一种气动驱动的仿蛇形软体机器人

技术特征：
1.一种气动驱动的仿蛇形软体机器人，其特征在于，仿蛇形软体机器人由仿蛇形软体机器人本体(1)、波纹式气囊致动器(2)、连接环(3)、气动快速插拔接口(4)、连接气管(5)组成；所述的仿蛇形软体机器人本体(1)是由硅胶材料组成的柱状弹性体，其沿轴向方向加工有三排连接孔(101)，每排有m个，且三排连接孔沿圆周方向呈120度分布；所述波纹式气囊致动器(2)由可伸缩的波纹状气腔(201)和进气管(202)构成；进气管(202)在波纹状气腔(201)侧面；进气管(202)安装在机器人本体(1)的连接孔(101)中；所述连接环(3)主体形状为环形，环形上安装有呈120度布置的三个固定卡套(301)，每个固定卡套(301)上有通气孔(302)、环形连接头(303)；连接环(3)内环与仿蛇形软体机器人主体(1)相配合，实现对仿蛇形软体机器人径向的限位；环形连接头(303)与进气管(202)相配合，通气孔(302)两侧与气动快速插拔接口(4)相配合；所述气动快速插拔接口(4)连接气源与连接环上的通气孔(302)；实现通气孔(302)和进气管(302)与气源之间的密封，防止气体泄漏；所述连接气管5与通气孔302两侧的气动快速插拔接口4连接，用连接气管5将所有连接环3轴向连接在一起轴向定位，并构成进气通道；将连接环(3)、波纹式气囊致动器(2)、气动快速插拔接口(4)、接气管5都安装固定好后，采用浇注方式进行整体浇注成为一体，最终形成一个气动驱动仿蛇形软体机器人。

技术总结
本发明一种气动驱动仿蛇形软体机器人，属于软体机器人技术领域，涉及一种气动驱动仿蛇形软体机器人。该机器人由仿蛇形软体机器人主体、波纹式气囊制动器、连接环、快速插拔接口、连接气管组成。仿蛇形软体机器人本体是由硅胶材料组成的柱状弹性体，其沿轴向方向加工有三排连接孔。波纹式气囊致动器由可伸缩的波纹状气腔和进气管构成，实现在轴向方向上伸缩膨胀。连接环主体形状为环形，环形上有呈120度布置的三个固定卡套，每个固定卡套上有通气孔和环形连接头。连接环与其上的固定卡套、通气孔、环形连接头采用整体浇注成形。该仿蛇形的软体机器人结构简单，制作方便，可以实现左右偏航和上下俯仰两个自由度的空间弯曲运动。和上下俯仰两个自由度的空间弯曲运动。和上下俯仰两个自由度的空间弯曲运动。


技术研发人员：李特 刘海波 葛宇航 庹桂本 马凯 李旭 王永青
受保护的技术使用者：大连理工大学
技术研发日：2021.06.18
技术公布日：2021/9/17