机器人自检方法、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人自检方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的不断进步和人工智能技术的飞速发展，机器人也在以越来越快的速度参与到人们的日常工作和生活中。目前，在多个行业中，大部分简单的重复劳动已经逐渐的由机器人来替代普通的工人进行。机器人作为一种高度复杂的现代智能化工业产品，在生产过程中，需要大量有着较高专业能力的生产人员进行产品质量控制；另外，在交付到用户手中并投入使用后，机器人也需要大量专业的工程师进行维护和保养。这无疑增加了生产的难度和用户的使用成本。因此，如何让机器人在生产和使用的过程中具备自检能力是目前机器人领域亟待解决的问题之一。


技术实现要素：

3.本发明提供一种机器人自检方法、设备及存储介质，旨在使得机器人在自身的全生命周期中具备自检能力。
4.第一方面，本发明提供了一种机器人自检方法。
5.所述机器人自检方法包括：基于模块化的组成机器人硬件电路的独立模块，以及自动检测时所采用的统一的自检协议，机器人接收自动检测触发指令，启动自动检测；识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，机器人对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块的自动检测处理逻辑；收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈。
6.第二方面，本发明提供了一种机器人。
7.所述机器人包括：核心控制器和至少一个模块化的包含硬件电路的独立模块；所述核心控制器基于机器人自动检测时所采用的统一的自检协议，接收自动检测触发指令，启动自动检测；识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块的自动检测处理逻辑；收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈。
8.第三方面，本发明提供了一种电子设备。
9.所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的自动检测程序，所述自动检测程序被所述处理器运行时，执行所述的机器人自检方法。
10.第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质。
11.所述存储介质上存储有自动检测程序，所述自动检测程序被一个或者多个处理器执行，以实现所述的机器人自检方法的步骤。
12.本发明提供的机器人自检方法、设备及存储介质，通过基于模块化的组成机器人
硬件电路的独立模块，以及自动检测时所采用的统一的自检协议，机器人接收自动检测触发指令，启动自动检测；识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，机器人对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块的自动检测处理逻辑；收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈；达到了机器人在自身的全生命周期具备自检能力的有益效果，提高了机器人的生产效率，降低了机器人的使用难度；进一步地，由于机器人均由标准化的独立模块组成，也在一定程度上降低了机器人的使用和维护成本。
附图说明
13.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
14.在附图中：图1是本发明机器人自检方法的一种实施方式的流程示意图。
15.图2是本发明机器人自检方法中机器人进行自动检测的一种实施方式的流程示意图。
16.图3是本发明机器人自检方法中机器人进行自动检测的另一种实施方式的流程示意图。
17.图4是本发明机器人自检方法中机器人设备状态监测逻辑对应的一种实施方式的流程示意图。
18.图5是本发明机器人的一种实施方式的功能模块示意图。
19.图6是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
具体实施方式
20.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
21.本发明提供了一种机器人自检方法、设备及存储介质，旨在使得机器人在自身的全生命周期中具备自检能力，提高机器人的生产效率，同时降低机器人的使用难度。
22.如图1所示，图1是本发明机器人自检方法的一种实施方式的流程示意图；本发明一种机器人自检方法可以实施为如下描述的步骤s10-s30。
23.步骤s10、基于模块化的组成机器人硬件电路的独立模块，以及自动检测时所采用的统一的自检协议，机器人接收自动检测触发指令，启动自动检测。
