悬臂式上料机械手的制作方法

1.本发明涉及悬臂式上料机械手技术领域，具体为悬臂式上料机械手。


背景技术：

2.随着铁路事业的飞速发展，铁路检修设备也应运而生，铁路检修设备多种多样，比较常见的有车轴输送线，上料机械手、车轮输送线，轮对检测机，大齿轮清洗机，车轮制动盘清洗除锈机，转向架静载试验台等等，在诸多检修设备中，因车轴无论哪种车型中都是必不可少的，也是最重要的零部件，所以车轴检修设备是必可少的重要设备，在车轴检修设备中，最前端的即是车轴上料设备；
3.但车轴上料的目的是在车轴拆卸成零件后，需要进行检修时，由车轴存放处转运至车轴检修线上，最常用的是天车吊装上料、或是叉车叉装上料，或是龙门式框架吊装上料，这些上料设备，虽然在一定程度上能满足加工生产的需求，但由于各自本身的原因，存在各种缺陷和不足，具体如下：天车吊装上料：操作繁琐、效率低；叉车上料：叉装容易损伤工件，安全性差；龙门式框架上料：龙门占用大量空间，成本高；为此，提出悬臂式上料机械手。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供悬臂式上料机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：悬臂式上料机械手，包括主导轨梁、手臂总成、小防护栏与大防护栏；
6.所述主导轨梁的上表面分别安装有手臂总成、小防护栏与大防护栏；
7.所述主导轨梁包括工作平台、立柱安装板、导轨梁立柱、悬梁壁、主纵梁、直线导轨、传动齿条、悬臂梁斜撑和电气控制系统；
8.所述手臂总成包括连接板、滑动板、伺服电机、大臂组件、小臂组件、小臂升降机、小臂回转支承、手撑和抓手组件；
9.所述工作平台的上表面通过立柱安装板均匀螺纹连接有三个导轨梁立柱，所述导轨梁立柱的上表面焊接有悬梁壁，三个所述悬梁壁的上表面焊接有主纵梁，所述主纵梁的上表面安装有直线导轨，所述主纵梁的一侧安装有传动齿条，所述直线导轨的外侧壁滑动连接有连接板，所述主纵梁的另一侧贴合有滑动板，所述连接板与所述滑动板远离悬梁壁的一侧安装有大臂组件，所述连接板的上表面安装有伺服电机，所述大臂组件的上表面安装有小臂升降机。
10.作为优选，所述工作平台的上表面安装有电气控制系统，所述导轨梁立柱与所述悬梁壁相邻一侧焊接有悬臂梁斜撑，通过电气控制系统控制整体的电气运行，而悬臂梁斜撑用于增加主导轨梁的强度。
11.作为优选，所述大臂组件的前表面焊接有小臂组件，设置的小臂组件增加工作传动时的稳定性。
12.作为优选，所述大臂组件的下表面焊接有小臂回转支承，所述小臂回转支承的下表面焊接有手撑，所述手撑的上表面对称滑动连接有两个抓手组件，通过小臂回转支承实现工件进行三百六十度的旋转，手撑借由其上部的导轨，使工件进行水平调节，而抓手组件用于夹持物料。
13.作为优选，所述小防护栏包括小防护栏立柱安装板、小防护栏立柱、小防护栏纵梁和小防护栏横梁；
14.所述工作平台的上表面通过小防护栏立柱安装板对称螺纹连接有两个小防护栏立柱，设置的小防护栏立柱安装板衔接工作平台与小防护栏立柱，设置的小防护栏立柱承接小防护栏纵梁。
15.作为优选，两个所述小防护栏立柱的上表面均焊接有小防护栏纵梁，两个所述小防护栏纵梁的两侧对称焊接有两个小防护栏横梁，通过小防护栏纵梁与小防护栏横梁提高小防护栏的防护效果。
16.作为优选，所述大防护栏包括大防护栏立柱安装板、大防护栏立柱、大防护栏纵梁和大防护栏横梁；
17.所述工作平台的上表面通过大防护栏立柱安装板对称螺纹连接有两个大防护栏立柱，设置大防护栏立柱安装板衔接工作平台与大防护栏立柱，设置的大防护栏立柱承接大防护栏纵梁。
18.作为优选，两个所述大防护栏立柱的上表面均焊接有大防护栏纵梁，两个所述大防护栏纵梁的两侧对称焊接有两个大防护栏横梁，通过大防护栏纵梁与大防护栏横梁提高大防护栏整体的防护范围及安全性。
19.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明将抓手组件运行轨道的立柱为l型设计，即节约材料，又节约空间；且抓手组件传动动力为蜗轮蜗杆传动，安全可靠，通过抓手组件关节处的小臂回转支承，实现工件可以三百六十度旋转，借由手撑上配有的导轨，使工件可以在轴长度方向微调，从而操作简便，提高上料效率；以此实现精确定位，自动取料卸料功能。
附图说明
20.图1为本发明的结构示意图；
21.图2为本发明的主导轨梁结构示意图；
22.图3为本发明的手臂总成结构示意图；
23.图4为本发明的小防护栏结构示意图；
24.图5为本发明的大防护栏结构示意图；
25.图6为本发明的电气控制系统结构示意图。
26.图中：1、主导轨梁；101、工作平台；11、立柱安装板；12、导轨梁立柱；13、悬梁壁；14、主纵梁；15、直线导轨；16、传动齿条；17、悬臂梁斜撑；18、电气控制系统；2、手臂总成；201、连接板；21、滑动板；22、伺服电机；23、大臂组件；24、小臂组件；25、小臂升降机；26、小臂回转支承；27、手撑；28、抓手组件；3、小防护栏；301、小防护栏立柱安装板；31、小防护栏立柱；32、小防护栏纵梁；33、小防护栏横梁；4、大防护栏；401、大防护栏立柱安装板；41、大防护栏立柱；42、大防护栏纵梁；43、大防护栏横梁。
