技术特征：
1.一种相机的位置偏差测定方法，测定具有机器人臂、手及相机的机器人中的所述相机的位置偏差，所述手经由旋转轴而安装于所述机器人臂的前端部，所述相机以使光轴与所述旋转轴平行的方式安装于所述机器人臂，所述相机的位置偏差测定方法具备如下的步骤：步骤(a)，向所述手安装具有标记的工具；步骤(b)，使所述手绕着所述旋转轴旋转并在多个旋转位置处利用所述相机拍摄所述标记；及步骤(c)，基于在所述多个旋转位置处分别拍摄到的各拍摄图像中拍到的标记的位置与理想的标记的位置之间的差值来求出所述相机的位置偏差。2.根据权利要求1所述的相机的位置偏差测定方法，其中，在所述步骤(c)中，在以实际的相机视野为基准的x
vr
y
vr
坐标系中，将通过所述步骤(b)在各旋转位置n(n＝1，2
…
)处分别拍摄而测定到的标记的位置设为(x
vn
，y
vn
)、将所述各旋转位置n(n＝1，2
…
)处的理想的标记的位置设为(x
in
，y
in
)、将x
vr
轴方向及y
vr
轴方向上的所述相机的各位置偏差设为(x
c
，y
c
)并且将所述实际的相机视野相对于设计上的相机视野的旋转方向上的旋转偏差设为θ
c
，使用表示所述测定到的标记位置(x
vn
，y
vn
)与所述理想的标记位置(x
in
，y
in
)之间的关系的关系式来求出所述位置偏差(x
c
，y
c
)和所述旋转偏差θ
c
，基于所述旋转偏差θ
c
而将所述位置偏差(x
c
，y
c
)的坐标系从所述x
vr
y
vr
坐标系变换为以所述设计上的相机视野为基准的x
vi
y
vi
坐标系，从而求出所述相机的位置偏差。3.根据权利要求2所述的相机的位置偏差测定方法，其中，在所述步骤(c)中，使用预定的最小化算法来求出使由如下的式(1)～(3)定义的平方和f最小的所述位置偏差(x
c
，y
c
)和所述旋转偏差θ
c
的组合，利用如下的式(4)及(5)将所述位置偏差(x
c
，y
c
)的坐标系从所述x
vr
y
vr
坐标系变换为所述x
vi
y
vi
坐标系，从而求出所述x
vi
y
vi
坐标系中的位置偏差(x
ci
，y
ci
)，f
xk
＝x
in-{(x
rn
+x
c
)cosθ
c-(y
rn
+y
c
)sinθ
c
}...(1)f
yk
＝y
in-{(x
rn
+x
c
)sinθ
c
+(y
rn
+y
c
)cosθ
c
}...(2)x
ci
＝x
c
cosθ
c-y
c
sinθ
c
...(4)y
ci
＝x
c
sinθ
c
+y
c
cosθ
c
...(5)。4.根据权利要求1～3中任一项所述的相机的位置偏差测定方法，其中，所述相机的位置偏差测定方法具备如下的步骤(d)：将与在所述步骤(c)中求出的所述相机的位置偏差及旋转偏差对应的偏移值登记为用于修正利用所述相机拍摄而测定出的对象物的位置的修正值。
技术总结
相机的位置偏差测定方法应用于具有机器人臂、手及相机的机器人，上述手经由旋转轴而安装于机器人臂的前端部，上述相机以使光轴与旋转轴平行的方式安装于机器人臂。该方法具备：步骤(a)，向手安装具有标记的工具；步骤(b)，使手绕着旋转轴旋转并在多个旋转位置处利用相机拍摄标记；及步骤(c)，基于在多个旋转位置处分别拍摄到的各拍摄图像中拍到的标记的位置与理想的标记的位置之间的差值来求出相机的位置偏差。相机的位置偏差。相机的位置偏差。
技术研发人员：川崎智纪
受保护的技术使用者：株式会社富士
技术研发日：2020.07.17
技术公布日：2023/2/3