24.本发明实施例中，机器人的硬件电路可以通过功能模块的方式进行设计，比如，一个机器人系统根据其具体的应用场景和功能定义，可以由多个具有不同功能的独立模块组成。组成机器人的每个独立模块可以使用can总线或者以太网或者其他的方式进行信息交互和数据传输。同时，该机器人进行自动检测时，采用统一的自检协议，只要遵循该协议的设备都可以得到机器人独立模块进行自动检测所得到的自测数据。当机器人接收到自动检测触发指令时，便启动对应的自动检测。
25.步骤s20、识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，机器人对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块的自动检测处理逻辑。
26.当接收到自动检测触发指令时，机器人识别自动检测触发指令中携带的标识自检状态的数据，根据识别结果，获取对应的自检状态，比如是部分自检还是全面自检。根据识别出的自检状态，机器人对应执行与该自检状态相匹配的针对组成机器人的独立模块的自动检测处理逻辑；比如，若是部分自检，则根据所述自动检测触发指令中携带的部分自检对应的可识别是自检哪一个独立模块的检测信息，对相应的独立模块进行部分自检；若是全面自检，则机器人对自身所包含的所有独立模块进行自动检测。
27.步骤s30、收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈。
28.机器人在自动检测时收集对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据判断自身的运行状态。针对自测数据，机器人可以将每次检测的自测数据存储在机器人本地数据库中，若存储空间有限，则可以考虑覆盖式存储的方式，即当已有的自测数据的存储时长超过预设存储时长时，最新得到的自测数据将覆盖掉存储时间最久的数据等。或者，机器人可以根据需要或者用户触发的指令或者按照默认方式，将得到的所述自测数据上传至云端存储，或者直接将得到的所述自测数据反馈至对应的外部设备。
29.针对机器人根据自测数据自行判断的自身的运行状态，机器人也可以将对应的运行状态通过通信或者数据交互的方式反馈至外部设备，或者机器人仅将运行异常时对应的运行状态反馈至外部设备。本发明实施例对机器人处理自测数据和反馈运行状态的具体处理方式不进行限定。
30.在一个具体的应用场景中，如图2所示，图2是本发明机器人自检方法中机器人进行自动检测的一种实施方式的流程示意图。在图2所述实施例中，机器人判断是否需要进行自动检测，比如，机器人判断是否接收到自动检测触发指令，若判断结果是不需要进入自动检测，则继续判断；若判断结果是需要进入自动检测，则需要进行自动检测的独立模块停止当前任务，恢复该独立模块对应的所有设备状态，允许自测试逻辑，从而识别并选择对应的自动测试逻辑进行自动检测，收集产生的自测数据并基于所述自测数据对自动检测的独立模块的状态进行判断，根据收集、判断的自测数据，将测试结果进行组包发送。
31.进一步地，在一个实施例中，针对机器人所处的不同阶段，机器人自动检测触发指令可以由外部控制器下发，也可以由机器人自动触发，比如由机器人的内部控制器触发。图1所述实施例的步骤s10中，基于模块化的组成机器人硬件电路的独立模块，以及自动检测时所采用的统一的自检协议，机器人接收自动检测触发指令，启动自动检测，可以按照如下技术手段实施。
32.基于模块化的组成机器人硬件电路的独立模块，在机器人独立模块的生产阶段，针对机器人的独立模块，机器人接收外部控制器下发的自动检测触发指令，采用统一的所述自检协议，对所述独立模块进行自动检测。这一阶段针对机器人的自动检测，方便进行机器人生产中的测试和质量管控，并且部分独立模块的单独检测仅需简单的外部设备。这样不仅能提高机器人的生产效率，同时也能够降低机器人作为新产品导入的复杂度。
33.在机器人的整机组装阶段和组装完成后以及机器人投入使用阶段，当满足自动检测触发条件时，机器人利用自身的内部控制器下发自动检测触发指令，采用统一的所述自检协议，控制组成机器人的所述独立模块进行自动检测。在机器人整机组装阶段使用机器
人的内部控制器触发机器人的自检指令，在方便进行整机组装的同时，在整机组装的重要阶段都可以对各个独立模块进行测试，以便在组装的每一个阶段都可以发现问题，最终达到提高生产效率的目的。针对机器人整机组装完成后或者机器人使用中的阶段，使用机器人的内部控制器触发机器人的自检指令，方便对机器人进行出厂前的最终测试。在机器人使用时触发对应自动检测，从而使得用户也可以在机器人的使用过程中获取机器人的状态，从而降低用户的使用成本和维护成本。
34.如图3所示，图3是本发明机器人自检方法中机器人进行自动检测时的一种实施方式的流程示意图。在图3所述实施例中，机器人内部控制器即如图3所示的核心控制器，下发自检指令至对应的独立模块即如图3所示的模块1
…
模块n，由对应的模块1
…
