓包机械手的俯视图；

图3是本实用新型实施例中抓包机械手的仰视图。

图中：1、法兰盘；2、负压检测传感器；3、电磁阀；4、吸盘；5、安装板；6、管接头。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图3所示，本实施例中，提供了一种抓包机械手，包括安装板5、吸盘4、电磁阀3、负压检测传感器2和上位机；所述安装板5的一侧设置有至少一个吸盘4，所述吸盘4上连接有一气管，所述气管远离吸盘4的一端与负压气体供给装置相连，所述电磁阀3用于控制气管与吸盘4之间的通断；所述吸盘4上设置有用于检测其内部真空度的负压检测传感器2，所述电磁阀3和所述负压检测传感器2均与所述上位机相连。

本实施例中，所述安装板5远离所述吸盘4的一侧设置有法兰盘1。法兰盘1的设置能够扩大抓包机械手的使用范围，通过法兰盘1可以将抓包机械手连接在其他任何想要连接的设备上，抓包机械手可随设备移动，进而实现相应物品的抓取和搬运。

本实施例中，所述机械手还包设置在安装板5上的报警器，所述报警器与所述上位机相连。

本实施例中，抓包机械手的工作原理是：当设备带动抓包机械手移动到指定抓取的位置后，上位机控制电磁阀3开启，负压气体供给装置通过气管向吸盘4提供负压气体，吸盘4远离安装板5的吸附面紧贴到物品的表面吸附物品，直到负压检测传感器2检测到吸盘4内负压气体的真空度达到抓取设定值后，负压检测传感器2向上位机发送信号，表示已将物品抓牢，上位机接收信号后，协同相应的设备实现移动，将物品连同抓包机械手一同移送到相应位置，完成物品的抓取移动。

在设备移动的过程中，负压检测传感器2将会一直检测吸盘4内的负压气体真空度，同时上位机将一直控制吸盘4内负压气体真空度维持在一定的范围内，当吸盘4内的负压气体真空度出现异常，且超出范围值，则负压检测传感器2将会向上位机发送相应信号，上位机与设备进行信号传输，实现停机，并报警。

当物品搬运到位后，上位机控制电磁阀3关闭，负压气体供给装置及停止向吸盘4内提供负压气体，物品从吸盘4上脱落，并落入相应的位置上。当负压检测传感器2检测到吸盘4内的负压气体真空度达到释放设定值后，表示物品已经释放到相应的位置上，负压检测传感器2向上位机发送相应信号，上位机获知物品已经释放的信号后，与设备之间进行交互，设备带动抓包机械手移走，进入下一个物品的搬运过程。

本实施例中，所述安装板5上设置有与吸盘4相连通的气孔，所述气孔上设置有与吸盘4连通的管接头6，所述管接头6与所述抽气管的一端相连，所述电磁阀3与所述管接头6相连。

所述管接头6和所述电磁阀3均设置在所述安装板5远离所述吸盘4的一侧。管接头6和电磁阀3的设置位置远离吸盘4，这样能够保证管接头6和电磁阀3不会影响吸盘4的正常工作，避免影响吸盘4吸附物品的效果。

管接头6使用硬质材料，比如不锈钢，将管接头6固定在安装板5远离所述吸盘4的一侧，并将电磁阀3连接在管接头6上，使电磁阀3能够根据指示控制管接头6与气管之间的通断，进而实现吸盘4的抓取和释放过程。

如图3所示，本实施例中，所述安装板5的一侧并列间隔设置有两个吸盘4，两个吸盘4远离所述安装板5的一端处于同一水平面上。吸盘4的设置个数和各个吸盘4之间的相互位置都可以根据实际情况进行设置，以便更好的满足实际情况。

本实施例中，抓包机械手适用于纸袋、编织袋、纸箱外包装材质的物品进行抓取和搬运。

通过采用本实用新型公开的上述技术方案，得到了如下有益的效果：

本实用新型提供了一种抓包机械手，通过向吸盘内送入负压气体实现对物品的抓取和搬运；可以同时抓取多个物品实现同时搬运，提高工作效率；能够适用于纸袋、编织袋、纸箱外包装材质的物品进行抓取和搬运，使用范围广；结构简单，重量轻且方便维护；通过上位机控制相应部件协同工作，实现物品的准确抓取和释放，提高工作的精准度。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种抓包机械手，其特征在于：包括安装板、吸盘、电磁阀、负压检测传感器和上位机；所述安装板的一侧设置有至少一个吸盘，所述吸盘上连接有一气管，所述气管远离吸盘的一端与负压气体供给装置相连，所述电磁阀用于控制气管与吸盘之间的通断；所述吸盘上设置有用于检测其内部真空度的负压检测传感器，所述电磁阀和所述负压检测传感器均与所述上位机相连。

2.根据权利要求1所述的抓包机械手，其特征在于：所述安装板上设置有与吸盘相连通的气孔，所述气孔上设置有与吸盘连通的管接头，所述管接头与所述气管的一端相连，所述电磁阀与所述管接头相连。

3.根据权利要求2所述的抓包机械手，其特征在于：所述管接头和所述电磁阀均设置在所述安装板远离所述吸盘的一侧。

4.根据权利要求3所述的抓包机械手，其特征在于：所述机械手还包设置在安装板上的报警器，所述报警器与所述上位机相连。

5.根据权利要求4所述的抓包机械手，其特征在于：所述安装板远离所述吸盘的一侧设置有法兰盘。

6.根据权利要求1至5任一所述的抓包机械手，其特征在于：所述安装板的一侧并列间隔设置有两个吸盘，两个吸盘远离所述安装板的一端处于同一水平面上。

技术总结
本实用新型公开了一种抓包机械手，包括安装板、吸盘、电磁阀、负压检测传感器和上位机；所述安装板的一侧设置有至少一个吸盘，所述吸盘上连接有一气管，所述气管远离吸盘的一端与负压气体供给装置相连，所述电磁阀用于控制气管与吸盘之间的通断；所述吸盘上设置有用于检测其内部真空度的负压检测传感器，所述电磁阀和所述负压检测传感器均与所述上位机相连。优点是：通过向吸盘内送入负压气体实现对物品的抓取和搬运；可以同时抓取多个物品实现同时搬运，提高工作效率。能够适用于纸袋、编织袋、纸箱外包装材质的物品进行抓取和搬运，使用范围广。

技术研发人员：李洲;李伟川
受保护的技术使用者：北京诚益通控制工程科技股份有限公司;北京诚益通科技有限公司
技术研发日：2020.12.23
技术公布日：2021.08.31