具体实施方式
27.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.实施例
29.请参阅图1
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6，本发明提供一种技术方案：悬臂式上料机械手，包括主导轨梁1、手臂总成2、小防护栏3与大防护栏4；
30.主导轨梁1的上表面分别安装有手臂总成2、小防护栏3与大防护栏4；
31.主导轨梁1包括工作平台101、立柱安装板11、导轨梁立柱12、悬梁壁13、主纵梁14、直线导轨15、传动齿条16、悬臂梁斜撑17和电气控制系统18；
32.手臂总成2包括连接板201、滑动板21、伺服电机22、大臂组件23、小臂组件24、小臂升降机25、小臂回转支承26、手撑27和抓手组件28；
33.工作平台101的上表面通过立柱安装板11均匀螺纹连接有三个导轨梁立柱12，导轨梁立柱12的上表面焊接有悬梁壁13，三个悬梁壁13的上表面焊接有主纵梁14，主纵梁14的上表面安装有直线导轨15，主纵梁14的一侧安装有传动齿条16，直线导轨15的外侧壁滑动连接有连接板201，主纵梁14的另一侧贴合有滑动板21，连接板201与滑动板21远离悬梁壁13的一侧安装有大臂组件23，连接板201的上表面安装有伺服电机22，大臂组件23的上表面安装有小臂升降机25。
34.本实施例中，具体的：工作平台101的上表面安装有电气控制系统18，导轨梁立柱12与悬梁壁13相邻一侧焊接有悬臂梁斜撑17，通过设置的电气控制系统18用于控制整体的电气运行，而设置的悬臂梁斜撑17用于增加主导轨梁1的强度。
35.本实施例中，具体的：大臂组件23的前表面焊接有小臂组件24，通过设置的小臂组件24增加工作传动时的稳定性。
36.本实施例中，具体的：大臂组件23的下表面焊接有小臂回转支承26，小臂回转支承26的下表面焊接有手撑27，手撑27的上表面对称滑动连接有两个抓手组件28，通过设置的小臂回转支承26实现工件进行三百六十度的旋转，设置的手撑27借由其上部的导轨，使工件进行水平调节，而设置的抓手组件28用于夹持物料。
37.本实施例中，具体的：小防护栏3包括小防护栏立柱安装板301、小防护栏立柱31、小防护栏纵梁32和小防护栏横梁33；
38.工作平台101的上表面通过小防护栏立柱安装板301对称螺纹连接有两个小防护栏立柱31，通过设置的小防护栏立柱安装板301用于衔接工作平台101与小防护栏立柱31，设置的小防护栏立柱31用于承接小防护栏纵梁32。
39.本实施例中，具体的：两个小防护栏立柱31的上表面均焊接有小防护栏纵梁32，两个小防护栏纵梁32的两侧对称焊接有两个小防护栏横梁33，通过设置的小防护栏纵梁32与小防护栏横梁33提高小防护栏3的防护效果。
40.本实施例中，具体的：大防护栏4包括大防护栏立柱安装板401、大防护栏立柱41、大防护栏纵梁42和大防护栏横梁43；
41.工作平台101的上表面通过大防护栏立柱安装板401对称螺纹连接有两个大防护
栏立柱41，通过设置的大防护栏立柱安装板401用于衔接工作平台101与大防护栏立柱41，设置的大防护栏立柱41用于承接大防护栏纵梁42。
42.本实施例中，具体的：两个大防护栏立柱41的上表面均焊接有大防护栏纵梁42，两个大防护栏纵梁42的两侧对称焊接有两个大防护栏横梁43，通过设置的大防护栏纵梁42与大防护栏横梁43提高大防护栏4整体的防护范围及安全性。
43.工作原理或者结构原理：使用时，工作人员先启动电源，检查各用电设备电源指示灯是否正常，再手动启动取件按钮，设置的手臂总成2沿直线导轨15移动至工件存放区，工作人员设定抓手组件28最近取件工位；抓手组件28移至取件工位，大臂组件23内部的升降电机工作，带动抓手组件28下降，当抓手组件28下降至设定位置后，其下部连接的手指夹紧电机工作，工件被抓住，升降电机再次运行，经抓手组件28上的手指夹紧电机带动工件上升，当抓手组件28上升至设定高度后，升降电机停止，随后再沿直线导轨15工作，抓手组件28被移至设定工位上方，升降电机工作，抓手组件28下降，直至工件被放置检修工位，夹紧电机工作，工件被松开，抓手组件28上升，当抓手组件28上升至设计高度时，水平移动至工件存放区，进入下一工作循环，如果工件在放置时，想将工件掉头，可点旋转按钮，工件经设置的小臂回转支承26可三百六十度旋转，当工件旋转至需要位置时，松开按钮，旋转机构自动锁紧，点放置按钮，工件被轻轻放置工位，如果工件在放置工位时错位，可点轴向微调按钮，可在水平轴向方向上调整工件位置，当工件合适后，点放置按钮，工件被放置检修工位上。
44.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。