模块n进行自动检测，并将得到的自测数据作为自检结果上传。
35.进一步地，在一个实施例中，组成机器人的所述独立模块包括至少一个基础电路，所述基础电路至少包括：用于进行数据传输的接口所对应的接口电路、用于监控所述独立模块的运行参数的监控电路、以及所述独立模块对应的控制电路；其中，基于所述接口电路，所述机器人接收用户触发的自检状态控制指令，控制组成所述机器人的所述独立模块中的控制电路，采用统一的所述自检协议，利用所述独立模块中的监控电路，对所述独立模块进行自动检测。
36.进一步地，所述独立模块还包括：根据所述独立模块的特征和功能对应设计的至少一个专用电路；基于所述专用电路，对所述独立模块进行自动检测时，机器人获取所述专用电路对应的所述独立模块的特征参数，从而得到包含所述特征参数的自测数据。比如，在一个具体的应用场景中，针对大功率器件，可以单独地配置针对该大功率器件的电流监控电路和电源控制电路，以及靠近该大功率器件的温度检测电路。对于一些重要的独立模块，比如雷达驱动模块和轮毂电机驱动模块，还可以针对性地配置外部器件断连检测电路。基于配置的上述硬件电路，机器人内部系统和外部系统均能够通过通信的方式获取到上述独立模块对应的电压、电流、温度、外部器件状态等相关的自测数据。
37.进一步地，在一个实施例中，图1所述实施例的步骤s20、识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，机器人对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块的自动检测处理逻辑，可以按照如下技术手段实施。
38.机器人根据接收到的所述自动检测触发指令，获取所述自动检测触发指令携带的所述自检协议对应的自测数据包；解析获取的所述自测数据包，获取所述自测数据包中携带的自检状态标识位，根据所述自检状态标识位，识别得到机器人的自检状态；根据所述自检状态，机器人针对组成所述机器人的独立模块，选取与所述自检状态相匹配的自动检测处理逻辑，并按照选取的所述自动检测处理逻辑对所述独立模块进行自动检测，得到对应的自测数据。
39.比如，在一个具体的应用场景中，自检状态标识位是0，则对应的自动检测处理逻辑是“停止自动检测”；自检状态标识位是1，则对应的自动检测处理逻辑是“部分自检，上报电压、电流、温度，当前运行的软件驱动状态等信息”；自检状态标识位是2，则对应的自动检测处理逻辑是“部分自检，上报电压、电流、温度，当前运行的软件驱动状态，软件驱动的内部状态(比如：电机控制驱动的电机速度、电机电流等)信息”；自检状态标识位是3，则对应的自动检测处理逻辑是“全面自检，正在执行任务的独立模块也停止正常业务状态，进去自
检状态并进行全面的自动检测”。本发明实施例中，所述自检状态标识位及其对应的自动检测处理逻辑，可以根据不同的应用场景以及具体需求进行配置，本发明实施例对其不进行一一穷举和限定。
40.进一步地，在一个实施例中，所述自检协议包括自检指令下发协议和自测数据上传协议；所述自动检测触发指令中携带所述自检指令下发协议，并通过所述自检指令下发协议控制机器人中每个独立模块的自检状态；针对机器人自动检测得到的所述自测数据，基于所述自测数据上传协议，对得到的所述自测数据进行上传，以便云端存储机器人对应的所述自测数据；和/或：机器人本地存储所述自测数据。
41.比如，在一个具体的应用场景中，自检协议中的自检指令下发协议携带有对应的自测数据包，一个标准的自测数据包的数据结构包括：设备名、所属模块名称、状态；针对本发明实施例中的包含独立模块的机器人，所述“设备名”可以理解为：机器人整机或者独立模块对应的名称；“所属模块名称”可以理解为：设备当前所连接的模块名称。“状态”可以理解为：设备当前所处的状态，比如机器人整机或者其中的独立模块当前所处的状态，包括但不限于：正常状态、高温异常状态、电压异常状态等。
42.另外，根据需要，该自测数据包还可以包括如下数据结构：描述、数据；其中，“描述”可以理解为：描述设备当前状态的字符串，比如针对本发明实施例中的机器人，可以理解为：描述该机器人的独立模块当前状态的字符串；“数据”可以理解为：判断当前所属状态的数据，比如针对本发明实施例中的机器人，可以理解为：描述该机器人的独立模块当前所属状态的数据。其中，所述“描述”和“数据”这两个数据结构的内容可以为空。
43.进一步地，在一个实施例中，本发明实施例中描述的机器人还可以提供一可供人机交互的操作显示界面，基于所述操作显示界面，机器人在自动检测过程中，实时显示自动检测的进度和/或对应的运行状态；同时，基于所述操作显示界面，接收用户触发的操作指令，执行所述操作指令映射的操作任务；其中，所述操作指令映射的操作任务包括：切换机器人的自动检测状态、获取组成机器人硬件电路的独立模块对应的外部信息、监测所述独立模块的运行状态、停止或者开始执行自动检测处理逻辑、将自动检测得到的自测数据进行上报或者将所述自测数据回传至对应的独立模块。在用户侧，用户可以通过机器人上的操作界面或者云端的接口控制机器人的自检状态，了解机器人中各个独立模块的状态。同时云端也可以将机器人的自测数据存储起来，以备用户了解机器人在某一时刻的状态，也可以向用户展示机器人在一段时间内的状态变化。
44.另外，本发明实施例中，机器人接收用户触发的操作指令，执行所述操作指令映射的操作任务可以通过机器人对应的嵌入式软件系统实现。比如，在一个具体的应用场景中，机器人利用嵌入式软件系统可以实现如下操作：对独立模块外部信息的获取(比如对独立模块电压的采集)；独立模块状态和软件驱动状态的监测(比如机器人的电机驱动是否处于正常状态、电流是否异常、独立模块的温度是否异常等状态)；驱动自动检测处理逻辑的执行；对于自检协议的接口实现和自检状态的管理等。
45.如图4所示，图4是本发明机器人自检方法中机器人设备状态监测逻辑对应的一种实施方式的流程示意图。在图4对应的一个具体应用场景中，机器人的独立模块获取外部数据，并基于获取的外部数据进行数据和信息处理，根据信息处理结果，对结果数据进行判定，从而获取设备状态，根据设备状态执行与所述设备状态相对应的业务逻辑。其中，本发
明实施例中，获取的所述外部数据，可以理解为：独立模块对应的电压、电流、温度等数据的采集，并对采集的上述数据进行信息处理。其中，对外部信息的获取主要是通过模数转换转换器或者专用的传感器芯片采集电压、电流、温度的信息，这些信息可以简单的表征出对应的独立模块的基础状态。而对独立模块的状态和软件驱动的监测则可以更加明确的反应出独立模块的整体或部分的工作状态。驱动自动检测处理逻辑的执行，则能很好的显现出被检测的独立模块目前的功能是否完善，也可以在一定程度完成对独立模块性能的测试。另外，根据外部控制器或者机器人内部控制器下发的控制指令，独立模块内的每一个软件驱动的状态都应该进行相应的改变，停止或者开始执行相应的自动检测处理逻辑并回传自测数据，即将模块的电压、电流、温度、状态等相关的一系列自测数据全部上传，从而完成本发明机器人自检方法的实施。
46.本发明机器人自检方法，通过基于模块化的组成机器人硬件电路的独立模块，以及自动检测时所采用的统一的自检协议，机器人接收自动检测触发指令，启动自动检测；识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，机器人对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块的自动检测处理逻辑；收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈；达到了机器人在自身的全生命周期具备自检能力的有益效果，提高了机器人的生产效率，降低了机器人的使用难度；进一步地，由于机器人均由标准化的独立模块组成，也在一定程度上降低了机器人的使用和维护成本。
47.对应于上述实施例提供的一种机器人自检方法，本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人能够运行上述实施例描述的一种机器人自检方法。本发明实施例中提供的机器人包括核心控制器和至少一个独立模块，所述独立模块以模块化的形式存在于机器人中，且每一个独立模块均包含有能够实现该独立模块相应功能所对应的硬件电路。图5是本发明机器人的一种实施方式的功能模块示意图，在图5所述实施例中，仅以所述机器人只包含一个独立模块为例进行描述。如图5所示，所述机器人包括核心控制器110和独立模块120。其中，本发明实施例中，所述核心控制器110也可以当作一个单独的与所述独立模块120一样模块化的独立模块，且该核心控制器110也可以利用以上实施例描述的机器人自检方法对自身这个独立模块进行自动检测。本发明实施例中，仅仅为了便于描述，将该独立模块表述为核心控制器110。
48.所述核心控制器110基于机器人自动检测时所采用的统一的自检协议，接收自动检测触发指令，启动自动检测；识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块120的自动检测处理逻辑；收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈。
49.需要说明的是，上述机器人对应的实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在机器人实施例中均对应适用，这里不再赘述。
50.本发明机器人，通过基于模块化的组成机器人硬件电路的独立模块，以及自动检测时所采用的统一的自检协议，接收自动检测触发指令，启动自动检测；识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块的自动
检测处理逻辑；收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈；达到了机器人在自身的全生命周期具备自检能力的有益效果，提高了机器人的生产效率，降低了机器人的使用难度；进一步地，由于机器人均由标准化的独立模块组成，也在一定程度上降低了机器人的使用和维护成本。
51.对应于上述实施例的描述，本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备可以按照图1所述的机器人自检方法实现对机器人全生命周期的自动检测。如图6所示，图6是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
52.在本实施例中，电子设备1可以是pc(personal computer，个人电脑)，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。该电子设备1至少包括存储器11、处理器12，通信总线13，以及网络接口14。
53.其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如自动检测程序01的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
54.处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit,cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行自动检测程序01等。
55.通信总线13用于实现这些组件之间的连接通信。
56.网络接口14可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)，通常用于在该电子设备1与其他电子设备之间建立通信连接。
57.可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
58.图6仅示出了具有组件11-14以及自动检测程序01的电子设备1，本领域技术人员可以理解的是，图6示出的结构并不构成对电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
59.基于以上实施例的描述，在图6所示的电子设备1实施例中，存储器11中存储有自动检测程序01；所述存储器11上存储的自动检测程序01可在所述处理器12上运行，所述自动检测程序01被所述处理器12运行时实现如下步骤：基于模块化的组成机器人硬件电路的独立模块，以及自动检测时所采用的统一的自检协议，接收自动检测触发指令，启动自动检测；识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，对应执行与所述自检状态相匹配的针对
所述独立模块的自动检测处理逻辑；收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈。
60.需要说明的是，上述电子设备实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在电子设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
61.本发明电子设备，通过基于模块化的组成机器人硬件电路的独立模块，以及自动检测时所采用的统一的自检协议，接收自动检测触发指令，启动自动检测；识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块的自动检测处理逻辑；收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈；达到了机器人在自身的全生命周期具备自检能力的有益效果，提高了机器人的生产效率，降低了机器人的使用难度；进一步地，由于机器人均由标准化的独立模块组成，也在一定程度上降低了机器人的使用和维护成本。
62.此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动检测程序，所述自动检测程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现如下操作：基于模块化的组成机器人硬件电路的独立模块，以及自动检测时所采用的统一的自检协议，接收自动检测触发指令，启动自动检测；识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块的自动检测处理逻辑；收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈。
63.需要说明的是，本发明计算机可读存储介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
64.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
65.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。